CN114063580A - 一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置 - Google Patents

一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制方法包括：获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。如此设置，当生产线上当前产品的规格相较于之前产品的规格发生变化时，该工件自动定位系统可以根据当前产品的预设编号，自动控制定位装置移动至预设位置，预设位置与当前产品的规格相适配，从而无需通过人工进行调整，能够快速提高调整定位的速度。因为预设位置与当前产品的规格相适配，从而可以保证调整后的位置精度，满足快速换线的要求。

Description

一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置
技术领域
本发明涉及生产线领域，具体涉及到一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置。
背景技术
在现有技术中，通常是通过一条流水线生产多种规格尺寸的产品，为了保证产品在生产线上的产品中心恒定不变，需要采用定位装置对产品进行临时固定，从而便于生产线自动对产品进行装配。
目前，通常是采用前阻挡机器人与单边气缸推靠边相配合的定位方式，或者前阻挡机器人与双边气缸推居中相配合的定位方式。如果生产线上的产品规格发生变化，那么就需要不断调整前阻挡机器人的位置或者调整两边气缸的位置。由于整个调整过程为人工进行调整，且调整起来费时费力，无法保证调整后的位置精度，从而也不符合快速换线的要求。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题为现有技术中需要人工进行调整定位装置，且调整起来费时费力，无法保证调整后的位置精度的问题，从而提供了一种工件自动定位系统的控制方法及控制装置。
根据第一方面本发明实施例提供了一种工件自动定位系统的控制方法，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制方法包括：获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
可选地，所述所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应，包括：根据所述预设编号获取当前产品的参数信息；基于所述参数信息获取每个定位装置的当前点位数据，所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均一一对应。
可选地，所述参数信息为所述当前产品的外形参数，所述外形参数包括长、宽、高。
可选地，所述基于所述参数信息获取每个定位装置的当前点位数据，包括：基于所述参数信息，获取所述当前产品与之前产品的参数差值；通过所述参数差值与所述之前产品的历史点位数据，确定每个定位装置的所述当前点位数据。
可选地，该工件自动定位系统包括四个定位装置，四个定位装置均匀分布在所述预设位置的四周，所述定位装置为双轴定位器。
可选地，所述双轴定位器包括X轴机器人以及与所述X轴机器人连接的Y轴机器人。
可选地，所述基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置，包括：基于所述当前点位数据，分别获取所述X轴机器人的第一点位数据以及所述Y轴机器人的第二点位数据；通过所述第一点位数据和所述第二点位数据分别控制所述X轴机器人以及Y轴机器人移动至所述预设位置。
根据第二方面本发明实施例提供了一种工件自动定位系统的控制装置，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制装置包括：获取模块，用于获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；控制模块，用于基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
根据第三方面本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述任一实施例所述的控制方法。
根据第四方面本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一实施例所述的控制方法。
本发明实施例具有如下有益效果：
1.本发明实施例提供了一种工件自动定位系统的控制方法，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制方法包括：获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
如此设置，当生产线上当前产品的规格相较于之前产品的规格发生变化时，该工件自动定位系统可以根据当前产品的预设编号，自动控制定位装置移动至预设位置，预设位置与当前产品的规格相适配，从而无需通过人工进行调整，能够快速提高调整定位的速度。因为预设位置与当前产品的规格相适配，从而可以保证调整后的位置精度，满足快速换线的要求。
2.本发明实施例通过设置四个定位装置，四个定位装置均匀分布在所述预设位置的四周，所述定位装置为双轴定位器。所述双轴定位器包括X轴机器人以及与所述X轴机器人连接的Y轴机器人。如此设置，可以根据产品的规格，自动调用每个双轴定位器的第一点位数据和第二点位数据，从而能够自动调整每个双轴定位器与产品之间的间距，保证产品中心保持不变，从而达到生产线自动快速切换的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的工件自动定位系统的控制方法的示意图；
图2是本发明实施例的定位装置的分布图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种工件自动定位系统的控制方法，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制方法具体包括以下步骤：
S1.获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；
在对生产线上的产品进行生产时，需要获取当前需要进行定位的产品型号，产品型号在本实施例中以预设编号的形式进行表示。由于工件自动定位系统的控制器中预先存储有预设编号，并将预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应，所以在获取到当前产品的预设编号时，同时可以获取到每个定位装置的当前点位数据。
例如，选择5号产品时，自动调用与5号产品相对应的当前点位数据。
在本发明实施例的步骤S1中，所述所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应，可以具体包括：
S11.根据所述预设编号获取当前产品的参数信息；
可以在获取预设编号时，同时获取当前产品的参数信息，所述参数信息可以为所述当前产品的外形参数，所述外形参数包括长、宽、高。当然，本实施例仅仅是对参数信息的类型进行举例说明，但是并不加以限制，本领域技术人员可以根据实际情况对参数信息的类型进行改变，能够起到相同的技术效果即可。
S12.基于所述参数信息获取每个定位装置的当前点位数据，所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均一一对应。
在本实施例中，参数信息可以为所述当前产品的外形参数，所述外形参数包括长、宽、高。因为每个定位装置需要紧紧贴合在产品的外表面才能对产品进行定位，每个产品的外形参数不同，必然会导致每个定位装置的点位数据不同。所以定位装置的当前点位数据与当前产品的长、宽、高紧密相关。
所以，在所述预设编号和每个定位装置的当前点位数据一一对应的基础上，所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均能够一一对应。
进一步地，在本发明实施例中，所述步骤S12包括：
S121.基于所述参数信息，获取所述当前产品与之前产品的参数差值；
在获取到当前产品的参数信息之后，通过与之前产品的参数信息进行对比，可以得到当前产品的参数信息与之前产品的参数信息之间的一些差值，这个差值在本实施例中称为参数差值，参数差值影响每个定位装置的点位数据。
例如，可以在更换产品型号尺寸后，根据产品长宽高的变化，计算出长宽高各自对应数据的变化值，这个变化值就是参数差值。然后在标准数据的基础上加上对应的变化值，可以得到对应当前产品的每个定位装置的当前点位数据。具体地，变化值可以是正值，也可以是负值。当前产品的长比标准数据的长较大时，变化值为正值；当前产品的长比之标准数据的长较小时，变化值为负值。
当然，本领域技术人员也可以与之前产品的参数信息进行对比，也可以将之前产品的参数信息设定为标准产品的标准数据，本实施例仅仅是举例说明，但是并不加以限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。
S122.通过所述参数差值与所述之前产品的历史点位数据，确定每个定位装置的所述当前点位数据。
然后可以通过上述步骤得到的参数差值，在之前产品的历史点位数据，确定每个定位装置的所述当前点位数据。历史点位数据为每个定位装置在对之前产品进行定位时的点位数据。
当然，本领域技术人员也可以与标准数据的标准点位数据进行对比，本实施例仅仅是举例说明，但是并不加以限制，本领域技术人员可以根据实际情况进行改变，能够起到相同的技术效果即可。
S2.基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
在每个定位装置的当前点位数据确定之后，可以自动控制每个定位装置移动至预设位置。
如此设置，当生产线上当前产品的规格相较于之前产品的规格发生变化时，该工件自动定位系统可以根据当前产品的预设编号，自动控制定位装置移动至预设位置，预设位置与当前产品的规格相适配，从而无需通过人工进行调整，能够快速提高调整定位的速度。因为预设位置与当前产品的规格相适配，从而可以保证调整后的位置精度，满足快速换线的要求。
进一步地，在本发明实施例中，该工件自动定位系统包括四个定位装置，四个定位装置均匀分布在所述预设位置的四周，所述定位装置为双轴定位器。所述双轴定位器包括X轴机器人以及与所述X轴机器人连接的Y轴机器人。在本发明实施例中，如图2所示，四个定位装置可以设置在产品的四角，每角采用两个YAMAHA单轴机器人组成XY组合，其中X轴机器人为定位调整方向轴，Y轴机器人为定位伸出方向轴。八个单轴机器人分别为：左前调整机器人、左前定位机器人、左后调整机器人、左后定位机器人、右前调整机器人、右前定位机器人、右后调整机器人、右后定位机器人。
在上述实施例的基础上，所述步骤S2可以具体包括：
S21.基于所述当前点位数据，分别获取所述X轴机器人的第一点位数据以及所述Y轴机器人的第二点位数据；
S22.通过所述第一点位数据和所述第二点位数据分别控制所述X轴机器人以及Y轴机器人移动至所述预设位置。
所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均能够一一对应，所以可以从当前点位数据中得到每个定位装置的X轴机器人和Y轴机器人对应的点位数据，再通过所述第一点位数据和所述第二点位数据分别控制所述X轴机器人以及Y轴机器人移动至所述预设位置，从而可以对产品进行精确定位。
本发明实施例通过设置四个定位装置，四个定位装置均匀分布在所述预设位置的四周，所述定位装置为双轴定位器。所述双轴定位器包括X轴机器人以及与所述X轴机器人连接的Y轴机器人。如此设置，可以根据产品的规格，自动调用每个双轴定位器的第一点位数据和第二点位数据，从而能够自动调整每个双轴定位器与产品之间的间距，保证产品中心保持不变，从而达到生产线自动快速切换的目的。
本发明实施例的具体操作流程如下：
根据该工件自动定位系统的控制器下发或者通过触摸屏设定产品的外形参数，然后自动调用预先设置的当前点位数据，以此来控制所述X轴机器人以及Y轴机器人移动至所述预设位置，从而保证产品定位中心保持不变，进行精确定位。
在本发明实施例中，所有的双轴定位器全部采用点位控制模式，针对不同尺寸产品，只需选择其中任意一款产品作为标准产品，对X轴机器人的第一点位数据以及Y轴机器人的第二点位数据进行示教，从而可以得出所有定位装置共8个作为标准数据，设定标准数据为1号点位数据，对应每个点位数据值分别为L_qt,L_qd,L_ht,L_hd,R_qt,R_qd,R_ht,R_hd。其中，L代表左，R代表右，q代表前，h代表后，t代表调整，d代表定位，所以，左前调整机器人为L_qt；左前定位机器人为L_qd；左后调整机器人为L_ht；左后定位机器人为L_hd；右前调整机器人为R_qt；右前定位机器人为R_qd；右后调整机器人为R_ht；右后定位机器人为R_hd。
在更换产品型号尺寸后，根据产品长宽高的变化，计算出长宽高各自对应数据的变化值，这个变化值就是参数差值。然后在标准数据的基础上加上对应的变化值，可以得到对应当前产品的每个定位装置的当前点位数据。
假设n号产品8个轴变化分别为n1,n2,n3,n4,n5,n6,n7,n8，则n号点位数据分别为：
L_qt+n1,L_qd+n2,
L_ht+n3,L_hd+n4,
R_qt+n5,R_qd+n6,
R_ht+n7,R_hd+n8。
所以，所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均能够一一对应。
预设编号的选择可以通过该工件自动定位系统的上位机PLC输入端口组成的二进制数据组合实现，本例采用5个输入端口，最多可包含32种产品，若各端口输入高低电平情况为00011，转换为十进制数为3，则选择为3号产品，自动选择3号点位数据，每个轴都会自动调用3号点位数据进行调整定位。输入端口数量根据实际需求而定。
为了方便控制，保证每款型号对应的每个单轴机器人的点位数据和预设编号保持一致，比如选择5号点位数据时，每个单轴机器人的定位数据全部对应为5号点位数据，只需通过上位控制器PLC直接调用各轴对应5号点位数据执行定位控制即可。其中每个轴点位调用数据选择由PLC 5个输入端口构成，根据配方数据号调用各个轴的点位数据，通过上位机PLC控制执行各轴的运行指令即可实现四个双轴机器人自动调整定位，从而实现自动定位且产品定位中心保持不变。
实施例2
根据第二方面本发明实施例提供了一种工件自动定位系统的控制装置，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制装置包括：
获取模块，用于获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；具体内容请见上述实施例步骤S1部分，在此不再赘述；
控制模块，用于基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。具体内容请见上述实施例步骤S2部分，在此不再赘述。
如此设置，当生产线上当前产品的规格相较于之前产品的规格发生变化时，该工件自动定位系统可以根据当前产品的预设编号，自动控制定位装置移动至预设位置，预设位置与当前产品的规格相适配，从而无需通过人工进行调整，能够快速提高调整定位的速度。因为预设位置与当前产品的规格相适配，从而可以保证调整后的位置精度，满足快速换线的要求。
实施例3
本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接，以通过总线连接为例。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的控制方法对应的程序指令/模块(例如，第一获取模块、第二获取模块、处理模块和调整模块)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的控制方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行上述实施例中任一项控制方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅上述任一实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例4
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一项所述的控制方法。
其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(HardDisk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种工件自动定位系统的控制方法，其特征在于，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制方法包括：
获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；
基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应，包括：
根据所述预设编号获取当前产品的参数信息；
基于所述参数信息获取每个定位装置的当前点位数据，所述预设编号、每个定位装置的当前点位数据以及所述参数信息均一一对应。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述参数信息为所述当前产品的外形参数，所述外形参数包括长、宽、高。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述参数信息获取每个定位装置的当前点位数据，包括：
基于所述参数信息，获取所述当前产品与之前产品的参数差值；
通过所述参数差值与所述之前产品的历史点位数据，确定每个定位装置的所述当前点位数据。
5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，该工件自动定位系统包括四个定位装置，四个定位装置均匀分布在所述预设位置的四周，所述定位装置为双轴定位器。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述双轴定位器包括X轴机器人以及与所述X轴机器人连接的Y轴机器人。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置，包括：
基于所述当前点位数据，分别获取所述X轴机器人的第一点位数据以及所述Y轴机器人的第二点位数据；
通过所述第一点位数据和所述第二点位数据分别控制所述X轴机器人以及Y轴机器人移动至所述预设位置。
8.一种工件自动定位系统的控制装置，其特征在于，该工件自动定位系统包括多个定位装置，所述控制装置包括：
获取模块，用于获取当前产品的预设编号；所述预设编号与每个定位装置的当前点位数据一一对应；
控制模块，用于基于所述当前点位数据控制所述定位装置移动至预设位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的控制方法。
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