CN114092906A - 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114092906A
CN114092906A CN202111190650.3A CN202111190650A CN114092906A CN 114092906 A CN114092906 A CN 114092906A CN 202111190650 A CN202111190650 A CN 202111190650A CN 114092906 A CN114092906 A CN 114092906A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fitting
lane line
line
point
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111190650.3A
Other languages
English (en)
Inventor
李森林
顿凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Kotei Informatics Co Ltd filed Critical Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority to CN202111190650.3A priority Critical patent/CN114092906A/zh
Publication of CN114092906A publication Critical patent/CN114092906A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，分段拟合方法包括：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。本发明将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。

Description

一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车道线拟合领域，更具体地，涉及一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶的发展，车道线的精度对于高精度地图越来越重要，如何生成符合实际的平滑的车道拟合线是各大地图厂商的一大技术难题。
在对道路车线进行拟合的过程中，车线拟合点并不是严格按照某一曲线生成，导致道路车道曲线拟合模型的拟合度低甚至与实际不符。
目前各地图厂商大多使用插值的方式生成近似于曲线的道路拟合点提高道路车道线拟合模型的拟合度，拟合出的车道线曲线结果可参见图1，过多的进行插值会导致龙格现象的产生，使得拟合出来的曲线更不符合实际现象。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，提高了车道线曲线拟合的精度。
根据本发明的第一方面，提供了一种车道线分段拟合方法，包括：
对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：
连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；
如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；
如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；
对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；
顺次连接多条第一线段，形成一条折线。
可选的，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：
通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：
Figure BDA0003300870150000021
Di表示第i条第一线段的长度，(xi1，yi1)和(xi2，yi2)分为第一线段的两个端点的坐标值；
Figure BDA0003300870150000022
αi,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，ki表示第i条第一线段的斜率，ki+1表示第(i+1)条第一线段的斜率。
可选的，所述根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：
从所述折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；
如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；
如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；
基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；
其中，所述拐点是指每一条第一线段的起始端点和终止端点。
可选的，所述基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点，包括：
若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1≤10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为同一曲线的拟合点；
若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1>10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，将两拐点内的车道线拟合点在距离中间设一个二次分段的端点。
可选的，所述基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
根据本发明的第二方面，提供一种车道线分段拟合系统，包括：
初次分段模块，用于对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
计算模块，用于计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
二次分段模块，用于根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
可选的，所述拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车道线分段拟合方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车道线分段拟合方法的步骤。
本发明提供的一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。
附图说明
图1为传统的车道线曲线拟合结果示意图；
图2为本发明提供的一种车道线分段拟合方法流程图；
图3为原始车道线拟合点示意图；
图4为初次分段后的相邻两条第一线段之间的旋转角度示意图；
图5为二次分段后曲线示意图；
图6为本发明中最终的车道线曲线拟合结果示意图；
图7为本发明提供的一种车道线分段拟合系统的结构示意图；
图8为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图9为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图2为本发明提供的一种车道线分段拟合方法流程图，如图2所示，方法包括：201、对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；202、计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；203、根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；204、基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
可以理解的是，基于背景技术中采用插值的方式进行车道线曲线的拟合会导致龙格现象产生的缺陷，本发明实施例提出了一种对车道线拟合点进行分段再拟合的方法，提出在道路车线曲线拟合前进行分段，降低曲线拟合的难度，使曲线拟合更高效，拟合度更好。传统道路车线分段采用的方式是通过计算各道路拟合点曲率的方式，计算量大，并且由于道路拟合点分布有误差导致曲率也有误差，提高曲率精度实现也很困难。
本发明在道路车道曲线拟合前，先用形点压缩的方法进行初次分段，再计算分段后线段的长度、前一条线段与后一段线段的旋转角度，将长度和旋转角度与已知曲线设定值进行比较后进行曲线的判定和二次分段，最后将二次分段后的原始道路拟合点进行道路车道曲线拟合。
本发明提供一种全新的分段方式，对原始道路拟合点进行两次分段，使分段后的道路拟合点更适合曲线拟合，极大减少了计算量，并且本发明最终采用的是对原始道路拟合点进行曲线拟合，避免了由于插值引起的龙格现象等问题，提高了曲线拟合优度。
在一种可能的实施例方式中，对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；顺次连接多条第一线段，形成一条折线。
可以理解的是，对于提供的原始车道线的拟合点可参见图3，首先连接所有拟合点中的起点和终点，形成一条线段，以下对于初次分段后形成的线段称为第一线段，那么所有拟合点中的起点和终点连接的线段为初始第一线段。
对于其它的拟合点，计算其它的每一个拟合点到初始第一线段的垂直距离值，得到多个垂直距离值，选取其中的最大垂直距离值。将最大垂直距离值与设定距离值进行比较。如果最大垂直距离值小于设定距离值，则将起点和终点之间的拟合点都删除，用该初始第一线段作为初次分段后得到的第一线段，也就是说，此时对原始车道线拟合点进行初次分段后得到的第一线段只有一条。
如果最大垂直距离值大于等于设定距离值，则保留最大垂直距离值对应的拟合点，将该拟合点为界，将原始车道线所有拟合点分为两部分。
对于两部分的原始车道线拟合点，再次进行初次分段处理，最终将原始车道线拟合点初次分段划分为多部分，形成多条第一线段，顺次连接多条第一线段，形成一条折线，其中，折线由多条第一线段组成。
在一种可能的实施例方式中，计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，具体包括，初次分段后得到的每一条第一线段可表示为y1＝k1x1+b1,y2＝k2x2+b2,Λ。对于每一条第一线段，通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：
Figure BDA0003300870150000071
Di表示第i条第一线段的长度，(Xi1，yi1)和(Xi2，yi2)分为第一线段的两个端点的坐标值，
Figure BDA0003300870150000081
αi,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，ki表示第i条第一线段的斜率，ki+1表示第(i+1)条第一线段的斜率，计算后的每一条第一线段的长短和每相邻的两条第一线段之间的旋转角度的示意图可参见图4。
在一种可能的实施例方式中，根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：从折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；其中，所述拐点是指每一条第一线段的起始端点和终止端点。
可以理解的是，由初次分段后形成的多条第一线段，顺次连接形成一条折线，本步骤对折线进行二次分段。需要说明的是，折线上原始的每一条第一线段的两个端点称为拐点。
对原始车道线拟合点进行二次分段的具体方法为，从折线的起点开始，可参见图4中的B点，以B点为起点，分别沿着线段1和线段2延伸设定距离值，比如延伸50m。如果在延伸的50m之内不包含其它的拐点，比如，不包含A点或C点，则将延伸50m后的端点作为线段1或线段2的二次分段的端点。
如果在延伸50m之内包含其它拐点，比如，包含线段1或包含线段2，则计算B点和C点的旋转角度差。基于B点与C点的旋转角度差，确定B点和C点之间(也就是线段2)的二次分段的端点。
其中，基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点，包括：若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1≤10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为同一曲线的拟合点；若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1>10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，将两拐点内的车道线拟合点在距离中间设一个二次分段的端点。
可以理解的是，还是以图4为例，如果B点处的旋转角度与C点处的旋转角度之差小于一定的阈值，则说明B点和C点之间的线段2上的车道线拟合点为同一条曲线的拟合点。同样的，如果B点处的旋转角度与C点处的旋转角度之差大于一定的阈值，则说明B点和C点之间的线段2上的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，那么则在线段2上区别于B点和C点的地方取一点作为线段2的二次分段的端点，基于该端点对线段2进行二次分段，对于初次分段后形成的每一条第一线段均采用相同的方法进行二次分段，其中，二次分段后的结果示意图请见图5。
在一种可能的实施例方式中，基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
可以理解的是，上述步骤中对原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，是逐次将原始车道线的拟合点进行精细的划分，基于二次分段的每一部分原始车道线拟合点，进行拟合。具体的，可根据每一部分原始车道线拟合点的特性，选取不同的曲线拟合模型进行拟合，使得每一部分的车道线拟合点的拟合精度更高，进而使得整个车道线拟合精度更高，最终拟合出来的车道线的效果图请见图6所示。
需要说明的，传统道路车线分段采用的方式是通过计算各道路拟合点曲率的方式和本发明提供的通过二次分段的方式，最终拟合出的车道线曲线结果对比图分别参见图1和图6。其中，在传统拟合算法中每个数据点的拟合权重都是一样的，数据点中有奇异点的存在会较大的影响到拟合结果；本发明经过形点压缩后减少了奇异点的权重，使拟合结果更符合整体趋势(即实际情况)。传统算法与本发明提供的算法的时间复杂度请参见表1。
表1不同算法对应的时间复杂度表
算法 时间复杂度
传统拟合算法 O(N<sup>2</sup>)
本发明拟合算法 O(1)
由表1可以看出，本发明提供的算法的时间复杂度要远远小于传统算法，也就是，本发明提供的车道线分段拟合方法相比传统拟合方法，拟合的效率更高。
图7为本发明实施例提供的一种车道线分段拟合系统结构图，如图7所示，一种车道线分段拟合系统，包括初次分段模块701、计算模块702、二次分段模块703和拟合模块704，其中：
初次分段模块701，用于对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
计算模块702，用于计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
二次分段模块703，用于根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
拟合模块704，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
其中，拟合模块704，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
可以理解的是，本发明提供的一种车道线分段拟合系统与前述各实施例提供的车道线分段拟合方法相对应，车道线分段拟合系统的相关技术特征可参考车道线分段拟合方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图8，图8为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图8所示，本发明实施例提了一种电子设备800，包括存储器810、处理器820及存储在存储器810上并可在处理器820上运行的计算机程序811，处理器820执行计算机程序811时实现以下步骤：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
请参阅图9，图9为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图9所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质900，其上存储有计算机程序911，该计算机程序911被处理器执行时实现如下步骤：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
本发明实施例提供的一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。本发明将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车道线分段拟合方法，其特征在于，包括：
对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
2.根据权利要求1所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：
连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；
如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；
如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；
对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；
顺次连接多条第一线段，形成一条折线。
3.根据权利要求1或2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：
通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：
Figure FDA0003300870140000021
Di表示第i条第一线段的长度，(xi1，yi1)和(xi2，yi2)分为第一线段的两个端点的坐标值，
Figure FDA0003300870140000022
αi,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，ki表示第i条第一线段的斜率，ki+1表示第(i+1)条第一线段的斜率。
4.根据权利要求2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：
从所述折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；
如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；
如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；
基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；
其中，所述拐点是指每一条第一线段的起始端点和终止端点。
5.根据权利要求4所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点，包括：
若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1≤10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为同一曲线的拟合点；
若∠αi+1,i+2-∠αi,i+1>10°，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，将两拐点内的车道线拟合点在距离中间设一个二次分段的端点。
6.根据权利要求4或5所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
7.一种车道线分段拟合系统，其特征在于，包括：
初次分段模块，用于对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
计算模块，用于计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
二次分段模块，用于根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
8.根据权利要求7所述的车道线分段拟合系统，其特征在于，所述拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的车道线分段拟合方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的车道线分段拟合方法的步骤。
CN202111190650.3A 2021-10-13 2021-10-13 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质 Pending CN114092906A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111190650.3A CN114092906A (zh) 2021-10-13 2021-10-13 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111190650.3A CN114092906A (zh) 2021-10-13 2021-10-13 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114092906A true CN114092906A (zh) 2022-02-25

Family

ID=80296750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111190650.3A Pending CN114092906A (zh) 2021-10-13 2021-10-13 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114092906A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114435402A (zh) * 2022-02-16 2022-05-06 智道网联科技(北京)有限公司 一种车道线平滑方法、装置和电子设备
CN115661790A (zh) * 2022-10-27 2023-01-31 深圳市欧冶半导体有限公司 基于车道线的车道消失点检测方法、终端及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180060677A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-01 Neusoft Corporation Method, apparatus and device for detecting lane lines
CN109583271A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端
CN110084095A (zh) * 2019-03-12 2019-08-02 浙江大华技术股份有限公司 车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180060677A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-01 Neusoft Corporation Method, apparatus and device for detecting lane lines
CN109583271A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端
CN110084095A (zh) * 2019-03-12 2019-08-02 浙江大华技术股份有限公司 车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114435402A (zh) * 2022-02-16 2022-05-06 智道网联科技(北京)有限公司 一种车道线平滑方法、装置和电子设备
CN114435402B (zh) * 2022-02-16 2024-05-31 智道网联科技(北京)有限公司 一种车道线平滑方法、装置和电子设备
CN115661790A (zh) * 2022-10-27 2023-01-31 深圳市欧冶半导体有限公司 基于车道线的车道消失点检测方法、终端及存储介质
CN115661790B (zh) * 2022-10-27 2023-08-18 深圳市欧冶半导体有限公司 基于车道线的车道消失点检测方法、终端及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114092906A (zh) 一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质
CN107767457A (zh) 一种基于点云快速重建的stl数模生成方法
US9959670B2 (en) Method for rendering terrain
CN108765434B (zh) 基于增材再制造点云模型的轮廓提取方法
CN103530894A (zh) 一种基于多尺度块稀疏表示的视频目标追踪方法及其系统
WO2020107326A1 (zh) 车道线检测方法、设备、计算机可读存储介质
CN110838145A (zh) 一种室内动态场景的视觉定位与建图方法
CN114332291A (zh) 一种倾斜摄影模型建筑物外轮廓规则提取方法
CN117173201A (zh) 二阶微分图像分割方法、系统、介质和设备
CN117423000B (zh) 一种基于mars的道路纵断面线形智能重构的方法
CN107610174A (zh) 一种鲁棒的基于深度信息的平面检测方法及系统
CN113012259B (zh) 一种基于三角剖分算法对凹多边形填充处理的方法
CN114429535A (zh) 一种三角网格曲面的光滑裁剪方法及装置
CN113808276A (zh) 一种基于外接球策略区域增长的点云表面重建方法及系统
US9916663B2 (en) Image processing method and process simulation apparatus
CN112084855A (zh) 一种基于改进ransac方法对视频流的外点剔除方法
CN112381945A (zh) 三维模型过渡面的重建方法及系统
CN111008429A (zh) 一种基于点云的异构cad几何一致性对比方法
CN114445570A (zh) 一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法
CN115841496A (zh) Sem图像的轮廓提取方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114970247A (zh) 一种面向叶盘结构的高保真有限元模型自动建模方法
CN112967333B (zh) 基于等级划分的复杂点云骨架提取方法及系统
CN115049847B (zh) 一种基于orb描述子的特征点局部邻域特征匹配方法
CN115689965B (zh) 面向整景卫星影像深度学习密集匹配的多级视差融合方法
CN112164009B (zh) 基于两层全连接条件随机场模型的深度图结构修复方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination