CN114076966A - 使用所接收的监测信号确定载具位置 - Google Patents

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Abstract

本发明题为“使用所接收的监测信号确定载具位置”。在一些示例中，一种系统包括至少三个接收器，所述至少三个接收器被配置为在相应到达时间接收来自另一载具的监测包。所述系统包括第一接收器，所述第一接收器被配置为在第一时间接收来自所述另一载具的监测包。所述系统还包括第二接收器，所述第二接收器被配置为在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述系统进一步包括第三接收器，所述第三接收器被配置为在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。此外，所述系统包括处理电路，所述处理电路被配置为基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。

Description

使用所接收的监测信号确定载具位置
技术领域
本公开涉及载具的位置确定。
背景技术
载具(例如，有人驾驶飞行器或无人驾驶飞行器，诸如城市空中机动系统或无人航空载具)的位置对于载具导航至关重要。全球导航卫星系统(GNSS)是很多载具用以确定位置的主要解决方案之一。然而，即使载具具有GNSS，但GNSS也可能会出现劣化或不可用。此外，GNSS无法在不同操作环境中始终提供完全准确的载具位置确定。
发明内容
总而言之，本公开涉及无需全球导航卫星系统或作为全球导航卫星系统的补充的载具位置确定。本公开的一种系统被配置为安装于自有载具上，并且包括至少三个接收器和处理电路。所述至少三个接收器被配置为在相应到达时间接收监测包，所述到达时间可能因所述监测包到达的方向不同而不同。所述处理电路被配置为随后基于所述监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
在一些示例中，一种系统包括至少三个接收器，所述至少三个接收器被配置为在相应到达时间接收来自另一载具的监测包。所述系统包括第一接收器，所述第一接收器被配置为在第一时间接收来自所述另一载具的监测包。所述系统还包括第二接收器，所述第二接收器被配置为在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述系统进一步包括第三接收器，所述第三接收器被配置为在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。此外，所述系统包括处理电路，所述处理电路被配置为基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
在一些示例中，一种方法包括：由安装于自有载具上的第一接收器在第一时间接收来自另一载具的监测包。所述方法还包括：由安装于所述自有载具上的第二接收器在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述方法进一步包括：由安装于所述自有载具上的第三接收器在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述方法包括：基于所接收的监测包并基于所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
在一些示例中，一种设备，所述设备包括其上存储有可执行指令的计算机可读介质，所述可执行指令被配置为可由处理电路执行，以使所述处理电路确定第一时间，安装于自有载具上的第一接收器在所述第一时间接收来自另一载具的监测包。所述指令被配置为可由所述处理电路执行，以进一步使所述处理电路确定第二时间，安装于所述自有载具上的第二接收器在所述第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包，以及确定第三时间，安装于所述自有载具上的第三接收器在所述第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述指令被配置为可由所述处理电路执行，以进一步使所述处理电路基于所接收的监测包并基于所述相应到达时间来确定所述自有载具的位置。
本公开的一个或多个示例的细节在以下附图和说明书中阐述。其他特征、目的和优点将从描述、附图以及权利要求书中显而易见。
附图说明
图1为根据本公开的一些示例的接收来自其他载具的监测包的载具的概念框图。
图2为根据本公开的一些示例的包括接收器、处理电路、定位设备、惯性导航系统和传感器的载具的概念框图。
图3为根据本公开的一些示例的接收监测包的四个接收器的概念框图。
图4为示出了根据本公开的一些示例的用于确定载具的位置的示例性方法的流程图。
具体实施方式
以下对用于确定载具位置的各种示例进行说明，而无需全球导航卫星系统(GNSS)或作为GNSS的补充。载具能够基于安装于载具上的多个接收器所接收的监测包确定其位置。监测包在多个接收器中的每个接收器处的相应到达时间可指示接收监测包的角度。与到发射器的距离估计值和/或用于两个或更多个监测包的多点定位分析相结合，该到达角可用于确定载具的位置。
图1为根据本公开的一些示例的接收来自其他载具110A-载具110C的监测包120A-监测包120C的载具100的概念框图。载具100被称为“自有载具”，因为图1是从安装于载具100上的系统的角度进行描述的。载具100的功能可由安装于载具100上的系统执行。
尽管载具100在图1中示出为无人航空载具(UAV)并且载具110A-载具110C示出为飞机，但载具100和载具110A-载具110C可以是任何其他载具或非载具移动对象。在一些示例中，载具100可以是除UAV之外的飞行器，诸如飞机、直升机或气象气球。载具110A-载具110C可以是除飞机之外的飞行器，诸如UAV、直升机或气象气球。载具100和载具110A-载具110C可以是空间载具，诸如卫星或航天器。在其他示例中，载具100和载具110A-载具110C可以是陆地载具诸如汽车，或水用载具诸如船舶或潜水艇。载具100和载具110A-载具110C可以是有人载具或无人载具，诸如无人机、遥控载具、城市空中机动(UAM)系统，或者具有机载飞行员或机组人员或不具有机载飞行员或机组人员的任何合适载具。
在一些示例中，载具100被配置为使用载具100从非移动实体(诸如基站或交通控制系统)接收的监测包执行本公开的技术。例如，载具100可以从地面基站或海上基站接收监测包。该基站可作为空中交通管制系统或自主载具交通管理系统操作。
如图1所示，载具110A-载具110C可以传输相应监测包120A-监测包120C，该监测包包括载具数据诸如载具110A-载具110C的位置、航向和/或速度，其中，该位置可包括载具的纬度、经度和海拔。监测包120A-监测包120C中的载具数据还可包括信息诸如载具110A-载具110C的出发地和目的地、航向和类型(例如，波音737、空客A320、福莱纳CL、大疆精灵等)。监测包120A-监测包120C可是周期性且无提示的广播和/或对询问消息的回复。该监测包可包括任何形式的位置报告信号，包括自动相关监测广播(ADS-B)、交通防撞系统(TCAS)、通用接入收发器(UAT)、自动识别系统(AIS)和/或任何其他类型的位置报告。
监测包120A-监测包120C中的每个监测包的有效载荷可包括各个监测包的传输时间(例如，以世界协调时间(UTC)表示)。例如，载具110A可被配置为将载具110A传输监测包120A的时间编码到数据中，该数据包含在监测包120A中。载具110A-载具110C可基于载具110A-载具110C所接收的GNSS信号、内部时钟和/或卫星时钟确定传输时间。例如，载具110A可被配置为基于载具110A接收的GNSS信号使载具110A上的内部时钟同步，其中，该GNSS信号包括根据例如GNSS时钟或卫星时钟的时间。
载具110A-载具110C中的每个载具可被配置为以相应功率电平传输监测包120A-监测包120C。该功率电平可由行业标准定义，使得所有载具110A-载具110C以相同的功率电平传输监测包120A-监测包120C。在一些示例中，传输功率由传输载具基于传输设备的类型(例如，对于安装于UAV上的转发器或通用接入发射器，功率高达250瓦)来确定，其中，设备类型可由监测包的有效载荷中的设备代码指示。随着携带监测包120A-监测包120C的信号向外辐射，信号的有效功率可能降低，使得载具100所接收的信号的功率可基于载具110A-载具110C上的每个发射器和载具100上的接收器之间的距离。
载具100可被配置为基于来自可用系统的数据确定载具100的位置、速度、海拔和/或定向(例如，俯仰、翻滚和偏航)。例如，载具100可包括系统诸如GNSS、惯性导航系统(INS)、测高仪、加速度计和/或姿态航向参考系统。例如，载具100可被配置为基于来自GNSS、INS和加速度计的数据来确定载具100的转弯速率、速度和加速度。
然而，根据GNSS设备确定的载具100的位置可能并不总是准确或可用的。例如，GNSS设备中的缺陷或攻击者的欺骗可能导致载具100的定位不准确确定。此外，GNSS设备可能会出现故障，使得对于载具100，位置估计值是不可用的。此外，一些载具可能不配备有GNSS设备。
根据本公开的技术，载具100可包括至少三个接收器，该至少三个接收器用于接收来自从载具110A-载具110C的监测包120A-监测包120C。该至少三个接收器可被布置在载具100上的不同位置处。例如，监测包120A可在第一时间到达载具100上的第一接收器，在第二时间到达载具100上的第二接收器，并且在第三时间到达载具100上的第三接收器。使用到达时间差和/或多点定位技术，载具100可被配置为基于监测包120A和到达时间来确定载具100的位置。
使用本公开的技术来确定自有载具的位置，对于未配备有GNSS设备的载具可能尤其有用。然而，本公开的技术也可用于具有GNSS设备的载具。例如，载具可使用本公开的技术来补充或验证由GNSS设备确定的位置。作为一个示例，基于监测包的到达时间确定位置可实现对由GNSS设备确定的位置进行健全性检查。
除此之外或另选地，基于监测包的到达时间确定的位置可用于通过交叉参考由GNSS设备确定的位置来检测GNSS欺骗或ADS-B欺骗。例如，载具100可被配置为对基于到达时间确定的第一位置与基于GNSS确定的第二位置进行比较。响应于确定该第一位置和该第二位置之间的差值超过阈值量，载具100可被配置为确定发生了GNSS欺骗或监测消息欺骗(例如，监测包120A是欺骗包)。
在一些示例中，载具100可基于载具100所接收的两个或更多个监测包的到达时间差分析来确定载具100的位置。两个或更多个监测包可由单个载具或多个载具传输。载具100可被配置为根据第一监测包和第二监测包使用三角测量技术来确定载具100的位置估计值，只要传输载具不直接驶向或驶离载具100。载具100可基于第一监测包确定初始位置估计值，并且可基于第二监测包确定细化的位置估计值。载具100可被配置为应用卡尔曼滤波技术来确定细化的位置估计值。
载具100可使用监测包120A的有效载荷中的数据来确定载具100的位置。例如，监测包120A的有效载荷可包括数据诸如载具110A的位置和速度、监测包120A的传输时间、以及设备识别代码。在一些示例中，载具100可使用该数据中的一些数据或全部数据以及到达时间来确定载具100的位置。载具100可被配置为还使用由载具100上的INS或姿态航向参考系统确定的载具100的定向来确定载具100的位置。
一旦载具100具有载具100的位置估计值，载具100就可被配置为使用该估计值以及载具110B的已知位置来确定气象状况190。例如，响应于确定监测包120B的实际信号强度小于监测包120B的预期信号强度，载具100可被配置为确定气象状况190包括具有高反射率的风暴模型或其他微型气象模式。载具100可基于载具100和载具110B之间的距离以及发射功率电平来确定监测包120B的预期信号强度。载具100可被配置为通过从预期信号强度减去实际信号强度来确定由气象状况190引起的衰减。
在载具100知道监测包120B的路径中的气象状况190的示例中，载具100可被配置为确定载具100和载具110B之间的距离估计值。例如，载具100可基于气象状况190确定预期衰减。根据衰减、发射功率电平、实际所接收的功率电平，载具100可被配置为确定载具100到载具110B之间的距离。
图2为根据本公开的一些示例的包括接收器230、处理电路240、定位设备260、惯性导航系统270和传感器280的载具200的概念框图。在图2所示的示例中，系统202安装于载具200上，并且系统202包括接收器230、处理电路240和存储器250。定位设备260、惯性导航系统270和传感器280是也可安装于载具200上的可选部件。
接收器230被配置为接收来自载具210的监测包220。例如，系统202可以包括布置在载具200上第一位置处的第一接收器、布置在载具200上第二位置处的第二接收器以及布置在载具200上第三位置处的第三接收器，其中，第一位置、第二位置和第三位置不同。本公开描述了关于具有多个接收器的系统的更多细节，包括相对于图3所示的系统302。
处理电路240可被配置为使用例如到达时间差和/或多点定位技术并基于监测包220来确定载具200的位置。处理电路240可包括硬件、软件、固件或它们的任何组合的任何合适布置，以执行本文归属于处理电路240的技术。处理电路240的示例包括任一个或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或任何其他等效集成或分立逻辑电路，以及此类部件的任何组合。当处理电路240包括软件或固件时，处理电路240进一步包括用于存储和执行软件或固件的任何硬件，诸如一个或多个处理器或处理单元。
一般来讲，处理单元可包括一个或多个微处理器、DSP、ASIC、FPGA或任何其他等效的集成或分立逻辑电路，以及此类部件的任何组合。处理电路240可以通信地耦接到存储器250，该存储器被配置为存储数据。存储器250可包括任何易失性介质或非易失性介质，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性RAM(NVRAM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪速存储器等。在一些示例中，存储器250可在处理电路240的外部(例如，可在其中容纳处理电路240的封装件的外部)。
定位设备260被配置为确定载具200的位置或定位。定位设备260可包括卫星导航设备，诸如被配置为接收来自卫星和其他发射器的定位信号的GNSS。GNSS的一个示例是全球定位系统(GPS)。定位设备260可被配置为将所接收的定位信号递送到处理电路240，该处理电路可被配置为确定载具200的位置。
在载具200不包括定位设备260的示例中，处理电路240可被配置为基于监测包220的到达时间和监测包220中的数据来确定载具200的位置。在载具200包括定位设备260的示例中，处理电路240可使用监测包220的到达时间来确定载具200的位置的补充估计值。除此之外或另选地，处理电路240可被配置为基于监测包220的到达时间来确定载具200的位置估计值，以确定是否已发生了任何GNSS欺骗或监测消息欺骗。在定位设备260提供载具200的位置估计值的示例中，处理电路240可被配置为通过将监测包220中指示的载具210的位置与载具200和载具210的相对位置进行比较来确定载具210是否已被GNSS欺骗。
INS 270可被配置为确定载具200的速度和/或定向。为了确定载具200的定向，INS270可被配置为确定载具200的俯仰、翻滚和偏航。在一些示例中，INS 270还可以使用航位推算来确定载具200的相对位置。
传感器280可包括一个或多个加速度计(角加速度计和/或线性加速度计)、一个或多个陀螺仪、一个或多个磁性传感器、一个或多个速度传感器和/或测高仪。传感器280中的一些传感器或全部传感器，诸如一个或多个加速度计和/或一个或多个陀螺仪，可为INS270的一部分或可向INS 270提供数据。
处理电路240可被配置为基于INS 270和/或传感器280的输出来确定载具200的定向。处理电路240可被配置为使用INS 270和/或传感器280的输出来确定监测包220到达接收器210的方向。例如，处理电路240可结合监测包220的相对到达角确定和载具200的定向，以确定监测包220的绝对到达角确定。
处理电路240可被配置为使用从仅一个来源(例如，载具210)所接收的仅一个监测包来确定载具200的位置。例如，处理电路240可被配置为基于到达三个接收器处的时间差以及三个接收器之间的已知距离来确定到达角。到达角在每个接收器处可能略微不同，使得处理电路240可基于每个接收器处的到达角的差值来确定载具210的范围。
图3为根据本公开的一些示例的接收监测包320的四个接收器330A-接收器330D的概念框图。尽管系统302在图3中示出为包括四个接收器330A-接收器330D，但在一些示例中，系统302可仅包括三个接收器。在其他示例中，系统302可包括五个或更多个接收器。此外，如下所述，系统302可包括单个接收器，该单个接收器能够实现自有载具的基于功率的位置估计值。
接收器330A-接收器330D中的每个接收器可包括独立天线。例如，接收器330A可包括第一天线，并且接收器330B可包括独立于该第一天线的第二天线。除此之外或另选地，接收器330A-接收器330D中的每个接收器可包括天线元件(例如，印刷电路板上的贴片元件)的独立阵列。例如，接收器330A可包括天线元件的第一阵列，并且接收器330B可包括独立于该天线元件的第一阵列的天线元件的第二阵列。在一些示例中，接收器330A-接收器330D中的每个接收器可包括独立接收器设备。例如，接收器330A可包括第一ADS-B In设备或第一TCAS收发器，并且接收器330B可包括独立于该第一ADS-B In设备或TCAS收发器的第二ADS-B In设备或第二TCAS收发器。用于处理接收器330A所接收的信号的电路可独立于，或部分地或全部地组合于用于处理接收器330B所接收的信号的电路。
在图3所示的示例中，监测包320在不同时间到达接收器330A-接收器330D。例如，监测包320可按以下顺序到达接收器330A-接收器330D：接收器330A、接收器330B、接收器330C和接收器330D。处理电路340可使用监测包320的到达时间以及携带监测包320的信号的已知传播速度来确定监测包320到达系统302的角度。处理电路340可使用接收器330A-接收器330D的相对位置和来自INS的数据(例如，相对于自有载具的定向)来确定监测包320到达系统302的角度。处理电路340可基于到达时间和接收器330A-接收器330D的相对位置来构造信号到达的几何形状，以便确定监测包320的到达角。
接收器330A-接收器330D中的每个接收器可包括相应内部时钟，并且可基于例如GNSS设备所接收的信号对四个时钟进行同步。当接收器330A-接收器330D的时钟同步时，系统302可使用监测包320的到达时间来确定信号到达的几何形状。此外，系统302可被配置为基于携带监测包320的信号的行进时间和传播速度来确定发射器(例如，另一载具)与接收器330A-接收器330D之间的距离。例如，系统302可通过确定监测包320的到达时间(例如，三个或更多个到达时间的平均值或中值)与监测包320的有效载荷中的数据所指示的传输时间之间的差值来确定该行进时间。
在基于监测包320的行进时间确定到发射器的距离之后，处理电路340可被配置为基于接收器330A-接收器330D所接收的信号的强度来细化自有载具位置估计值。处理电路340能够基于发射器和系统302之间的距离来确定预期衰减。在实际衰减不同于预期衰减的示例中，处理电路340可细化根据行进时间得出的距离的初始估计值。处理电路340可被配置为还基于发射器和系统302之间的气象状况来细化距离估计值。例如，高反射率气象单元可增加穿过气象单元的信号的衰减。
在一些示例中，系统302可包括用于接收监测包320的单个接收器。处理电路340可被配置为确定所接收的携带监测包320的信号的功率电平或信号强度。处理电路340还可被配置为基于如编码到监测包320中的行业标准和/或发射器类型来确定传输功率。使用所接收的功率电平和传输功率，处理电路340能够基于可能发生在发射器和接收器之间的距离处的衰减来确定发射器和接收器之间的距离。除此之外或另选地，处理电路340可被配置为基于系统302所接收的两个监测包的信号强度差值来确定到发射器的距离。
处理电路340还能够使用例如相控天线元件阵列来确定在单个接收器处的到达角。处理电路340能够对多个所接收的监测包执行该分析，这些监测包由移动发射器发送，以三角测量确定自有载具的位置。使用多个所接收的监测包，处理电路340可被配置为执行多点定位分析以确定自有载具的位置。
图4为示出了根据本公开的一些示例的用于确定载具的位置的示例性方法的流程图。参考图2所示的处理电路240来描述图4的示例性过程，尽管其他部件诸如安装在载具100上的系统可举例说明类似的技术。
在图4的示例中，接收器230中的第一接收器在第一到达时间接收来自载具210的监测包220(400)。接收器230中的第二接收器在第二到达时间接收来自载具210的监测包220(402)。接收器230中的第三接收器在第三到达时间接收来自载具210的监测包220(404)。接收器230被布置或安装于载具200上的不同位置处，使得第一到达时间、第二到达时间和第三到达时间不一定相同。处理电路240可被配置为基于单个内部时钟或接收器230中的每个接收器的专用时钟来确定到达时间。通过识别监测包120A-监测包120C的信号强度并滤除最强信号强度源，载具100能够从多个监测包120A-监测包120C中进行选择。
在图4的示例中，处理电路240基于监测包220和三个到达时间确定载具200的位置(406)。处理电路240能够使用携带监测包220的信号的信号强度、监测包220中所指示的载具210的位置、处理电路240所确定的监测包220的到达角、和/或监测包220中所指示的传输时间来确定载具200的位置。
本公开描述了用于确定自有载具的位置的多种技术。这些技术可与单个接收器、两个接收器、三个接收器、四个接收器或甚至多于四个接收器一起使用。这些技术可与单个监测包或多个监测包一起使用，无论是由单个来源传输还是由多个来源传输。此外，这些技术可包括使用已知的气象状况、包含在监测包中的数据和/或从询问消息的传输到回复消息的接收之间的响应时间，以确定自有载具的位置。本公开的处理电路可被配置为使用这些技术的任何组合，包括仅一种方法、多种方法或所有这些方法。
以下编号的实施例示出了本公开的一个或多个方面。
实施例1.一种方法包括：由安装于自有载具上的第一接收器在第一时间接收来自另一载具的监测包。所述方法还包括：由安装于所述自有载具上的第二接收器在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述方法进一步包括：由安装于所述自有载具上的第三接收器在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述方法包括：基于所接收的监测包并基于所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
实施例2.根据实施例1所述的方法，其中，所述自有载具的所述位置是基于所接收的监测包中的数据所指示的所述另一载具的位置确定的。
实施例3.根据实施例1或实施例2所述的方法，其中，所述自有载具的所述位置是基于所述相应到达时间的到达时间差确定的。
实施例4.根据实施例1至实施例3或它们的任何组合所述的方法，其中，确定所述自有载具的所述位置包括基于所述至少三个接收器的所述相应到达时间和相对位置执行多点定位分析。
实施例5.根据实施例1至实施例4或它们的任何组合所述的方法，其中，确定所述自有载具的所述位置包括基于来自惯性导航系统的数据执行多点定位分析。
实施例6.根据实施例1至实施例5或它们的任何组合所述的方法，其中，确定所述自有载具的所述位置包括构建所述至少三个接收器处的信号到达的几何形状。
实施例7.根据实施例1至实施例6或它们的任何组合所述的方法，进一步包括使用所述第一接收器的第一时钟确定所述第一时间，并且使用所述第二接收器的第二时钟确定所述第二时间。所述第一时钟与所述第二时钟同步。
实施例8.根据实施例1至实施例7或它们的任何组合所述的方法，进一步包括使用所述第三接收器的第三时钟确定所述第三时间，其中，所述第三时钟与所述第一时钟和所述第二时钟同步。
实施例9.根据实施例1至实施例8或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于GNSS时钟使所述第一时钟和所述第二时钟同步。
实施例10.根据实施例1至实施例9或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于GNSS时钟使所述第一时钟、所述第二时钟和所述第三时钟同步。
实施例11.根据实施例1至实施例10或它们的任何组合所述的方法，其中，所述监测包包括指示所述监测包的传输时间的数据，并且其中，所述方法进一步包括基于所述传输时间与所述相应到达时间中的一者之间的时间差来确定所述自有载具与所述另一载具之间的距离。
实施例12.根据实施例1至实施例11或它们的任何组合所述的方法，进一步包括由安装于所述自有载具上的第四接收器在第四时间接收来自所述另一载具的所述监测包，其中，所述自有载具的所述位置是基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定的。
实施例13.根据实施例1至实施例12或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于从所述自有载具到所述另一载具的所确定的距离以及所述至少三个接收器中的一个或多个接收器接收到的来自所述另一载具的监测信号的强度来确定所述自有载具与所述另一载具之间的气象状况。
实施例14.根据实施例1至实施例13或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于所述至少三个接收器接收的所述监测包的信号强度来细化所确定的所述自有载具的位置。
实施例15.根据实施例1至实施例14或它们的任何组合所述的方法，进一步包括确定所述自有载具与所述另一载具之间的气象状况，以及基于所述自有载具与所述另一载具之间的所述气象状况确定所述监测包的预期衰减。所述方法还包括通过将所述监测包的所述预期衰减和所述信号强度进行比较来进一步细化所确定的所述自有载具的位置。
实施例16.根据实施例1至实施例15或它们的任何组合所述的方法，进一步包括在第二组到达时间接收来自第二其他载具的第二监测包，其中，所述自有载具的所述位置是基于所述第一监测包和所述第二监测包以及所述第一监测包和所述第二监测包的所述到达时间确定的。
实施例17.根据实施例1至实施例16或它们的任何组合所述的方法，进一步包括在第二组到达时间接收来自相同的其他载具的第二监测包，其中，所述自有载具的所述位置是基于所述第一监测包和所述第二监测包以及所述第一监测包和所述第二监测包的所述到达时间确定的。
实施例18.根据实施例1至实施例17或它们的任何组合所述的方法，其中，在传输所述第一监测包和传输所述第二监测包之间，所述另一载具尚未直接驶向或驶离所述自有载具。
实施例19.根据实施例1至实施例18或它们的任何组合所述的方法，进一步包括基于GNSS确定所述自有载具的估计位置。
实施例20.根据实施例1至实施例19或它们的任何组合所述的方法，进一步包括确定将基于所述到达时间确定的所述位置与基于所述GNSS确定的所述估计位置进行比较。
实施例21.根据实施例1至实施例20或它们的任何组合所述的方法，进一步包括响应于将所述第一估计位置和所述第二估计位置进行比较，确定所述GNSS已被欺骗或所述监测包为欺骗包。
实施例22.一种系统包括至少三个接收器，所述至少三个接收器被配置为在相应到达时间接收来自另一载具的监测包。所述系统包括第一接收器，所述第一接收器被配置为在第一时间接收来自所述另一载具的监测包。所述系统还包括第二接收器，所述第二接收器被配置为在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包。所述系统进一步包括第三接收器，所述第三接收器被配置为在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包。此外，所述系统包括处理电路，所述处理电路被配置为基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
实施例23.根据实施例22所述的系统，其中，所述接收器和所述处理电路被配置为执行根据实施例1至实施例21或它们的任何组合所述的方法。
实施例24.一种设备，所述设备包括其上存储有可执行指令的计算机可读介质，所述可执行指令被配置为可由处理电路执行以使所述处理电路执行根据实施例1至实施例21或它们的任何组合所述的方法。
实施例25.一种系统，所述系统包括用于执行根据实施例1至实施例21或它们的任何组合所述的方法步骤中的每个方法步骤的装置。
本公开已为处理电路240赋予了功能。处理电路240可包括一个或多个处理器。处理电路240可包括集成电路、分立逻辑电路、模拟电路诸如一个或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)的任何组合。在一些示例中，处理电路240可包括多个部件，诸如一个或多个微处理器、一个或多个DSP、一个或多个ASIC或一个或多个FPGA以及其他分立或集成逻辑电路和/或模拟电路的任何组合。
本公开所述的技术还可在包括诸如处理电路240的非暂态计算机可读存储介质的制品中体现或编码。示例性非暂态计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存存储器、硬盘、磁性介质、光学介质或任何其他计算机可读存储设备或有形计算机可读介质。术语“非暂态”可以指示存储介质不体现在载波或传播信号中。在某些示例中，非暂态存储介质可以存储可随时间变化的数据(例如，在RAM或高速缓存中)。
已描述了本公开的各种示例。设想了所述系统、操作或功能的任何组合。这些示例和其他示例在以下权利要求书的范围内。

Claims (10)

1.一种系统，所述系统被配置为安装于自有载具上，所述系统包括：
至少三个接收器，所述至少三个接收器被配置为在相应到达时间接收来自另一载具的监测包，所述至少三个接收器包括：
第一接收器，所述第一接收器被配置为在第一时间接收来自所述另一载具的监测包；
第二接收器，所述第二接收器被配置为在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包；和
第三接收器，所述第三接收器被配置为在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包；和
处理电路，所述处理电路被配置为基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为基于以下各项确定所述自有载具的所述位置：
所述另一载具的位置，所述位置由所接收的监测包中的数据指示；和
所述相应到达时间的到达时间差。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为基于以下各项使用多点定位来确定所述自有载具的所述位置：
所述相应到达时间；
所述至少三个接收器的相对位置；和
来自惯性导航系统的数据，并且
其中，所述处理电路被配置为通过构建所述至少三个接收器处的信号到达的几何形状来确定所述自有载具的所述位置。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理电路被进一步配置为：
使用所述第一接收器的第一时钟确定所述第一时间；
使用所述第二接收器的第二时钟确定所述第二时间；以及
使用所述第三接收器的第三时钟确定所述第三时间，
其中，所述第一时钟、所述第二时钟和所述第三时钟同步，
其中，所述处理电路被进一步配置为基于全球导航卫星系统(GNSS)时钟使所述第一时钟、所述第二时钟和所述第三时钟同步。
5.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述监测包包括指示所述监测包的传输时间的数据，并且
其中，所述处理电路被配置为基于所述传输时间与所述相应到达时间中的一者之间的时间差确定所述自有载具与所述另一载具之间的距离。
6.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述至少三个接收器进一步包括第四接收器，所述第四接收器被配置为在第四时间接收来自所述另一载具的所述监测包，
其中，所述处理电路被配置为基于所接收的监测包和所述相应到达时间确定所述自有载具的所述位置。
7.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述监测包为从第一其他载具传输的第一监测包，
其中，所述相应到达时间为第一组到达时间，
其中，所述至少三个接收器被配置为在第二组到达时间接收来自第二其他载具的第二监测包，并且
其中，所述处理电路被配置为基于所述第一监测包和所述第二监测包以及所述第一组到达时间和所述第二组到达时间来确定所述自有载具的所述位置。
8.根据权利要求1所述的系统，
其中，所述监测包为从所述另一载具传输的第一监测包，
其中，所述相应到达时间为第一组到达时间，
其中，所述至少三个接收器被配置为在第二组到达时间接收来自所述另一载具的第二监测包，
其中，在传输所述第一监测包和传输所述第二监测包之间，所述另一载具尚未直接驶向或驶离所述自有载具，并且
其中，所述处理电路被配置为基于所述第一监测包和所述第二监测包以及所述第一组到达时间和所述第二组到达时间来确定所述自有载具的所述位置。
9.一种方法，所述方法包括：
由安装于自有载具上的第一接收器在第一时间接收来自另一载具的监测包；
由安装于所述自有载具上的第二接收器在第二时间接收来自所述另一载具的所述监测包；
由安装于所述自有载具上的第三接收器在第三时间接收来自所述另一载具的所述监测包；以及
基于所接收的监测包并基于所述相应到达时间确定所述自有载具的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述自有载具的所述位置包括基于以下各项执行多点定位分析：
所述相应到达时间；
所述至少三个接收器的相对位置；和
来自惯性导航系统的数据。
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