CN114064750A - 一种数据回放方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种数据回放方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；基于所述原始时间戳确定基准时间戳；确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；对所述回放数据进行回放。本发明实施例通过直接读取车上查询到的多种类型数据分发服务数据进行数据回放，无需将数据分发服务数据重写入内存，提高了数据回放的效率；且通过原始时间戳确定基准时间戳以使数据回放的速率可以进行调节。

Description

一种数据回放方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种数据回放方法、一种数据回放装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术

DDS(Data Distribute Service，数据分发服务)是一个由对象管理组发布的以数据为中心的中间件协议和API(Application Programming Interface，应用程序接口)标准。DDS可以提供低延迟数据连接、高可靠性以及高可扩展体系结构，以适应商业级物联网应用程序的需求。

在相关技术中，可以通过对DDS的数据回放，来对应用程序的运行信息进行查询以及在应用程序设计时，对应用程序的运行状态进行复盘以对应用程序进行改进。目前，对于DDS数据的回放方法一般调用相应的系统接口重新写入DDS数据，然后根据定时器重新获取数据进行回放。这种回放方法的效率低且无法控制回放速率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据回放方法、一种数据回放装置、一种车辆和一种存储介质。

本发明实施例公开了一种数据回放方法，包括：

读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

对所述回放数据进行回放。

可选地，所述基于所述原始时间戳确定基准时间戳的步骤包括：

读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳；

依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳。

可选地，所述读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳的步骤包括：

读取所述预设主题对应的原始时间戳，确定所述原始时间戳的时间顺序；

确定所述时间顺序中的首个原始时间戳为基础时间戳。

可选地，在所述依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳的步骤之前，所述方法还包括：

接收数据回放频率调整指令；

按照所述调整指令确定所述预设定时器中断周期。

可选地，所述确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据的步骤包括：

按照所述时间顺序，确定所述主题对应的原始时间戳中，不超过所述基准时间戳的末尾时间戳；

以所述末尾时间戳对应的数据为回放数据。

可选地，所述对所述回放数据进行回放的步骤包括：

序列化所述回放数据；

采用预设通讯协议传输序列化后的回放数据；

对所述序列化后的回放数据进行可视化输出。

可选地，所述数据分发服务数据包括车辆底盘数据、传感器检测数据以及针对所述传感器检测数据的检测结果数据。

本发明实施例还公开了一种数据回放装置，包括：

读取模块，用于读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

确定模块，用于基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

查找模块，用于确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

回放模块，用于对所述回放数据进行回放。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据回放方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的数据回放方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，通过读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；以直接读取数据分发服务数据进行回放数据的确定，无需将数据分发服务数据重新写入内存之中进行回放数据的确定，而车上的数据分发服务数据占用的数据量大，避免数据的重回写入可以有效提高数据回放的效率。基于所述原始时间戳确定基准时间戳；确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；对所述回放数据进行回放，以使数据回放的速度和帧率都可以通过控制时间大小来控制，实现回放速度可以调节的数据回放。

附图说明

图1是本发明的一种数据回放方法实施例一的步骤流程图；

图2是本发明的一种数据回放方法实施例二的步骤流程图；

图3是本发明的一种数据回放方法实施例三的步骤流程图；

图4是本发明的一种数据回放方法实施例示例的示意图；

图5是本发明的一种数据回放装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

数据回放是指对实时存储的数据进行回放，根据信号处理的时序同步要求，将原始数据以及时序送出，实时回放终端上实际的工作过程，其中这是原始数据的时序关系要同记录时一致。目前数据回放应用于车辆上，以对车辆的实际工作过程进行观察，以便于对车辆进行改进。而目前对于数据分发服务DDS数据的回放方法是，通过调用DDS对应的接口将DDS数据重新写入内存中，然后根据定时器的中断时长从内存重新获取DDS数据来进行数据回放。而车辆上由于实时处理数据的数据量巨大、而内存的容量有限，并不适合一次性的写入内存中，导致DDS数据回放的效率极低，并且在车辆上的DDS数据是采用RTI(Real-TimeInnovations)的DDS组件生成，DDS技术通过查表的方式输出预存好的波形数据，输出速率固定(fref)，通过改变查表的地址间隔(Tuning word)来实现指定频率的输出(fout)。当Tuning word＞1，即fout＞fref/2N时，波形存储器中的某些点会被跳过。这对于正弦波来说是无关紧要的，但是对于包含某些重要细节(如毛刺)的任意波，则意味着信息的丢失。且回放速率默认的不可调节；而车上的数据发生速率各有不同，单一回放速率显然并不满足在车辆上的使用要求；为此，提出本发明实施例以解决上述问题。

参照图1，示出了本发明的一种数据回放方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

采用数据结构化查询的方式对车辆上的DDS组件进行查询，直接读取查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据。所述结构化数据中至少包括主题和其对应的原始时间戳；由于读取的DDS数据是多种类型，得到的主题也一个对应有多个，因此会在一次读取中得到多个主题，以及每个主题对应的原始时间戳。

步骤102，基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

在得到主题和对应的原始时间戳后，基于所述原始时间戳，进行计算确定出数据回放的基准时间戳。

步骤103，确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

由于车辆上同一类型的数据可能在两次读取数据的间隙中产生了多个数据，此时一个主题就会出现多个原始时间戳；因此，基于基准时间戳，确定不超过所述基准时间戳的原始时间戳对应的主题，以所述主题的数据作为回放数据。需要说明的是，DDS将网络中传输的数据定义为主题(Topic)，即主题中即有数据，而非只有狭义理解的代表数据特征的主题；而是广义理解为具有实质数据的主题。

步骤104，对所述回放数据进行回放。

在得到回放数据后，根据用户的实际需要采用对应的方式对回放数据进行回放。

在本发明实施例中，通过读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；以直接读取数据分发服务数据进行回放数据的确定，无需将数据分发服务数据重新写入内存之中进行回放数据的确定，而车上的数据分发服务数据占用的数据量大，避免数据的重复写入可以有效提高数据回放的效率。基于所述原始时间戳确定基准时间戳；确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；对所述回放数据进行回放，以使数据回放的速度和帧率都可以通过控制时间大小来控制，实现回放速度可以调节的数据回放。

参照图2，示出了本发明的一种数据回放方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

读取在车辆上通过SQL(Structured Query Language，结构化查询语言)查询到的多种DDS数据，得到结构化数据。结构化数据中即为通过SQL查询DDS数据后得到的具有一定排列规律数据结构的数据。SQL查询到DDS数据的过程即为采用SQL语句去DDS组件中的数据进行检索，寻找所需的具体数据。需要说明的是，在结构化数据中，可以通过指针查找结构化数据的任意内容。其中，结构化数据中至少包括主题和与其对应的原始时间戳；由于DDS为实时的数据分发控制，因此对于DDS数据的读取，得到结构化数据中的原始时间戳即为对该主题的进行记录时对应的时间戳。

进一步而言，所述数据分发服务数据包括车辆底盘数据、传感器检测数据以及针对所述传感器检测数据的检测结果数据。

车上的DDS数据包括车辆底盘数据，如车辆行驶速度、转向器角度，悬挂缓冲器高度等等；还包括传感器检测数据，如包括视觉传感器采集的图像数据，超声波检测到的声波数据，激光雷达采集的点云数据等等；以及针对所述传感器检测数据的检测结果数据，如车道线，车位框，其他车辆位置等。由此可以看出车辆上的DDS数据是数据占用量巨大的数据，不适合一次性加载到内存，因此通过读取经SQL查询到的DDS数据，可以有效快速地得到数据回放的源数据，以便于提高数据回放的效率。

步骤202，读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳；

在实际应用中，由于得到的结构化数据中，存在的主题的更新频率都是不尽相同的，如上述所说的车辆速度的更新频率可能是每10ms更新一次，而对于车位框的更新频率可能50ms一次，为了保证数据回放的准确度，在本发明实施例中，采用更新频率最快的主题为基础变量；即预设主题为结构化数据的全部主题中更新频率最快的主题。对于确定更新频率最好的主题，可以采用统计法，如统计每一个主题中的相邻两个数据记录的时间，以时间差为更新频率，然后对更新频率进行排序，以更新频率最快的主题作为预设主题。当然本领域技术人员还可以根据实际需求采用不同的方法确定出更新频率最快的主题作为预设主题；本发明实施例对此不作限定。

此外，预设主题的确定可以开数据回放前，根据车辆的历史数据预先确定，然后在读取时直接读取该预设主题对应的原始时间戳；也可以是在获得多个主题后，再确定其中更新频率最快的主题对应的原始时间戳，本发明对此不作限定。

读取预设主题对应的原始时间戳，以原始时间戳对应的时间值作为基础时间戳对应的时间值；后续以基础时间戳对应的时间值为数据回放的基础时间，因此基础时间戳是指在数据回放时，回放数据的基础时间的时间戳。需要说明的是，原始时间戳对应的时间值与基础时间戳对应的时间值，在绝对时间的范围来说是一致，但是原始时间戳与基础时间戳可以采用不同的表达方式进行时间表达，也可以采用相同的表达方式进行时间的表达。

在本发明的一优选实施例中，所述读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳的步骤包括：

子步骤S2021，读取所述预设主题对应的原始时间戳，确定所述原始时间戳的时间顺序；

读取预设主题对应的全部原始时间戳，将该主题的原始时间戳以递增的顺序对原始时间戳进行排序，确定出原始时间戳的时间顺序。举例而言，预设主题为车辆速度，对应的原始时间戳有1′15″025、1′15″035、1′15″005、1′15″015、1′15″045；按照递增顺序排序确定出的时间顺序即为1′15″005、1′15″0151′15″025、1′15″035、1′15″045。

子步骤S2022，确定所述时间顺序中的首个原始时间戳为基础时间戳。

确定是原始时间戳的时间顺序之后，以该时间顺序中的首个原始时间戳确定为基础时间戳。即是采用更新频率最快的主题中最早记录的时间戳作为基础时间戳。继续以上述例子进行说明，即采用车辆速度的原始时间戳对应的时间顺序：1′15″005、1′15″0151′15″025、1′15″035、1′15″045中的首个出现的原始时间戳“1′15″005”作为基础时间戳。

步骤203，依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳；

在得到基础时间戳后，以基础时间戳的时间值为基础加上预设定时器中断周期得到两者的和值，确定该和值为基准时间戳。基准时间戳是数据回放时获取回放数据的标准。其中，定时器可以是DDS定时器，中断周期长度即为DDS定时器的默认中断周期时长。继续以上述例子进行说明，当基础时间戳为“1′15″005”，预设定时器中断周期为50ms(毫秒)时，基准时间戳即为1′15″005加上50ms，等于1′15″055。需要说明的是，预设定时器中断周期只是采用DDS定时器的中断周期时长，以使本发明实施例中的回放速率即使在无控制指令的情况下也有一默认回放速率，并非只能采用DDS定时器的中断周期时长，还可以接收对回放速率调整的指令来对预设定时器中断周期进行调整。

步骤204，按照所述时间顺序，确定所述主题对应的原始时间戳中，不超过所述基准时间戳的末尾时间戳；

还是以对原始时间戳进行递增排序时间顺序，确定每一个主题对应的原始时间戳中不超过基准时间戳的末尾时间戳；即确定出每一个主题对应的原始时间戳中不超过基准时间戳的最新时间戳，可以明确该末尾时间戳即为不超过基准时间戳的最新原始时间戳。继续以上述例子说明，基准时间戳为1′15″055；车辆速度的原始时间戳为1′15″005、1′15″0151′15″025、1′15″035、1′15″045；即“1′15″045”为末尾时间戳。重复该方式确定出每一个主题的末尾时间戳。需要说明的是，所述不超过基准时间戳是指，末尾时间戳的时间值为小于或等于基准时间戳的时间值。

步骤205，以所述末尾时间戳对应的数据为回放数据；

确定每一主题对应的末尾时间戳后，以该末尾时间戳对应的数据为回放数据；即采用每一个主题不超过基准时间戳的最新数据作为回放数据。

步骤206，对所述回放数据进行回放。

将回放数据进行回放，以展示出车辆的实际运行状态。

在本发明的一优选实施例中，所述对所述回放数据进行回放的步骤包括：

子步骤S2061，序列化所述回放数据；

获取最新的回放数据后，可以将回放数据进行序列化，以便于传输。本领域技术人员可以采用合适的协议对回放数据进行序列化，本发明实施例对此不作限定。在本发明的一优选示例中，可以将回放数据填入对应的protobuf(混合语言数据标准)协议中，完成序列化回放数据。

子步骤S2062，采用预设通讯协议传输序列化后的回放数据；

然后通过预设的通讯协议传输序列化后的回放数据，以输出回放数据。如采用SOME/IP(Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP，车载以太网)传输序列化后的回放数据。

子步骤S2603，对所述序列化后的回放数据进行可视化输出。

当需要对回放数据进行可视化时，可以将序列化后的回放数据进行可视化输出。如车辆上具有中控大屏，需要在大屏上看到回放数据时，可以将序列化后的回放数据直接传输到中控大屏中，便可以看到车辆运行状态的可视化输出。

在本发明实施例中，通过直接读取SQL查询得到的DDS数据，得到结构化数据，在针对车上的数据量巨大的数据也能有效的回放，且无需将这些数据重新写入内存，减少了数据的读写时间提高了获取回放数据的效率，从而提高回放的效率。通过以更新频率最快的主题中最早出现的时间戳作为时间戳来确定基础时间戳，来提高数据回放的时效性，并且采用每个主题不超过基准时间戳的最新数据作为回放数据，保证回放数据的准确性，使得可以数据回放的情况更贴近实际车辆的运行状态，保证数据回放的准确性。

参照图3，示出了本发明的一种数据回放方法实施例三的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

读取在车辆上通过SQL查询到的多种DDS数据，得到结构化数据。结构化数据中至少包括主题和该主题对应的原始时间戳。

步骤302，接收数据回放频率调整指令；

接收数据回放频率调整指令，所述数据回放频率调整指令中至少具有中断周期的时长数据；所述数据回放频率调整指令可以是用户通过触发终端的调整功能控件，终端响应该触发操作发出；也可以是用户通过在终端中的调整功能界面中输入带有中断周期的时长数据的操作，终端发出对应的带有所述中断周期的时长数据的数据回放频率调整指令；本发明对此并不作限定。

步骤303，按照所述调整指令确定所述预设定时器中断周期。

按照调整指令确定预设定时器中断周期，以调整回放的速率。如定时器中断周期默认值为50ms，所述调整指令中时长数据为2倍速，即确定100ms为预设定时器中断周期。再如调整指令中时长数据为0.5倍速，即确定25ms为预设定时器中断周期。此外，调整指令中时长数据可以为100ms，也同样可以将预设定时器中断周期设置为100ms，以此来控制回放的速率。

步骤304，读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳；

读取预设主题对应的原始时间戳，以原始时间戳对应的时间值作为基础时间戳对应的时间值，生成基础时间戳。

步骤305，依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳；

以基础时间戳的时间值为基础加上预设定时器中断周期得到两者的和值，确定该和值为基准时间戳。举例而言，在默认速率进行回放时，基础时间戳为“1′15″005”，预设定时器中断周期为50ms，基准时间戳即为“1′15″055”；而在2倍速进行回放时预设定时器中断周期为100ms，基准时间戳即为“1′15″105”，以“1′15″105”为基准时间戳进行数据的回放。

步骤306，确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

采用每一个主题不超过基准时间戳的最新数据作为回放数据；

步骤307，对所述回放数据进行回放。

对得到的回放数据进行数据回放，模拟出车辆的实际运行状态。

在本发明实施例中，通过数据回放频率调整指令对回放的速率进行调整，在数据回放的过程中，不再只能采用默认的速率进行回放，用户可以根据需要选择合适的回放速率进行回放，实现对数据回放速率的调整，并且能得到不同密度的数据，可以更好地实现数据回放的目的来模拟出车辆的实际运行状态。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，下面通过一个例子对本申请实施例的工作流程加以说明：

参照图4，示出了本发明的一种数据回放方法实施例示例的示意图；

读取在车上通过SQL语句查询到的DDS数据，生成SQL数据(结构化数据)；并解析SQL数据得到指针。得到的结构化数据的主题包括车速、超声波、车辆位置。

从更新频率最快的变量(主题)提出最早的时间戳(基础时间戳)，根据定时器预设时长去更新得到基准时间戳。例如，我们可以设置50ms将默认基准时间加上50ms，其他数据根据指针往下读取该帧数据的时间戳，一旦时间超过基准时间戳，使用前一帧的数据，以此得到回放数据。

数据的回放速率可以通过基准时间差进行调节。例如两倍速的话就是在基准时间戳上增加100ms，0.5倍速就是在基准时间戳上增加25ms。

获取最新的数据作为回放数据后，将回放数据填入对应的protobuf协议中，然后通过SOME/IP直接传输到车辆的大屏中，便可以模拟出车辆运行的可视化输出。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明的一种数据回放装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

读取模块501，用于读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

确定模块502，用于基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

查找模块503，用于确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

回放模块504，用于对所述回放数据进行回放。

在本发明的一优选实施例中，所述确定模块502包括：

时间读取子模块，用于读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳；

基准时间戳确定子模块，用于依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳。

在本发明的一优选实施例中，所述时间读取子模块包括：

时间读取单元，用于读取所述预设主题对应的原始时间戳，确定所述原始时间戳的时间顺序；

基础时间戳确定单元，用于确定所述时间顺序中的首个原始时间戳为基础时间戳。

在本发明的一优选实施例中，所述装置还包括：

接收模块，用于接收数据回放频率调整指令；

调整模块，用于按照所述调整指令确定所述预设定时器中断周期。

在本发明的一优选实施例中，所述查找模块503包括：

排序子模块，用于按照所述时间顺序，确定所述主题对应的原始时间戳中，不超过所述基准时间戳的末尾时间戳；

回放数据确定子模块，用于以所述末尾时间戳对应的数据为回放数据。

在本发明的一优选实施例中，所述回放模块504包括：

序列化子模块，用于序列化所述回放数据；

传输子模块，用于采用预设通讯协议传输序列化后的回放数据；

可视化子模块，用于对所述序列化后的回放数据进行可视化输出。

在本发明的一优选实施例中，所述数据分发服务数据包括车辆底盘数据、传感器检测数据以及针对所述传感器检测数据的检测结果数据。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述数据回放方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述数据回放方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种数据回放方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种数据回放方法，其特征在于，包括：

读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

对所述回放数据进行回放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始时间戳确定基准时间戳的步骤包括：

读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳；

依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述读取预设主题对应的原始时间戳，生成基础时间戳的步骤包括：

读取所述预设主题对应的原始时间戳，确定所述原始时间戳的时间顺序；

确定所述时间顺序中的首个原始时间戳为基础时间戳。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述依据所述基础时间戳与预设定时器中断周期，确定基准时间戳的步骤之前，所述方法还包括：

接收数据回放频率调整指令；

按照所述调整指令确定所述预设定时器中断周期。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据的步骤包括：

按照所述时间顺序，确定所述主题对应的原始时间戳中，不超过所述基准时间戳的末尾时间戳；

以所述末尾时间戳对应的数据为回放数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述回放数据进行回放的步骤包括：

序列化所述回放数据；

采用预设通讯协议传输序列化后的回放数据；

对所述序列化后的回放数据进行可视化输出。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据分发服务数据包括车辆底盘数据、传感器检测数据以及针对所述传感器检测数据的检测结果数据。

8.一种数据回放装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于读取在车辆上查询到的多种类型数据分发服务数据，得到结构化数据；所述结构化数据至少包括主题和对应的原始时间戳；

确定模块，用于基于所述原始时间戳确定基准时间戳；

查找模块，用于确定所述主题不超过所述基准时间戳的数据为回放数据；

回放模块，用于对所述回放数据进行回放。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据回放方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据回放方法的步骤。

Images