CN114079528B - 一种感知方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种感知方法及其装置，该方法包括：终端设备接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数。该终端设备根据感知参数，周期性地向网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果。通过实施本申请实施例，可以周期性发送感知数据包，这样有利于提高空口信息发送频率，从而有利于提高感知性能。

Description

一种感知方法及其装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知方法及其装置。

背景技术

无线局域网(wireless local area network，WLAN)感知(sensing)技术的原理如下：利用WLAN设备发送特定的数据或通信信道探测帧，然后接收无线网络中对端设备产生的反馈信息，并提取反馈信息中相应的参数进行分析，从而确定该WLAN设备周围的环境信息。

WLAN Sensing技术可以应用于工业和民用日常生活领域。例如，在能源管理方面，可以通过WLAN Sensing获得特定区域中的运动或占用信息，然后控制温度管理或照明等系统，从而有利于减少能源消耗。在家庭安防方面，可以通过WLAN Sensing实时监控环境中是否存在异常情况，从而确保家庭住宅的安全。

但是，因WLAN设备周围的环境复杂、多变或其他问题，使得WLAN Sensing的感知性能较差。

发明内容

本申请实施例提供一种感知方法及其装置，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，从而有利于提高感知性能。

第一方面，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括：终端设备接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；该终端设备根据该感知参数，周期性地向该网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

在该技术方案中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，从而有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示感知类型为所述TXOP类型且感知周期的种类数量为1个；终端设备根据该感知参数，周期性地向该网络设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：在一个TXOP内，周期性地向该网络设备发送感知数据包。

在该技术方案中，在TXOP内发送感知数据包不用再次竞争信道，从而可以确保在TXOP内发送感知数据包的周期性，这样有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1个；终端设备根据该感知参数，周期性地向该网络设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：每间隔第一数量的SP向该网络设备发送一个感知数据包；该第一数量可以为一个或多个。

在该技术方案中，采用跨SP的方式进行感知测量，有利于提高对距离较远的感知对象的感知效果。

在一种实现方式中，感知参数还用于指示感知周期的时长以及每个SP的时长；该第一数量与每个SP的时长的乘积为该感知周期的时长。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为N个；终端设备根据该感知参数，周期性地向该网络设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：针对第i种感知周期，终端设备每间隔相同数量的SP向该网络设备发送针对第i种感知周期的感知数据包；其中，N与i均为整数，1≤i≤N。

在该技术方案中，存在至少两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；终端设备根据该感知参数，周期性地向该网络设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：在每个SP内，发送一个第一感知数据包或第二感知数据包；其中，第一感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第一感知数据包的各感知周期；该第二感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第二感知数据包所对应的感知周期。

在该技术方案中，一方面，通过复用感知数据包(第一感知数据包)可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。另一方面，存在至少两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

第二方面，本申请实施例提供另一种感知方法，该方法包括：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；该网络设备接收来自该终端设备的感知数据包，并根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于网络设备的覆盖范围内。

在该技术方案中，通过发送第一指示信息以指示终端设周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，从而有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

第三方面，本申请实施例提供又一种感知方法，该方法包括：

网络设备向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于网络设备的覆盖范围内；网络设备周期性地向该终端设备发送感知数据包，然后，接收来自该终端设备的感知信息。

在该技术方案中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，从而有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，网络设备周期性地向该终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：在一个TXOP内，周期性地向该终端设备发送感知数据包。

在该技术方案中，在TXOP内发送感知数据包不用再次竞争信道，从而可以确保在TXOP内发送感知数据包的周期性，这样有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为1个；网络设备周期性地向该终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：每间隔第二数量的SP向该终端设备发送一个感知数据包。

在该技术方案中，采用跨SP的方式进行感知测量，有利于提高对距离较远的感知对象的感知效果。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为M个；网络设备周期性地向该终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：针对第j种感知周期，网络设备每间隔相同数量的SP向该终端设备发送针对第j种感知周期的感知数据包；其中，M与j均为整数，1≤j≤M。

在该技术方案中，存在至少两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；网络设备周期性地向该终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：在每个SP内，发送一个第三感知数据包或第四感知数据包至该终端设备；其中，第三感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第三感知数据包的各感知周期；该第四感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第四感知数据包所对应的感知周期。

在该技术方案中，一方面，通过复用感知数据包(第三感知数据包)可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。另一方面，存在至少两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据；该方法还可以包括：网络设备对该原始感知数据进行数据处理，得到前述感知结果。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

第四方面，本申请实施例提供又一种感知方法，该方法包括：终端设备接收来自网络设备的第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内；该终端设备接收来自该网络设备的感知数据包，该感知数据包是该网络设备周期性发送的；该终端设备根据该感知数据包，确定感知信息；并向该网络设备发送该感知信息。

在该技术方案中，根据网络设备周期性发送的感知数据包进行感知，有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

第五方面，本申请实施例提供了一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面所述的方法示例中终端设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括处理单元和通信单元，所述处理单元被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述通信单元用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储单元，所述存储单元用于与处理单元和发送单元耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理单元，用于调用通信单元接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示通信装置根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理单元，还用于根据该感知参数，调用通信单元周期性地向该网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

作为示例，处理单元可以为处理器，通信单元可以为收发器或通信接口，存储单元可以为存储器。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理器，用于调用收发器接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示通信装置根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理器，还用于根据该感知参数，调用收发器周期性地向该网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

第六方面，本申请实施例提供了另一种通信装置，该通信装置具有实现上述第二方面所述的方法示例中网络设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括处理单元和通信单元，所述处理单元被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述通信单元用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储单元，所述存储单元用于与处理单元和发送单元耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理单元，用于调用通信单元向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理单元，还用于调用通信单元接收来自该终端设备的感知数据包；处理单元，还用于根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于通信装置的覆盖范围内。

作为示例，处理单元可以为处理器，通信单元可以为收发器或通信接口，存储单元可以为存储器。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理器，用于调用收发器向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理器，还用于调用收发器接收来自该终端设备的感知数据包；处理器，还用于根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于通信装置的覆盖范围内。

第七方面，本申请实施例提供了又一种通信装置，该通信装置具有实现上述第三方面所述的方法示例中网络设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括处理单元和通信单元，所述处理单元被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述通信单元用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储单元，所述存储单元用于与处理单元和发送单元耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理单元，用于调用通信单元向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于通信装置的覆盖范围内；处理单元，还用于调用通信单元周期性地向该终端设备发送感知数据包；处理单元，还用于调用通信单元接收来自该终端设备的感知信息。

作为示例，处理单元可以为处理器，通信单元可以为收发器或通信接口，存储单元可以为存储器。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理器，用于调用收发器向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于通信装置的覆盖范围内；处理器，还用于调用收发器周期性地向该终端设备发送感知数据包；处理器，还用于调用收发器接收来自该终端设备的感知信息。

第八方面，本申请实施例提供了另一种通信装置，该通信装置具有实现上述第四方面所述的方法示例中终端设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括处理单元和通信单元，所述处理单元被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述通信单元用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储单元，所述存储单元用于与处理单元和发送单元耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理单元，用于调用通信单元接收来自网络设备的第二指示信息，该第二指示信息用于指示通信装置根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内；处理单元，还用于调用通信单元接收来自该网络设备的感知数据包，该感知数据包是该网络设备周期性发送的；处理单元，还用于根据该感知数据包，确定感知信息；处理单元，还用于调用通信单元向该网络设备发送该感知信息。

作为示例，处理单元可以为处理器，通信单元可以为收发器或通信接口，存储单元可以为存储器。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：处理器，用于调用收发器接收来自网络设备的第二指示信息，该第二指示信息用于指示通信装置根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内；处理器，还用于调用收发器接收来自该网络设备的感知数据包，该感知数据包是该网络设备周期性发送的；处理器，还用于根据该感知数据包，确定感知信息；处理器，还用于调用收发器向该网络设备发送该感知信息。

第九方面，本申请实施例提供一种感知系统，该系统包括第五方面所述的通信装置和第六方面所述的通信装置。或者，该系统包括第七方面所述的通信装置和第八方面所述的通信装置。

第十方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被通信装置执行时使该通信装置执行上述第一方面的方法。

第十一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被通信装置执行时使该通信装置执行上述第二方面的方法。

第十二方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被通信装置执行时使该通信装置执行上述第三方面的方法。

第十三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被通信装置执行时使该通信装置执行上述第四方面的方法。

第十四方面，本申请还提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

第十五方面，本申请还提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。

第十六方面，本申请还提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面所述的方法。

第十七方面，本申请还提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第四方面所述的方法。

第十八方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持终端设备实现第一方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存终端设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十九方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持网络设备实现第二方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存网络设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第二十方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持网络设备实现第三方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存网络设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第二十一方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持网络设备实现第四方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存网络设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；

图2a是本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图；

图2b是本申请实施例提供的一种现有的感知过程的示意图；

图2c是本申请实施例提供的另一种现有的感知过程的示意图；

图2d是本申请实施例提供的一种Beacon帧的帧结构示意图；

图3a是本申请实施例提供的另一种感知方法的流程示意图；

图3b是本申请实施例提供的一种感知类型为TXOP类型时，感知要素字段的结构示意图；

图3c是本申请实施例提供的一种公用信息字段的结构示意图；

图3d是本申请实施例提供的一种终端设备在一个TXOP内周期性地向网络设备发送感知数据包的场景示意图；

图3e是本申请实施例提供的一种分配类型字段的结构示意图；

图4a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图；

图4b是本申请实施例提供的一种感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1时，感知详情字段的结构示意图；

图4c是本申请实施例提供的一种终端设备每间隔1个SP向网络设备发送一个感知数据包的场景示意图；

图4d是本申请实施例提供的一种终端设备1和终端设备2发送数据包的场景示意图；

图5a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图；

图5b是本申请实施例提供的一种感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为2时，感知详情字段的结构示意图；

图5c是本申请实施例提供的一种存在两种感知周期时，终端设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图；

图6a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图；

图6b是本申请实施例提供的一种Data帧中感知ID字段的结构示意图；

图6c是对图5c中的感知数据包进行复用，得到的终端设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种通信系统的架构示意图；

图8a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图；

图8b是本申请实施例提供的一种感知要素字段的结构示意图；

图8c是本申请实施例提供的一种当第二指示信息包括数据类型时，感知详情字段的结构示意图；

图8d是本申请实施例提供的一种网络设备在一个TXOP内周期性地向终端设备发送感知数据包的场景示意图；

图8e是本申请实施例提供的一种网络设备每间隔1个SP向终端设备发送一个感知数据包的场景示意图；

图8f是本申请实施例提供的一种网络设备向终端设备1和终端设备2发送数据包的场景示意图；

图8g是本申请实施例提供的一种存在两种感知周期时，网络设备向终端设备发送感知数据包的场景示意图；

图8h是对图8g中的感知数据包进行复用，得到的网络设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图；

图9是本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例公开的一种感知方法，下面首先对本申请实施例适用的通信系统进行描述。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图。该通信系统可包括但不限于一个网络设备、一个终端设备和一个感知对象，图1所示的设备数量和形态、对象数量和形态用于举例并不构成对本申请实施例的限定，实际应用中可以包括两个或两个以上的网络设备，两个或两个以上的终端设备，两个或两个以上的感知对象。图1所示的通信系统以包括一个网络设备101、一个终端设备102和一个感知对象103为例。

其中，网络设备101可以用于向终端设备102发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备102根据该感知参数周期性发送感知数据包。终端设备102接收到该第一指示信息之后，可以根据该感知参数周期性地向网络设备101发送感知数据包。如图1所示，终端设备102每间隔时长T1向网络设备发送一个感知数据包。相应的，网络设备101可以根据接收到的感知数据包，确定感知对象103的感知结果。该感知结果可以用于指示感知对象103是否发生移动，感知对象103是否处于运动状态或者感知对象103周围的环境信息等等。需要说明的是，该感知对象103和终端设备102均处于网络设备101的覆盖范围内(图1未示出)。在本申请实施例中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的信息，从而有利于提高感知性能。

需要说明的是，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统。可选的，本申请实施例的方法还适用于未来的各种通信系统，例如6G系统或者其他通信网络等。

本申请实施例中的网络设备101是网络侧的一种用于发射或接收信号的实体。例如，网络设备可以为演进型基站(evolved NodeB，eNB)、传输点(transmission receptionpoint，TRP)、NR系统中的下一代基站(next generation NodeB，gNB)、其他未来移动通信系统中的基站或无线保真(wireless fidelity，WiFi)系统中的接入点(access point，AP)等。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

本申请实施例中的终端设备102是用户侧的一种用于接收或发射信号的实体，如手机。终端设备也可以称为终端(terminal)、用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)或节点(station，STA)等。终端设备可以是手机(mobile phone)、穿戴式设备、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self-driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端或智慧家庭(smart home)中的无线终端等等。本申请的实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

需要说明的是，图1中感知对象103为一个人物仅用于举例并不构成对本申请实施例的限定。感知对象103还可以为动物、植物或者其他物体等，本申请实施例对感知对象的具体设备形态不做限定。还需要说明的是，感知对象可以为有源设备，也可以为无源的设备或者物体。即本申请实施例可以对有源设备进行感知测量，还可以对无源的设备或者物体进行感知测量。

可以理解的是，本申请实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

下面结合附图对本申请提供的感知方法及其装置进行详细地介绍。

请参见图2a，图2a是本申请实施例提供的一种感知方法的流程示意图。该方法详细描述了以网络设备作为感知数据包的接收端，终端设备作为感知数据包的发送端时，终端设备如何根据感知参数周期性地向网络设备发送感知数据包。其中，步骤S201、步骤S203的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S202的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以网络设备、终端设备为感知方法的执行主体为例进行说明。如图2a所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S201：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包。

其中，该感知参数可以用于指示终端设备周期性发包所需的相关参数。网络设备通过向终端设备发送一次第一指示信息，即可指示该终端设备周期性地发送多个感知数据包。周期性地发送多个(如100个)感知数据包是指：每间隔相同时长，向网络设备发送一个感知数据包，在感知过程中，发送的感知数据包的总数为100个。通过一次性指示的方式，可以不用每次发送感知数据包时都需要通过信令交互指示，这样有利于节省信令开销。

在一种实现方式中，感知参数可以用于指示以下一项或多项：感知类型，该感知类型可以为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。传输机会(transmission opportunity，TXOP)的含义为“duration based transmission”，即节点竞争成功后，其获得了一段信道使用时间。在这段时间内，节点可以不再重新竞争信道，连续使用信道传输多个数据帧。

其中，感知类型为TXOP类型时，该第一指示信息可以用于指示终端设备在一个TXOP内周期性发送感知数据包。感知类型为跨SP类型时，该第一指示信息可以用于指示终端设备每间隔相同数量的SP发送一个感知数据包。

感知周期的种类数量用于指示在感知过程中进行几种周期的感知测量。在本申请实施例中，在感知过程中可以进行一种或多种周期的感知测量。感知周期的种类数量为1种时，感知参数还可以指示该感知周期的时长。感知周期的时长为在该种感知周期的感知测量过程中，所发送的相邻两个感知数据包之间的间隔时长。在一种实现方式中，感知周期的时长还可以用脉冲重复间隔(pulse repetition interval，PRI)来表示。感知周期的种类数量为多种时，感知参数还可以指示各种感知周期的时长。不同感知周期的时长可以不同。

每个SP的时长可以相同。SP的时长与感知周期的时长的单位相同。在一种实现方式中，感知周期的时长可以为SP的时长的整数倍，即一个感知周期可以由多个SP组成。通过SP的时长与感知周期的时长，进一步可以确定该感知周期包括的SP的数量。在另一种实现方式中，感知参数可以直接指示每种感知周期包括的SP数量。

针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量可以为多个。针对不同感知周期，需发送的感知数据包的数量可以相同也可以不同。针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的各个感知数据包的长度可以相同，也可以不同。针对不同感知周期所发送的感知数据包的长度可以相同也可以不同，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的是，在本申请实施例中，感知数据包的接收端可以对该感知数据包整体进行感知。可选的，在该情况下，针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的各个感知数据包的长度可以相同，这样可以更好地确保感知测量的周期性。感知数据包由前导码(preamble)和有效负荷(payload)组成。在一种实现方式中，感知数据包的接收端也可以利用该感知数据包中的preamble进行感知。可选的，在该情况下，针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的各个感知数据包的长度可以相同也可以不同。preamble的长度是固定的，利用preamble进行感知时，payload的长度不会影响感知测量的周期性。

在一种实现方式中，该第一指示信息可以携带于信标(Beacon)帧、触发(Trigger)帧、感知请求(Sensing Request)帧、宣告(Announce)帧、空数据物理层会聚协议数据单元(null data physical layer convergence protocol data unit，NDP)Announcement帧或者其他下行帧中。

其中，Beacon帧可以用于声明某个网络存在。Trigger帧可以用于触发特定流程的开启。Announce帧可以用于宣告指示信息。Announce帧为802.11ad/ay协议中，用于宣告指示信息的帧。NDP Announcement帧为802.11be协议中，用于宣告一些NDP发送的指示信息的帧。Announce帧和NDP Announcement帧的帧结构不同。

目前，感知过程中，Sensing Request帧和感知响应(Sensing Respond)帧可以用于协商感知操作信息。感知过程可以分为如下两种：

其中一种：终端设备作为感知探测信号的发送端，网络设备作为感知探测信号的接收端。参见图2b，为该种感知过程的示意图。由图2b可知，网络设备向终端设备发送Sensing Request帧，终端设备接收到Sensing Request帧之后，向网络设备发送SensingRespond帧，至此，感知探测的协商过程完成。如图2b所示，Sensing Request帧可以用于指示感知过程中所需的参数以及指示终端设备作为感知探测信号的发送端，SensingRespond帧可以用于指示终端设备确认可以按照Sensing Request帧所指示的参数进行感知。如图2b所示，终端设备发送Sensing Respond帧之后，可以按照协商结果在规定时间内向网络设备发送感知探测信号。相应的，网络设备在接收到感知探测信号之后，可以对该感知探测信息进行数据处理，以得到感知结果。至此，感知过程结束。

另一种：网络设备作为感知探测信号的发送端，终端设备作为感知探测信号的接收端。参见图2c，为另一种感知过程的示意图。图2c中感知过程与图2b中的感知过程基本一样，此处不再赘述。不同点在于，图2c中Sensing Request帧可以用于指示终端设备作为感知探测信号的接收端。如图2c所示，网络设备在接收到Sensing Respond帧之后，可以按照协商结果在规定时间内向终端设备发送感知探测信号。相应的，终端设备在接收到感知探测信号之后，对该感知探测信息进行数据处理得到感知结果，并将感知结果反馈至网络设备。至此，感知过程结束。在本申请实施例中，Sensing request帧/Sensing respond帧协商过程可以发生在公告传输间隔(announcement transmission interval，ATI)期间。

在一种实现方式中，可以在Beacon帧或者Sensing Request帧中增加一个感知要素字段，该感知要素字段用于表示前述第一指示信息。以图2d所示的Beacon帧的帧结构示意图为例。图2d中的Beacon帧包括感知要素(Sensing element)字段，该感知要素字段可以包括但不限于如下子字段：感知类型(Type)、发送地址(transmitter address，TA)、接收地址(receiver address，RA)和感知详情(Sensing Details)。

其中，感知类型字段可以占用1个比特，该感知类型字段的取值0时，可以表示第一指示信息用于指示在一个TXOP内周期性地向网络设备发送感知数据包。该感知类型字段的取值1时，可以表示第一指示信息用于指示每间隔相同数量的SP向网络设备发送一个感知数据包。发送地址为感知数据包的发送端的地址，接收地址为感知数据包的接收端的地址。需要说明的是，在本申请实施例中，感知数据包的发送端可以为网络设备或者终端设备，相应的，感知数据包的接收端可以为终端设备或者网络设备。感知详情字段可以由一个或多个子字段组成。感知类型字段的取值不同时，相应的，感知详情字段可以包括不同的子字段。

需要说明的是，本申请实施例所提供的帧结构示意图均为举例，并不构成对本申请实施例的限定。本申请实施例所提供的帧结构示意图中的省略号可以表示除了示意图中的字段以外，还可以包括其他字段。还需要说明的是，图2d中，帧控制(Frame control)、持续时间(Duration)、基本服务集标识符(Basic Service Set Identifier，BSSID)和帧校验序列(Frame Check Sequence，FCS)字段为Beacon帧中原本存在的字段，其含义此处不赘述。还需要说明的是，本申请实施例对感知要素字段、感知类型字段和感知详情字段的长度不做限定。图2d中感知类型字段的长度为1个比特仅用于举例，可选的，感知类型字段可以占用2个、3个或者其他数量的比特。还需要说明的是，图2b中的感知要素字段包括于Beacon帧中，仅用于举例。图2b中的感知要素字段可以包括于Beacon帧中或者Sensing request帧中。

步骤S202：终端设备根据该感知参数周期性地向网络设备发送感知数据包。

具体的，终端设备接收到该第一指示信息之后，可以根据该感知参数周期性地向网络设备发送感知数据包。例如，在该感知参数指示感知类型为TXOP类型的情况下，终端设备可以在一个TXOP内，周期性地向网络设备发送感知数据包。在该感知参数指示感知类型为跨SP类型的情况下，终端设备可以每间隔一个SP向网络设备发送一个感知数据包，或者，每间隔两个SP向网络设备发送一个感知数据包。

在本申请实施例中，感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据，即该感知数据包所携带的数据为原本需要传输的数据。通过这种方式，可以在传输数据的同时进行感知测量，从而有利于提高所传输数据的利用率。在一种实现方式中，感知数据包携带的有效负荷可以为随机生成的数据，或者，该感知数据包可以未携带有效负荷，即该感知数据包为NDP。在一种实现方式中，在感知测量过程中，若感知数据包的发送端(终端设备或者网络设备)不存在数据传输需求，则该发送端可以向接收端发送NDP或者发送有效负荷为随机生成的数据的感知数据包。例如，在感知测量过程中，若感知数据包的发送端不存在数据传输需求，且要求感知数据包的长度为L，则该发送端可以随机生成数据，并构成有效负荷，使得携带该有效负荷的感知数据包的长度为L。若不要求感知数据包的长度一致，则该发送端可以发送NDP作为感知数据包。

在一种实现方式中，在感知测量过程中，若感知数据包的发送端存在数据传输需求，则该发送端可以优先将原本需要发送的数据作为感知数据包的有效负荷，并优先发送该感知数据包。在原本需要发送的数据已发送完毕之后，若发送端还需要发送感知数据包，则可以发送NDP或者有效负荷为随机生成的数据的感知数据包。换言之，在感知测量过程中，发送的部分感知数据包中的有效负荷可以为原本需要发送的数据，另一部分感知数据包中的有效负荷可以为随机生成的数据，或者另一部分感知数据包可以不携带有效负荷。

在一种实现方式中，在感知测量过程中，发送的所有感知数据包中的有效负荷可以均为原本需要发送的数据，或者，均为随机生成的数据。或者，在感知测量过程中，发送的所有感知数据包可以均不携带有效负荷。在一种实现方式中，前述跨SP类型还可以细分为第一类型、第二类型和第三类型。当感知类型为第一类型时，该第一指示信息可以用于指示终端设备每间隔相同数量的SP发送一个(有效负荷为原本需要发送的数据的)感知数据包。当感知类型为第二类型时，该第一指示信息可以用于指示终端设备每间隔相同数量的SP发送一个(有效负荷为随机生成的数据的)感知数据包。当感知类型为第三类型时，该第一指示信息可以用于指示终端设备每间隔相同数量的SP发送一个NDP。此时，感知类型字段需要占用至少2个比特。

增强型分布式信道访问(enhanced distributed channel access，EDCA)是一种信道竞争机制，可以为不同类型的业务提供有优先级区分的信道接入传输服务，以使得网络中高优先级业务获得较低优先级业务优先的媒体接入控制(media access control，MAC)层传输。EDCA可以将数据报文分为4种接入类型(access category，AC)，高优先级的AC占用信道的机会大于低优先级的AC。每个AC有不同的发送队列。4种AC按照优先级从高到低的顺序分别为：语音(AC_VO)、视频(AC_VI)、背景(AC_BK)、尽力而为(AC_BE)。

在一种实现方式中，可以将感知数据包放在EDCA中较高优先级的AC的发送队列中，使得感知数据包可以被优先发送，进而有利于确保感知数据包的周期性。在一种实现方式中，若感知数据包的发送端对感知性能不敏感(例如，对于该发送端而言，感知数据包以外的其他常规通信数据更加重要)，则可以将该数据包放在EDCA中较低优先级的AC的发送队列中。

在一种实现方式中，当感知类型为跨SP类型，多个终端设备(如终端设备1和终端设备2)在同一个SP内竞争信道，且终端设备1需要参与感知测量，终端设备2不需要参与感知测量时，可以在该SP内优先发送终端设备1中待发送的感知数据包。通过这种方式，有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，在极高吞吐率(extremely high throughput，EHT)中，周期性发送的感知数据包可以承载于相同的资源单元(resource unit，RU)上。或者，在采用正交频分多址(orthogonal frequency division multiple access，OFDMA)的通信系统，周期性发送的感知数据包可以承载于相同的RU上。

步骤S203：网络设备根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

具体的，网络设备每接收到一个感知数据包，可以确定针对该感知对象的一个原始感知数据。网络设备接收到终端设备周期性发送的所有数据包之后，可以得到多个针对该感知对象的原始感知数据。进一步的，网络设备可以对原始感知数据进行处理，得到该感知对象的感知结果。通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的信息，从而有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，网络设备接收到感知数据包之后，还可以利用该感知数据包更新信道状态信息(channel state information，CSI)。终端设备周期性地向网络设备发送感知数据包，网络设备可以周期性地更新CSI，从而实现周期性的信道检测。在一种实现方式中，网络设备可以根据更新后的CSI进行感知测量，得到感知对象的感知结果。在一种实现方式中，网络设备可以根据更新后的CSI调整通信参数。例如，CSI质量变差时，可以改用较低的调制与编码策略(modulation and coding scheme，MCS)，这样有利于降低误码率。

在本申请实施例中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的信息，从而有利于提高感知性能。

请参见图3a，图3a是本申请实施例提供的另一种感知方法的流程示意图，该方法详细描述了感知类型为TXOP类型时，终端设备如何周期性地向网络设备发送感知数据包。其中，步骤S301、步骤S303的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S302的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以网络设备、终端设备为感知方法的执行主体为例进行说明。如图3a所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S301：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；该感知参数用于指示感知类型为TXOP类型且感知周期的种类数量为1个。

其中，感知类型为TXOP类型时，该第一指示信息可以指示终端设备在一个TXOP内周期性发送感知数据包。感知类型为TXOP类型时，感知详情字段的结构示意图可以如图3b所示。

参见图3b，感知详情字段可以包括但不限于数据包数量字段和/或数据包长度字段。其中，数据包数量字段用于指示在一个TXOP内周期性发送的感知数据包的数量。数据包长度字段用于指示在一个TXOP内周期性发送的每个感知数据包的长度。

在一种实现方式中，感知详情字段还可以包括用于指示感知周期的种类数量的字段(图3b未示出)。在一种实现方式中，当感知详情字段不包括用于指示感知周期的种类数量的字段时，可以表示仅存在一种感知周期。需要说明的是，步骤S301的其余执行过程可参见图2a中步骤S201的具体描述，此处不再赘述。

在另一种实现方式中，除了通过Beacon帧中或者Sensing request帧中的感知要素字段表示第一指示信息以外，还可以通过Trigger帧携带第一指示信息。具体的，可以通过Trigger帧中的公用信息(Common Info)字段表示第一指示信息。如图3c所示，为公用信息字段的结构示意图。如图3c所示，公用信息字段包括但不限于触发类型(Trigger Type)和与触发相关的公共信息(Trigger Dependent Common Info)字段。目前，触发类型字段占用4个比特，该触发类型字段的取值8～15保留。在本申请实施例中，可以从该保留取值中选择一个值(如8)，当触发类型字段的取值为该值时，可以表示公用信息字段所在Trigger帧用于触发感知测量。触发类型字段的取值不同时，相应的，与触发相关的公共信息字段可以包括不同的子字段。当触发类型字段的取值为8时，与触发相关的公共信息字段包括的子字段可以与图2d中的感知要素字段包括的子字段相同。关于感知要素字段的信息可以参见图2a实施例中的相关描述，此处不再赘述。

步骤S302：终端设备在一个TXOP内，周期性地向网络设备发送感知数据包。

具体的，终端设备接收到该第一指示信息之后，可以在一个TXOP内，周期性地向网络设备发送感知数据包。在本申请实施例中，在TXOP内发送感知数据包具体指在该TXOP所在的时域位置上发送感知数据包。

在一种实现方式中，感知参数还可以指示在一个TXOP内周期性发送的感知数据包的数量，即感知详情字段包括数据包数量字段。感知参数还可以指示在一个TXOP内周期性发送的每个感知数据包的长度，即感知详情字段包括数据包长度字段。在一种实现方式中，当感知参数未指示在一个TXOP内周期性发送的感知数据包的数量时，终端设备可以自行确定在该TXOP内周期性发送的感知数据包的数量。当感知参数未指示在一个TXOP内周期性发送的感知数据包的长度时，终端设备可以自行确定在该TXOP内周期性发送的感知数据包的长度。

如图3d所示，为终端设备在一个TXOP内周期性地向网络设备发送感知数据包的场景示意图。由图3d可见，终端设备在一个SP内竞争到TXOP之后，在该TXOP内以周期发送的方式发送了4个感知数据包。在TXOP内发送感知数据包不用再次竞争信道，从而可以确保在TXOP内发送感知数据包的周期性，这样有利于提高感知性能。

图3d中，网络设备接收到感知数据包之后，可以向终端设备反馈确认字符(acknowledge character，ACK)。终端设备在接收到针对上一次发送的感知数据包的确认字符后，可以发送下一个感知数据包。在本申请实施例中，在终端设备和网络设备侧，相邻发送的两个数据包(如感知数据包、确认字符)的发送时间之间的时间间隔大于或等于短帧间间隔(short interframe space，SIFS)。需要说明的是，图3d中，感知数据包由两部分组成，其中，深灰色部分表示感知数据包中的前导码，浅灰色部分表示感知数据包中的有效负荷。

还需要说明的是，图3d中的SP是用于感知的SP，该SP可以是终端设备向网络设备申请的。具体的，终端设备向网络设备发送服务周期请求(service period request，SPR)帧。该SPR帧包括分配类型(Allocation type)字段，Allocation type字段占用3比特。本申请实施例为该Allocation type字段中各个比特的取值定义了一个新组合，用来请求用于感知的SP。其中，分配类型字段的结构示意图可以如图3e所示。图3e中，分配类型字段中3个比特的取值组合为001是本申请实施例新定义的，此时，该分配类型字段所在的SPR帧可以用于请求用于感知的SP。需要说明的是，图3e中，分配类型字段中的3个比特的取值组合为000、100、010或110时，所对应的含义与现有技术中的含义相同，此处不赘述。分配类型字段中的3个比特的取值组合为其他取值组合(即除上述取值组合以外的其他取值组合)保留，后续需要的时候可以为该其他取值组合赋予相应的含义。

步骤S303：网络设备根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

需要说明的是，步骤S303的执行过程可参见图2a中步骤S203的具体描述，此处不再赘述。

在本申请实施例中，在TXOP内发送感知数据包不用再次竞争信道，从而可以确保在TXOP内发送感知数据包的周期性，这样有利于提高感知性能。

请参见图4a，图4a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图，该方法详细描述了感知类型为跨SP类型时，终端设备如何周期性地向网络设备发送感知数据包。其中，步骤S401、步骤S403的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S402的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以终端设备、网络设备为感知方法的执行主体为例进行说明。该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S401：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；该感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1个。

其中，感知类型为跨SP类型时，该第一指示信息可以指示终端设备每间隔相同数量的SP发送一个感知数据包。感知类型为跨SP类型时，感知详情字段可以包括但不限于如下一个或多个子字段：感知数量(Number)字段、各感知周期对应的数据包(Segment，简称Seg)字段、每种感知周期的时长(感知周期时长)字段和SP时长字段。各感知周期对应的数据包字段包括数据包数量字段和数据包长度字段。

其中，周期数量字段用于指示感知周期的种类数量。SP时长字段用于指示每个SP的时长，在本申请实施例中，每个SP的时长可以相同也可以不同。若需要N种感知周期，则感知详情字段可以包括N个Seg字段以及N个感知周期时长字段。其中，Seg字段与感知周期时长字段一一对应一种感知周期。N为大于或等于1的整数。

以感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1为例，感知详情字段的结构示意图可以如图4b所示。图4b中，包括1个Seg字段、1个感知周期时长字段、周期数量字段和SP时长字段。Seg字段中的数据包数量字段用于指示以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量。Seg字段中的数据包长度字段用于指示以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

需要说明的是，当感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1时，若感知详情字段未指示感知周期的时长(或者感知数据包的数量、长度)，则感知数据包的发送端可以自行确定。若感知详情字段不包括用于指示感知周期的种类数量的字段时，可以表示仅存在一种感知周期。还需要说明的是，步骤S401的其余执行过程可参见图2a中步骤S201的具体描述，此处不再赘述。

步骤S402：终端设备每间隔第一数量的SP向网络设备发送一个感知数据包。

具体的，终端设备接收到该第一指示信息之后，可以每间隔第一数量的SP向网络设备发送一个感知数据包。其中，该第一数量为一个或多个。该第一数量可以由感知数据包的发送端自行确定(如随机确定第一数量)，也可以通过前述感知周期时长字段和SP时长字段共同指示。第一数量与SP时长字段的取值之间的乘积为感知周期的时长，其中，SP时长字段的取值用于指示每个SP的时长。在本申请实施例中，感知周期的时长可以为SP时长的整数倍。

如图4c所示，为终端设备每间隔1个SP向网络设备发送一个感知数据包的场景示意图。由图4c可见，终端设备在每个SP(图中SP1、SP2、SP3)的开始时间发送一个感知数据包，以实现周期性地发送感知数据包。需要说明的是，图4c所示感知测量过程包括3个SP仅用于举例，本申请实施例对感知测量过程包括的SP数量不做限定。图4c中，SP1、SP2和SP3的时长相同。

在一种实现方式中，终端设备可以向网络设备申请多个SP，以用于感知测量。由于一个SP的长度大于TXOP的最大长度，所以采用跨SP的方式进行感知测量，有利于提高对距离较远的感知对象的感知效果，还有利于提高对运动速度较慢的感知对象的感知效果。同理，采用TXOP的方式进行感知测量，有利于提高对距离较近的感知对象的感知效果，还有利于提高对运动速度较快的感知对象的感知效果。即可以适配不同速度或不同距离的感知对象的感知测量场景。

在一种实现方式中，多个终端设备(如终端设备1和终端设备2)在同一个SP内竞争信道，且终端设备1需要参与感知测量，终端设备2不需要参与感知测量时，终端设备1和终端设备2发送数据包的场景示意图如图4d所示。由图4d可知，相较于普通数据包，在SP内，可以优先发送感知数据包。即可以优先发送需要参与感知测量的终端设备1的数据。通过这种方式，有利于提高感知性能。需要说明的是，在图4d中的SP1内，网络设备在接收到终端设备1和终端设备2发送的数据包之后，可以依次向终端设备1和终端设备2发送块确认(blockACK，BA)，以表示成功接收到数据。当在一个SP内同一个终端设备向网络设备发送多个数据包，网络设备通过向该终端设备反馈一次块确认，即可表示网络设备接收到终端设备发送的所有数据包。当在一个SP内同一个终端设备向网络设备发送1个数据包，网络设备可以向该终端设备反馈块确认或者确认字符。

需要说明的是，在本申请实施例中，需要在某SP内发送感知数据包时，只要在该SP的持续时间内发送该感知数据包即可。在图4c和图4d中，终端设备在SP的开始时间发送感知数据包仅用于举例，并不构成对本申请实施例的限定。还需要说明的是，在不同SP内发送感知数据包时，不同SP内感知数据包的发送时间与所处SP的开始时间之间的间隔可以相同也可以不同，本申请实施例对此不做限定。例如，在图4c中，SP1内感知数据包的发送时间与该SP1的开始时间之间的间隔，可以与SP2内感知数据包的发送时间与该SP2的开始时间之间的间隔不同。

步骤S403：网络设备根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

需要说明的是，步骤S403的执行过程可参见图2a中步骤S203的具体描述，此处不再赘述。

在本申请实施例中，采用跨SP的方式进行感知测量，有利于提高对距离较远的感知对象的感知效果。

请参见图5a，图5a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图，该方法详细描述了感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多种时，终端设备如何周期性地向网络设备发送感知数据包。其中，步骤S501、步骤S503的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S502的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以终端设备、网络设备为感知方法的执行主体为例进行说明。该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S501：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为N个。

在本申请实施例中，感知周期的种类数量为N个时，感知详情字段可以包括N个Seg字段以及N个感知周期时长字段。其中，Seg字段与感知周期时长字段一一对应一种感知周期。

以感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为2为例，感知详情字段的结构示意图可以如图5b所示。图5b中，感知周期1时长字段可以用于指示第一种感知周期的时长，感知周期2时长字段可以用于指示第二种感知周期的时长。Seg1字段中的数据包数量字段用于指示以第一种感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量。Seg1字段中的数据包长度字段用于指示以第一种感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。同理，Seg2字段中的数据包数量字段用于指示以第二种感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量。Seg2字段中的数据包长度字段用于指示以第二种感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。需要说明的是，步骤S501的其余执行过程可参见图2a中步骤S201的具体描述，此处不再赘述。

步骤S502：针对第i种感知周期，终端设备每间隔相同数量的SP向网络设备发送针对该第i种感知周期的感知数据包。

其中，N与i均为整数，且1≤i≤N。在本申请实施例中，不同感知周期的时长可以不同。即针对不同感知周期，终端设备可以间隔不同数量的SP向网络设备发送针对各自感知周期的感知数据包。针对第i种感知周期，终端设备向网络设备发送的相邻两个感知数据包之间间隔的SP数量为：第i种感知周期的时长/SP的时长。

以感知类型为跨SP类型且存在两种感知周期为例(第一种感知周期的时长为1个SP的时长，第二种感知周期的时长为2个SP的时长)，终端设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图可以为图5c。由图5c所示，终端设备在每个SP(图中SP1、SP2、SP3)的开始时间发送一个针对第一种感知周期的感知数据包，并且每隔两个SP发送一个针对第二种感知周期的感知数据包。由于存在两种感知周期，从而有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。

在一种实现方式中，可以通过在感知数据包中增加一个周期字段，用于指示感知数据包所对应的感知周期。例如，针对第i种感知周期的感知数据包中的周期字段可以用于指示第i种感知周期。

步骤S503：网络设备根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

在一种实现方式中，当感知周期的种类数量为多个时，感知对象的数量可以为多个。在一种实现方式中，感知周期的种类数量可以大于感知对象的数量。不同感知周期的感知数据包可以用于对同一感知对象进行感知。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量可以与感知对象的数量相同。针对一种感知周期的感知数据包可以用于对一个感知对象进行感知，针对不同感知周期的感知数据包可以用于对不同的感知对象进行感知。在一种实现方式中，当感知周期的种类数量与感知对象的数量相同时，网络设备接收到针对第i种感知周期的数据包之后，可以根据针对第i种感知周期的数据包，确定第i个感知对象的感知结果。换言之，网络设备在接收到携带周期字段的感知数据包之后，可以按照周期字段所指示的内容，对周期字段所指示的感知周期不同的感知数据包分开进行处理。例如，当存在两种感知周期时，网络设备可以将针对第一种感知周期的感知数据包，和针对第二种感知周期的感知数据包，分开处理。通过分开处理，可以避免用于对某感知对象进行感知的感知数据包，影响其他感知对象的感知结果，即有利于提高感知结果的可靠性。

需要说明的是，步骤S503的其余执行过程可参见图2a中步骤S203的具体描述，此处不再赘述。

在本申请实施例中，存在两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。另外，感知数据包的接收端按照周期字段所指示的内容，对周期字段所指示的感知周期不同的感知数据包分开进行处理。可以避免用于对某感知对象进行感知的感知数据包，影响其他感知对象的感知结果，即有利于提高感知结果的可靠性。

请参见图6a，图6a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图，该方法详细描述了感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多种时，终端设备如何复用感知数据包。其中，步骤S601、步骤S603的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S602的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以终端设备、网络设备为感知方法的执行主体为例进行说明。该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S601：网络设备向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP。

需要说明的是，步骤S601的执行过程可参见图5a中步骤S501的具体描述，此处不再赘述。

步骤S602：终端设备在每个SP内，发送一个第一感知数据包或第二感知数据包；其中，该第一感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第一感知数据包的各感知周期；该第二感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第二感知数据包所对应的感知周期。

在本申请实施例中，当存在多种感知周期时，在部分SP内需要发送针对两种感知周期的感知数据包。例如，参图5c，在SP1和SP3内，均需要发送针对第一种感知周期的感知数据包和针对第二种感知周期的感知数据包。在此情况下，可以在SP1和SP3内复用感知数据包，进而实现在SP1和SP3内均发送一个感知数据包，该感知数据包同时对应第一种感知周期和第二种感知周期。通过这种方式，可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。

其中，第一感知数据包携带复用指示信息，表示该第一感知数据包被多种感知周期复用。该第二感知数据包携带周期指示信息，表示该第二感知数据包未被多种感知周期复用，该第二感知数据包仅对应一种感知周期。

在本申请实施例中，可以在传统的Data帧中添加感知标识(感知ID)字段，感知ID字段可以用于指示如下信息：该感知数据包所对应的感知周期，该感知数据包是否被复用，以及被哪些感知周期复用。在一种实现方式中，感知ID字段可以包括复用量(Reuse)字段和m个感知周期标识(感知周期id)字段。如图6b所示，为Data帧中感知ID字段的结构示意图。其中，复用量字段的取值用于表示感知数据包被几种感知周期复用。感知数据包未被复用时，该感知数据包中的复用量字段的值可设为1。复用该感知数据包的感知周期的数量，与感知ID字段包括的感知周期id字段的数量(即m)相同。感知ID字段中的每个感知周期id字段用于指示一个复用该感知数据包的感知周期。m为大于或等于1的整数。需要说明的是，图6b所示感知ID字段至少包括两个感知周期id字段仅用于举例。当复用量字段的值为1时，感知ID字段可以仅包括1个感知周期id字段，此时，该感知ID字段用于指示感知数据包所对应的感知周期。

参见图6c，为对图5c中的感知数据包进行复用，得到的终端设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图。图6c中，被第一种感知周期和第二种感知周期复用的感知数据包即为前述第一感知数据包，针对第一种感知周期的感知数据包、针对第二种感知周期的感知数据包为前述第二感知数据包。由图6c可知，通过对感知数据包进行复用，在SP1和SP3内发送的感知数据包可以同时对应第一种感知周期和第二种感知周期。通过这种方式，一方面，可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。另一方面，存在两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。

步骤S603：网络设备根据第一感知数据包和第二感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

具体的，网络设备接收到第一感知数据包和第二感知数据包之后，可以提取感知ID字段，确定复用该第一感知数据包的感知周期，并确定该第二感知数据包所对应的感知周期。进而将所对应的感知周期不同的感知数据包分开进行处理。通过分开处理，可以避免用于对某感知对象进行感知的感知数据包，影响其他感知对象的感知结果，即有利于提高感知结果的可靠性。需要说明的是，步骤S603的其余执行过程可参见图5a中步骤S503的具体描述，此处不再赘述。

通过实施本申请实施例，一方面，可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。另一方面，存在两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。

请参见图7，图7为本申请实施例提供的另一种通信系统的架构示意图。该通信系统可包括但不限于一个网络设备、一个终端设备和一个感知对象，图7所示的设备数量和形态、对象数量和形态用于举例并不构成对本申请实施例的限定，实际应用中可以包括两个或两个以上的网络设备，两个或两个以上的终端设备，两个或两个以上的感知对象。图7所示的通信系统以包括一个网络设备701、一个终端设备702和一个感知对象703为例。

其中，网络设备701可以用于向终端设备702发送第二指示信息，该第二指示信息可以用于指示终端设备702根据感知数据包反馈感知信息。网络设备701还可以用于周期性地向终端设备702发送感知数据包。如图7所示，网络设备701每间隔时长T2向网络设备发送一个感知数据包。终端设备702接收到感知数据包之后，可以根据接收到感知数据包，确定感知对象的感知信息，并将该感知信息发送至网络设备701。

其中，该感知信息可以用于确定感知对象的感知结果。感知对象703和终端设备702均处于网络设备701的覆盖范围内(图7未示出)。在本申请实施例中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的感知信息，从而有利于提高感知性能。

需要说明的是，网络设备701、终端设备702、感知对象703所采用的具体技术和具体设备形态可以分别与图1中网络设备101、终端设备102、感知对象103所采用的具体技术和具体设备形态相同，此处不再赘述。

请参见图8a，图8a是本申请实施例提供的又一种感知方法的流程示意图。该方法详细描述了网络设备作为感知数据包的发送端，终端设备作为感知数据包的接收端时，网络设备如何周期性地向终端设备发送感知数据包。其中，步骤S801和步骤S802的执行主体为网络设备，或者为网络设备中的芯片，步骤S803和步骤S804的执行主体为终端设备，或者为终端设备中的芯片，以下以网络设备、终端设备为感知方法的执行主体为例进行说明。如图8a所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S801：网络设备向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

第二指示信息用于指示终端设备根据感知数据包确定感知对象相关的感知信息，并反馈该感知信息，同时也指示了网络设备作为感知数据包的发送端，终端设备作为感知数据包的接收端。网络设备通过向终端设备发送一次第二指示信息，即可指示该终端设备根据网络设备后续周期性发送的感知数据包反馈感知信息。通过一次性指示的方式，可以不用针对每一个感知数据包均进行一次信令交互，以指示终端设备根据感知数据包反馈感知信息，这样有利于节省信令开销。

在一种实现方式中，该第二指示信息可以携带于信标(Beacon)帧、触发(Trigger)帧、感知请求(Sensing Request)帧、宣告(Announce)帧、空数据物理层会聚协议数据单元(null data physical layer convergence protocol data unit，NDP)Announcement帧或者其他下行帧中。

在一种实现方式中，前述在Beacon帧或者Sensing Request帧中增加的感知要素字段，也可以用于表示第二指示信息。感知要素字段中的感知类型字段还可以用于指示终端设备作为感知数据包的接收端，并根据感知数据包反馈感知信息。图8b为本申请实施例提供的一种感知要素字段的结构示意图。图8b中，感知类型字段占用3个比特，该3个比特的不同取值组合可以用于指示不同的信息。例如，当该3个比特的取值组合为001时，用于指示终端设备作为感知数据包的接收端，且网络设备在一个TXOP内周期性地发送感知数据包。该3个比特的取值组合不同时，感知详情字段可以包括不同的子字段。需要说明的是，图8b中bit6、bit7、bit8用于标识不同的比特位。

在一种实现方式中，第二指示信息可以包括数据类型，该感知信息可以与该数据类型相匹配。换言之，该第二指示信息包括数据类型时，该第二指示信息具体可以用于指示终端设备根据感知数据包反馈与该数据类型匹配的感知信息。

当第二指示信息可以包括数据类型时，感知详情字段的结构示意图可以如图8c所示。在图8c中，感知详情字段可以包括数据类型字段，可选的，还可以包括数据包数量字段和数据包长度字段。图8c中虚线框表示感知详情字段可以包括也可以不包括数据包数量字段和数据包长度字段。数据类型字段可以指示数据类型，具体的，可以指示后续反馈给网络设备的感知信息是未经过处理的原始感知数据还是经过处理后得到的感知结果。

在一种实现方式中，第二指示信息还可以用于指示感知数据包的数量(通过数据包数量字段指示)和/或感知数据包的长度(通过数据包长度字段指示)。其中，感知数据包的数量指网络设备在感知测量过程中，将向终端设备发送的感知数据包的总数量。网络设备在感知测量过程中向终端设备发送的各个感知数据包的长度可以相同也可以不同。通过向终端设备指示感知数据包的数量和/或感知数据包的长度，可以便于该终端设备判断是否已接收到网络设备在感知测量过程中希望发送的所有感知数据包。若第二指示信息未指示感知数据包的数量和/或感知数据包的长度。终端设备可以通过解调感知数据包以确定感知数据包的长度，以及感知数据包的数量。

在另一种实现方式中，除了通过Beacon帧中或者Sensing request帧中的感知要素字段表示第二指示信息以外，还可以通过Trigger帧携带第二指示信息。具体的，可以通过Trigger帧中的公用信息(Common Info)字段表示第二指示信息。参见图3c所示的CommonInfo字段的结构示意图。在另一种实现方式中，触发类型字段的取值为0时，与触发相关的公共信息字段可以用于指示：终端设备作为感知数据包的发送端，在一个TXOP内周期性地发送感知数据包。触发类型字段的取值为1时，与触发相关的公共信息字段可以用于指示：终端设备作为感知数据包的接收端，网络设备在一个TXOP内周期性地发送感知数据包。触发类型字段的取值为1时，与触发相关的公共信息字段可以与图8c所示的感知详情字段的结构示意图相同。

在又一种实现方式中，除了通过Beacon帧、Sensing request帧、Trigger帧携带第二指示信息以外，还可以通过Announce帧或NDP Announcement帧携带第二指示信息。

具体的，可以通过Announce帧中的类别(Category)字段和操作详细信息(ActionDetails)字段表示第二指示信息。目前，Announce帧中的Category字段占用8个比特，Category字段的取值30～125保留。在本申请实施例中，可以从该保留取值中选择一个值(如30)，当Category字段的取值为该值时，可以表示该Category字段所在Announce帧用于触发终端设备作为感知数据包的接收端的感知测量。Category字段的取值不同时，相应的，Action Details字段可以包括不同的子字段。当Category字段的取值为30时，ActionDetails字段可以与图8c所示的感知详情字段的结构示意图相同。

具体的，可以通过NDP Announce帧中的站点信息(STA Info)字段表示第二指示信息。STA Info字段包括AID11字段。目前，STA Info字段占用32个比特，AID11字段占用其中的11比特。在本申请实施例中，可以通过将AID11字段设置为正常通信中不会出现的值(称为special ID)，以表示NDP Announce帧用于触发终端设备作为感知数据包的接收端的感知测量。当AID11字段为special ID时，可以将图8c所示的感知详情字段放入STA Info字段中剩余的21比特。若存在剩余比特可留作预留比特。

步骤S802：网络设备周期性地向终端设备发送感知数据包。

具体的，网络设备可以在一个TXOP内，周期性地向终端设备发送感知数据包。在本申请实施例中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的感知信息，从而有利于提高感知性能。

如图8d所示，为网络设备在一个TXOP内周期性地向终端设备发送感知数据包的场景示意图。需要说明的是，图8d中网络设备在一个TXOP内周期性地向终端设备发送感知数据包的执行过程，与图3d中终端设备在一个TXOP内周期性地向网络设备发送感知数据包的执行过程类似，不同点在于感知数据包的传输方向，以及图8d中由网络设备在一个SP内竞争TXOP，并在竞争到TXOP后在该TXOP内以周期发送的方式发送图8d中4个感知数据包，其执行过程可参见图3a中步骤S302的具体描述，此处不再赘述。还需要说明的是，图3d和图8d中在一个TXOP内发送4个感知数据包仅用于举例，还可以在TXOP内发送其他数量的感知数据包，本申请对一个TXOP内发送的感知数据包的数量不做限定。在TXOP内发送感知数据包不用再次竞争信道，从而可以确保在TXOP内发送感知数据包的周期性，这样有利于提高感知性能。

在一种实现方式中，网络设备还可以通过跨SP方式周期性地向终端设备发送感知数据包。具体的，感知周期的种类数量为1个时，网络设备可以每间隔第二数量的SP向终端设备发送一个感知数据包。其中，该第二数量为一个或多个。该第二数量可以由感知数据包的发送端自行确定。如图8e所示，为网络设备每间隔1个SP向终端设备发送一个感知数据包的场景示意图。需要说明的是，图8e中网络设备每间隔1个SP向终端设备发送一个感知数据包的执行过程，与图4c中终端设备每间隔1个SP向网络设备发送一个感知数据包的执行过程类似，不同点在于感知数据包的传输方向，其执行过程可参见图4a中步骤S402的具体描述，此处不再赘述。在一种实现方式中，网络设备可以告知终端设备前述第二数量，以便于该终端设备接收感知数据包。

需要说明的是，在本申请实施例中，终端设备作为感知数据包的发送端时，用于传输感知数据包的SP可以由终端设备向网络设备申请；网络设备作为感知数据包的发送端时，用于传输感知数据包的SP由网络设备自身确定，不用终端设备申请。

在一种实现方式中，网络设备在同一个SP内可以向1个或多个终端设备(如终端设备1和终端设备2)发送数据包。当终端设备1需要参与感知测量，终端设备2不需要参与感知测量时，网络设备向终端设备1和终端设备2发送数据包的场景示意图如图8f所示。由图8f可知，相较于普通数据包，在SP内，网络设备可以优先发送感知数据包，即网络设备可以优先向需要参与感知测量的终端设备1发送数据。通过这种方式，有利于提高感知性能。需要说明的是，图8f中网络设备向终端设备1和终端设备2发送数据包的执行过程，与图4d中终端设备1和终端设备2向网络设备发送数据包的执行过程类似，不同点在于数据包的传输方向，其执行过程可参见图4a中步骤S402的具体描述，此处不再赘述。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为M个时，网络设备通过跨SP方式周期性地向终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：针对第j种感知周期，网络设备每间隔相同数量的SP向终端设备发送针对该第j种感知周期的感知数据包。其中，M与j均为整数，且1≤j≤M。在本申请实施例中，不同感知周期的时长可以不同，即针对不同感知周期，网络设备可以间隔不同数量的SP向终端设备发送针对各自感知周期的感知数据包。针对第j种感知周期，网络设备向终端设备发送的相邻两个感知数据包之间间隔的SP数量为：第j种感知周期的时长/SP的时长。

以存在两种感知周期为例(第一种感知周期的时长为1个SP的时长，第二种感知周期的时长为2个SP的时长)，网络设备向终端设备发送感知数据包的场景示意图可以为图8g。由图8g所示，网络设备在每个SP(图中SP1、SP2、SP3)的开始时间发送一个针对第一种感知周期的感知数据包，并且每隔两个SP发送一个针对第二种感知周期的感知数据包。由于存在两种感知周期，从而有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。在一种实现方式中，可以通过在感知数据包中增加一个周期字段，用于指示感知数据包所对应的感知周期。例如，针对第j种感知周期的感知数据包中的周期字段可以用于指示第j种感知周期。

在一种实现方式中，网络设备可以告知终端设备：针对第j种感知周期，网络设备会间隔多少个SP向终端设备发送针对第j种感知周期的感知数据包。或者，网络设备可以告知终端设备第j种感知周期的时长以及SP的时长，以便终端设备可以获知针对第j种感知周期，网络设备会间隔多少个SP向终端设备发送针对第j种感知周期的感知数据包。通过这种方式，可以便于该终端设备接收感知数据包。

在本申请实施例中，当存在多种感知周期时，在部分SP内需要发送针对两种感知周期的感知数据包。在此情况下，可以复用感知数据包，这样可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。具体的，感知周期的种类数量为M个时，网络设备通过跨SP方式周期性地向终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：感知周期的种类数量为多个且每种感知周期包括一个或多个SP时，网络设备通过跨SP方式周期性地向终端设备发送感知数据包的具体实施方式可以为：网络设备在每个SP内，发送一个第三感知数据包或第四感知数据包至终端设备。

其中，第三感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第三感知数据包的各感知周期；该第四感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第四感知数据包所对应的感知周期。换言之，第三感知数据包携带复用指示信息，表示该第三感知数据包被多种感知周期复用。该第四感知数据包携带周期指示信息，表示该第四感知数据包未被多种感知周期复用，该第四感知数据包仅对应一种感知周期。需要说明的是，第三感知数据包与前述第一感知数据包的含义以及帧结构相同，第四感知数据包与前述第二感知数据包的含义以及帧结构，仅传输方向不同，可参见图6a实施例中的具体描述，此处不再赘述。

参见图8h，为对图8g中的感知数据包进行复用，得到的网络设备向网络设备发送感知数据包的场景示意图。图8h中，被第一种感知周期和第二种感知周期复用的感知数据包即为第三感知数据包，针对第一种感知周期的感知数据包、针对第二种感知周期的感知数据包为第四感知数据包。由图8h可知，通过对感知数据包进行复用，在SP1和SP3内发送的感知数据包可以同时对应第一种感知周期和第二种感知周期。通过这种方式，一方面，可以提升感知数据包的利用率，还有利于减少传输感知数据包的开销。另一方面，存在两种感知周期时，有利于更好地适配存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景。在存在不同速度(或不同距离)的感知对象的感知测量场景中，也有利于提高感知效果。

在一种实现方式中，感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，感知数据包可以未携带有效负荷。

步骤S803：终端设备根据该感知数据包确定该感知信息。

具体的，终端设备接收到第二指示信息，和网络设备周期性发送的感知数据包之后，可以根据该感知数据包确定感知信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，感知数据包的接收端可以对该感知数据包整体进行感知。在该情况下，网络设备周期性发送的各个感知数据包的长度可以相同，这样可以更好地确保感知测量的周期性。感知数据包由前导码(preamble)和有效负荷(payload)组成。在一种实现方式中，感知数据包的接收端也可以利用该感知数据包中的preamble进行感知。在该情况下，网络设备周期性发送的各个感知数据包的长度可以相同也可以不同。preamble的长度是固定的，利用preamble进行感知时，payload的长度不会影响感知测量的周期性。

在一种实现方式中，数据类型可以为已处理类型，此时，第二指示信息具体用于指示终端设备反馈经过处理后得到的感知对象的感知结果。即此时终端设备反馈的感知信息包括该感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型可以为未处理类型，此时，该第二指示信息具体用于指示终端设备反馈未经过处理的、通过感知检测得到的感知对象的原始感知数据。即此时终端设备反馈的感知信息包括该原始感知数据。网络设备接收到该原始感知数据之后，还可以对该原始感知数据进行数据处理，以得到感知对象的感知结果。在一种实现方式中，感知信息可以包括CSI信息。通过周期性发送感知数据包，使得终端设备可以周期性更新CSI，实现周期性信道检测。

步骤S804：终端设备向网络设备发送该感知信息。

终端设备确定感知信息后，可以向网络设备发送该感知信息。

在本申请实施例中，通过周期性发送感知数据包，有利于提高空口信息发送频率，进而有利于获取更多与感知对象相关的感知信息，从而有利于提高感知性能。

上述本申请提供的实施例中，分别从终端设备、网络设备的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，终端设备和网络设备可以包括硬件结构、软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能可以以硬件结构、软件模块、或者硬件结构加软件模块的方式来执行。

请参见图9，为本申请实施例提供的一种通信装置90的结构示意图。图9所示的通信装置90可包括处理单元901和通信单元902。通信单元902可包括发送单元和/或接收单元，发送单元用于实现发送功能，接收单元用于实现接收功能，通信单元902可以实现发送功能和/或接收功能。通信单元也可以描述为收发单元。

通信装置90可以是终端设备，也可以终端设备中的装置，还可以是能够与终端设备匹配使用的装置。或者，通信装置90可以是网络设备，也可以网络设备中的装置，还可以是能够与网络设备匹配使用的装置。

通信装置90为图2a～图6a实施例中的终端设备：处理单元901，用于调用通信单元902接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示通信装置90根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理单元901，还用于根据该感知参数，调用通信单元902周期性地向该网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示感知类型为所述TXOP类型且感知周期的种类数量为1个；处理单元901还用于调用通信单元902在一个TXOP内，周期性地向该网络设备发送感知数据包。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1个；处理单元901还用于调用通信单元902每间隔第一数量的SP向该网络设备发送一个感知数据包；该第一数量可以为一个或多个。

在一种实现方式中，感知参数还用于指示感知周期的时长以及每个SP的时长；该第一数量与每个SP的时长的乘积为该感知周期的时长。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为N个；针对第i种感知周期，处理单元901还用于调用通信单元902每间隔相同数量的SP向该网络设备发送针对第i种感知周期的感知数据包；其中，N与i均为整数，1≤i≤N。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；处理单元901还用于调用通信单元902在每个SP内，发送一个第一感知数据包或第二感知数据包；其中，第一感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第一感知数据包的各感知周期；该第二感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第二感知数据包所对应的感知周期。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

通信装置90为图8a实施例中的终端设备：处理单元901，用于调用通信单元902接收来自网络设备的第二指示信息，该第二指示信息用于指示通信装置90根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内；处理单元901，还用于调用通信单元902接收来自该网络设备的感知数据包，该感知数据包是该网络设备周期性发送的；处理单元901，还用于根据该感知数据包，确定感知信息；处理单元901，还用于调用通信单元902向该网络设备发送该感知信息。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

通信装置90为图2a～图6a实施例中的网络设备：处理单元901，用于调用通信单元902向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理单元901，还用于调用通信单元902接收来自该终端设备的感知数据包；处理单元901，还用于根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于通信装置90的覆盖范围内。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

通信装置90为图8a实施例中的网络设备：处理单元901，用于调用通信单元902向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于通信装置90的覆盖范围内；处理单元901，还用于调用通信单元902周期性地向该终端设备发送感知数据包；处理单元901，还用于调用通信单元902接收来自该终端设备的感知信息。

在一种实现方式中，处理单元901还用于调用通信单元902在一个TXOP内，周期性地向该终端设备发送感知数据包。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为1个；处理单元901还用于调用通信单元902每间隔第二数量的SP向该终端设备发送一个感知数据包。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为M个；针对第j种感知周期，处理单元901还用于调用通信单元902每间隔相同数量的SP向该终端设备发送针对第j种感知周期的感知数据包；其中，M与j均为整数，1≤j≤M。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；处理单元901还用于调用通信单元902在每个SP内，发送一个第三感知数据包或第四感知数据包至该终端设备；其中，第三感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第三感知数据包的各感知周期；该第四感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第四感知数据包所对应的感知周期。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据；处理单元901还可以用于对该原始感知数据进行数据处理，得到前述感知结果。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的另一种通信装置100的结构示意图。通信装置100可以是网络设备，也可以是终端设备，也可以是支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。该装置可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

通信装置100可以包括一个或多个处理器1001。处理器1001可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端、终端芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。

通信装置100还可以包括收发器1002、天线1003。收发器1002可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器1002可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。

可选的，通信装置100中可以包括一个或多个存储器1004，其上可以存有计算机程序1005，该计算机程序可在通信装置100上被运行，使得通信装置100执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，该存储器1004中还可以存储有数据。通信装置100和存储器1004可以单独设置，也可以集成在一起。

通信装置100为图2a～图6a实施例中的终端设备：收发器1002用于执行图2a中的步骤S202；执行图3a中的步骤S302；或图4a中的步骤S402；或图5a中的步骤S502；或图6a中的步骤S602。

通信装置100为图8a实施例中的终端设备：处理器1001用于执行图8a中的步骤S803。收发器1002用于执行图8a中的步骤S804。

通信装置100为图2a～图6a实施例中的网络设备：处理器1001用于执行图2a中的步骤S203；执行图3a中的步骤S303；或图4a中的步骤S403；或图5a中的步骤S503；或图6a中的步骤S603。收发器1002用于执行图2a中的步骤S201；执行图3a中的步骤S301；或图4a中的步骤S401；或图5a中的步骤S501；或图6a中的步骤S601。

通信装置100为图8a实施例中的网络设备：收发器1002用于执行图8a中的步骤S801～步骤S802。

在一种实现方式中，处理器1001中可以包括用于实现接收和发送功能的收发器。例如该收发器可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

在一种实现方式中，处理器1001可以存有计算机程序1006，计算机程序1006在处理器1001上运行，可使得通信装置100执行上述方法实施例中描述的方法。计算机程序1006可能固化在处理器1001中，该种情况下，处理器1001可能由硬件实现。

在一种实现方式中，通信装置100可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。本申请中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuitboard，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor，PMOS)、双极结型晶体管(bipolar junction transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

以上实施例描述中的通信装置可以是网络设备或者终端设备，但本申请中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受图10的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，可选的，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；

(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、终端、智能终端、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

对于通信装置可以是芯片或芯片系统的情况，可参见图11所示的芯片的结构示意图。图11所示的芯片包括处理器1101和接口1102。其中，处理器1101的数量可以是一个或多个，接口1102的数量可以是多个。

对于芯片用于实现图2a～图6a实施例中终端设备的功能的情况：

处理器1101，用于调用接口1102接收来自网络设备的第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理器1101，还用于根据该感知参数，调用接口1102周期性地向该网络设备发送感知数据包；该感知数据包用于确定感知对象的感知结果，该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示感知类型为所述TXOP类型且感知周期的种类数量为1个；处理器1101，还用于调用接口1102在一个TXOP内，周期性地向该网络设备发送感知数据包。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为1个；处理器1101，还用于调用接口1102每间隔第一数量的SP向该网络设备发送一个感知数据包；该第一数量可以为一个或多个。

在一种实现方式中，感知参数还用于指示感知周期的时长以及每个SP的时长；该第一数量与每个SP的时长的乘积为该感知周期的时长。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为N个；针对第i种感知周期，处理器1101，还用于调用接口1102每间隔相同数量的SP向该网络设备发送针对第i种感知周期的感知数据包；其中，N与i均为整数，1≤i≤N。

在一种实现方式中，感知参数用于指示感知类型为跨SP类型且感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；处理器1101，还用于调用接口1102在每个SP内，发送一个第一感知数据包或第二感知数据包；其中，第一感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第一感知数据包的各感知周期；该第二感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第二感知数据包所对应的感知周期。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

对于芯片用于实现图8a实施例中终端设备的功能的情况：

处理器1101，用于调用接口1102接收来自网络设备的第二指示信息，该第二指示信息用于指示终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于该网络设备的覆盖范围内；处理器1101，还用于调用接口1102接收来自该网络设备的感知数据包，该感知数据包是该网络设备周期性发送的；处理器1101，还用于根据该感知数据包，确定感知信息；处理器1101，还用于调用接口1102向该网络设备发送该感知信息。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

对于芯片用于实现图2a～图6a实施例中网络设备的功能的情况：

处理器1101，用于调用接口1102向终端设备发送第一指示信息，该第一指示信息包括感知参数，该第一指示信息用于指示该终端设备根据该感知参数周期性发送感知数据包；处理器1101，还用于调用接口1102接收来自该终端设备的感知数据包；处理器1101，还用于根据该感知数据包确定感知对象的感知结果，该感知对象处于网络设备的覆盖范围内。

在一种实现方式中，该感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的数量；针对每种感知周期，以该感知周期的时长为间隔需发送的感知数据包的长度。

在一种实现方式中，前述感知数据包携带的有效负荷可以为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

对于芯片用于实现图8a实施例中网络设备的功能的情况：

处理器1101，用于调用接口1102向终端设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示该终端设备根据感知数据包反馈感知信息，该感知信息用于确定感知对象的感知结果；该感知对象处于网络设备的覆盖范围内；处理器1101，还用于调用接口1102周期性地向该终端设备发送感知数据包；处理器1101，还用于调用接口1102接收来自该终端设备的感知信息。

在一种实现方式中，处理器1101，还用于调用接口1102在一个TXOP内，周期性地向该终端设备发送感知数据包。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为1个；处理器1101，还用于调用接口1102每间隔第二数量的SP向该终端设备发送一个感知数据包。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为M个；针对第j种感知周期，处理器1101，还用于调用接口1102每间隔相同数量的SP向该终端设备发送针对第j种感知周期的感知数据包；其中，M与j均为整数，1≤j≤M。

在一种实现方式中，感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；处理器1101，还用于调用接口1102在每个SP内，发送一个第三感知数据包或第四感知数据包至该终端设备；其中，第三感知数据包携带复用指示信息，该复用指示信息用于指示复用该第三感知数据包的各感知周期；该第四感知数据包携带周期指示信息，该周期指示信息用于指示该第四感知数据包所对应的感知周期。

在一种实现方式中，该第二指示信息包括数据类型，前述感知信息与该数据类型相匹配。

在一种实现方式中，该数据类型为已处理类型，该感知信息包括前述感知结果。

在一种实现方式中，该数据类型为未处理类型，该感知信息包括感知对象的原始感知数据；处理器1101还可以用于对该原始感知数据进行数据处理，得到前述感知结果。

在一种实现方式中，该感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，该感知数据包未携带有效负荷。

可选的，芯片还包括存储器1103，存储器1103用于存储必要的计算机程序和数据。

本领域技术人员还可以了解到本申请实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本申请实施例保护的范围。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

上述计算机可读存储介质包括但不限于快闪存储器、硬盘、固态硬盘。

本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解：本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也表示先后顺序。

本申请中的至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，本申请不做限制。在本申请实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

本申请中各表所示的对应关系可以被配置，也可以是预定义的。各表中的信息的取值仅仅是举例，可以配置为其他值，本申请并不限定。在配置信息与各参数的对应关系时，并不一定要求必须配置各表中示意出的所有对应关系。例如，本申请中的表格中，某些行示出的对应关系也可以不配置。又例如，可以基于上述表格做适当的变形调整，例如，拆分，合并等等。上述各表中标题示出参数的名称也可以采用通信装置可理解的其他名称，其参数的取值或表示方式也可以通信装置可理解的其他取值或表示方式。上述各表在实现时，也可以采用其他的数据结构，例如可以采用数组、队列、容器、栈、线性表、指针、链表、树、图、结构体、类、堆、散列表或哈希表等。

本申请中的预定义可以理解为定义、预先定义、存储、预存储、预协商、预配置、固化、或预烧制。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (31)

1.一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：

终端设备接收来自网络设备的第一指示信息，所述第一指示信息包括感知参数，所述第一指示信息用于指示所述终端设备根据所述感知参数周期性发送感知数据包；

所述终端设备根据所述感知参数，周期性地向所述网络设备发送感知数据包；所述感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，所述感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以所述感知周期的时长为间隔需发送的所述感知数据包的数量；针对每种感知周期，以所述感知周期的时长为间隔需发送的所述感知数据包的长度；所述感知数据包用于确定感知对象的感知结果，所述感知对象处于所述网络设备的覆盖范围内，所述感知结果用于指示以下一项或多项：所述感知对象是否发生移动，所述感知对象是否处于运动状态或者所述感知对象周围的环境信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知参数用于指示所述感知类型为所述TXOP类型且感知周期的种类数量为1个；

所述终端设备根据所述感知参数，周期性地向所述网络设备发送感知数据包，包括：

所述终端设备在一个TXOP内，周期性地向所述网络设备发送感知数据包。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知参数用于指示所述感知类型为所述跨SP类型且感知周期的种类数量为1个；

所述终端设备根据所述感知参数，周期性地向所述网络设备发送感知数据包，包括：

所述终端设备每间隔第一数量的SP向所述网络设备发送一个或多个感知数据包；所述第一数量为一个或多个。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知参数还用于指示所述感知周期的时长以及每个SP的时长；所述第一数量与所述每个SP的时长的乘积为所述感知周期的时长。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知参数用于指示所述感知类型为所述跨SP类型且感知周期的种类数量为N个；

所述终端设备根据所述感知参数，周期性地向所述网络设备发送感知数据包，包括：

针对第i种感知周期，所述终端设备每间隔相同数量的SP向所述网络设备发送针对所述第i种感知周期的感知数据包；其中，所述N与所述i均为整数，1≤所述i≤所述N。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知参数用于指示所述感知类型为所述跨SP类型且感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；

所述终端设备根据所述感知参数，周期性地向所述网络设备发送感知数据包，包括：

所述终端设备在每个SP内，发送一个第一感知数据包或第二感知数据包；

其中，所述第一感知数据包携带复用指示信息，所述复用指示信息用于指示复用所述第一感知数据包的各感知周期；所述第二感知数据包携带周期指示信息，所述周期指示信息用于指示所述第二感知数据包所对应的感知周期。

7.如权利要求1~6中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，所述感知数据包未携带有效负荷。

8.如权利要求1~6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端设备向所述网络设备发送服务周期请求SPR帧，所述SPR帧包括分配类型字段，所述分配类型字段用于指示所述SPR帧用于请求SP，所述SP用于感知。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分配类型字段占用3比特，所述3比特的取值为001。

10.一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：

网络设备向终端设备发送第一指示信息，所述第一指示信息包括感知参数，所述第一指示信息用于指示所述终端设备根据所述感知参数周期性发送感知数据包；所述感知参数用于指示以下一项或多项：感知类型，所述感知类型为传输机会TXOP类型或跨服务周期SP类型；感知周期的种类数量；每种感知周期的时长；每个SP的时长；每种感知周期包括的SP数量；针对每种感知周期，以所述感知周期的时长为间隔需发送的所述感知数据包的数量；针对每种感知周期，在所述感知周期的时长为间隔需发送的所述感知数据包的长度；

所述网络设备接收来自所述终端设备的所述感知数据包；

所述网络设备根据所述感知数据包确定感知对象的感知结果，所述感知对象处于所述网络设备的覆盖范围内，所述感知结果用于指示以下一项或多项：所述感知对象是否发生移动，所述感知对象是否处于运动状态或者所述感知对象周围的环境信息。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，所述感知数据包未携带有效负荷。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述网络设备接收来自所述终端设备的服务周期请求SPR帧，所述SPR帧包括分配类型字段，所述分配类型字段用于指示所述SPR帧用于请求SP，所述SP用于感知。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述分配类型字段占用3比特，所述3比特的取值为001。

14.一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：

网络设备向终端设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述终端设备根据感知数据包反馈感知信息，所述第二指示信息包括数据类型，所述感知信息与所述数据类型相匹配；所述感知信息用于确定感知对象的感知结果；所述感知对象处于所述网络设备的覆盖范围内，所述感知结果用于指示以下一项或多项：所述感知对象是否发生移动，所述感知对象是否处于运动状态或者所述感知对象周围的环境信息；

所述网络设备周期性地向所述终端设备发送感知数据包；

所述网络设备接收来自所述终端设备的所述感知信息。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述网络设备周期性地向所述终端设备发送感知数据包，包括：

所述网络设备在一个TXOP内，周期性地向所述终端设备发送感知数据包。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，感知周期的种类数量为1个；所述网络设备周期性地向所述终端设备发送感知数据包，包括：

所述网络设备每间隔第二数量的SP向所述终端设备发送一个或多个感知数据包。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，感知周期的种类数量为M个；所述网络设备周期性地向所述终端设备发送感知数据包，包括：

针对第j种感知周期，所述网络设备每间隔相同数量的SP向所述终端设备发送针对所述第j种感知周期的感知数据包；其中，所述M与所述j均为整数，1≤所述j≤所述M。

18.如权利要求14所述的方法，其特征在于，感知周期的种类数量为多个；每种感知周期包括一个或多个SP；所述网络设备周期性地向所述终端设备发送感知数据包，包括：

所述网络设备在每个SP内，发送一个第三感知数据包或第四感知数据包至所述终端设备；

其中，所述第三感知数据包携带复用指示信息，所述复用指示信息用于指示复用所述第三感知数据包的各感知周期；所述第四感知数据包携带周期指示信息，所述周期指示信息用于指示所述第四感知数据包所对应的感知周期。

19.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述数据类型为已处理类型，所述感知信息包括所述感知结果。

20.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述数据类型为未处理类型，所述感知信息包括所述感知对象的原始感知数据；所述方法还包括：

所述网络设备对所述原始感知数据进行数据处理，得到所述感知结果。

21.如权利要求14~20中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，所述感知数据包未携带有效负荷。

22.如权利要求16~18中任一项所述的方法，其特征在于，所述SP由网络设备确定。

23.一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：

终端设备接收来自网络设备的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述终端设备根据感知数据包反馈感知信息，所述第二指示信息包括数据类型，所述感知信息与所述数据类型相匹配；所述感知信息用于确定感知对象的感知结果；所述感知对象处于所述网络设备的覆盖范围内，所述感知结果用于指示以下一项或多项：所述感知对象是否发生移动，所述感知对象是否处于运动状态或者所述感知对象周围的环境信息；

所述终端设备接收来自所述网络设备的感知数据包，所述感知数据包是所述网络设备周期性发送的；

所述终端设备根据所述感知数据包，确定所述感知信息；

所述终端设备向所述网络设备发送所述感知信息。

24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述数据类型为已处理类型，所述感知信息包括所述感知结果。

25.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述数据类型为未处理类型，所述感知信息包括所述感知对象的原始感知数据。

26.如权利要求23~25中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据包携带的有效负荷为业务数据或者随机生成的数据；或者，所述感知数据包未携带有效负荷。

27.一种通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1~9或23~26中任一项所述的方法的单元。

28.一种通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求10~13或14~22中任一项所述的方法的单元。

29.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令，以使所述装置执行如权利要求1~9或23~26中任一项所述的方法。

30.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令，以使所述装置执行如权利要求10~13或14~22中任一项所述的方法。

31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被通信装置执行时使所述通信装置执行如权利要求1~9、10~13、14~22或23~26中任一项所述的方法。