CN114061605B - 车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景对应的通行路径；根据通信路径生成场景对应的地图模型；根据场景对应的地图模型规划引导路径；根据引导路径生成控制指令。本申请提供的方法，在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。

Description

车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及轨道交通领域，尤其涉及一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
城市轨道交通车站是一个较为封闭的场所，客流量较大，为避免拥挤、提高乘客通行时间，需要在不同场景、不同时间结合站内动态显示标识对客流进行合理、正确的引导。
目前城市轨道交通车站内的引导屏幕多为静态标识，不具备动态调整的条件，无法满足日益多样化的车站引导场景需求。
发明内容
为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。
本申请第一个方面，提供了一种车站引导路径控制方法，所述方法包括：
获取场景对应的通行路径；
根据所述通信路径生成所述场景对应的地图模型；
根据所述场景对应的地图模型规划引导路径；
根据所述引导路径生成控制指令。
可选地，所述根据所述通信路径生成所述场景对应的地图模型之前，还包括：
构建车站各楼层的矩形区域，所述矩形区域包括通行矩形区域和连接矩形区域；
根据所述车站连通性，确定同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系；其中，所述联系表征两个矩形区域间连通，且所述联系具有方向性；
根据所述矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成所述车站的标准地图模型；
其中，所述标准地图模型包括点和有向边，所述点与所述矩形区域一一对应，所述有向边与所述联系一一对应，且所述有向边的方向与其对应联系的方向一致，所述边的权为该边连接的两个点对应的矩形区域间的距离；
所述根据所述通信路径生成所述场景对应的地图模型，包括：
根据所述通信路径对所述标准地图模型进行剪裁，生成所述场景对应的地图模型。
可选地，对于车站的任一楼层，构建所述任一楼层的矩形区域，包括：
获取所述任一楼层的通行区域，将所述通行区划分为多个通行矩形区域，其中，每个通行矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度；
获取所述任一楼层的连接区域，若所述连接区域为楼梯，则将所述连接区域划分为多个第一连接矩形区域，每个第一连接矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度；否则将所述连接区域划分为一个第二连接矩形区域，所述第二连接矩形区域为包括所述连接区域的最小矩形区域；所述连接区域为连接不同楼层的区域。
可选地，所述根据所述矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成所述车站的标准地图模型之后，还包括：
在所述标准地图模型中确定引导设备对应的第三点；
确定第四点，所述第四点与所述第三点之间存在一条由第四点指向第三点的有向边；
在所述第四点中，确定第五点，所述第五点位于引导设备朝向内；
将所述第五点指向所述第三点的边，确定为所述引导设备的设备边。
可选地，所述根据所述通信路径对所述标准地图模型进行剪裁，生成所述场景对应的地图模型，包括：
根据所述通信路径，确定各点间的有效联系；
在所述标准地图模型中，删除未与有效联系对应的有向边；
将删除边后的地图模型作为所述场景对应的地图模型。
可选地，所述根据所述场景对应的地图模型规划引导路径，包括：
确定所述场景对应的规划起点和规划终点；
在所述场景对应的地图模型中确定第六点和第七点；所述第六点与所述规划起点所在矩形区域对应，所述第七点与所述规划终点所在矩形区域对应；
在所述场景对应的地图模型中，确定所述第六点与所述第七点之间的所有路径；
在所有路径中确定最优路径。
可选地，所述在所有路径中确定最优路径，包括：
确定各路径中，从第六点到达第七点的行驶时间ts(i)和行驶距离ds(i)；其中，s为场景标识，i为路径标识；
通过对如下函数进行求解，得到最优路径：
min f(i)＝u*ts(i)+v*ds(i)；
其中，u为时间权重影响因子，v为距离权重影响因子。
可选地，所述根据所述引导路径生成控制指令，包括：
确定集合其中，Dx为引导设备标识，/>为引导设备Dx的设备边所组成集合，/>为所述引导路径中各有向边组成的集合，s为场景标识；
确定所述引导设备的备选状态；所述备选状态的数量为其中，/>为集合/>中元素数量；
根据从所述备选状态中确定最终状态；
生成所述最终状态的控制指令。
本申请第二个方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一个方面所述的方法。
本申请第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如第一个方面所述的方法。
本申请提供一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景对应的通行路径；根据通信路径生成场景对应的地图模型；根据场景对应的地图模型规划引导路径；根据引导路径生成控制指令。
其中，本申请提供的方法，在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
另外，在一种实现中，根据各楼层的矩形区域以及矩形区域间的联系构建标准地图模型，该标准地图模型是后续根据场景对应的地图模型规划引导路径的基础，通过标准地图模型可以保证后续引导路径的准确及快速规划。
另外，在一种实现中，将楼层分为通行区域和连接区域，对不同的区域采用不同的矩形区域保证了标准地图模型的精度以及标准地图模型与车站的匹配度。
另外，在一种实现中，确定引导设备的设备边，后续引导路径基于该设备边规划，通过预先对引导设备的设备边的确定，避免了在路径规划时再确定带来的时间消耗，提升了后续引导路径规划效率。
另外，在一种实现中，根据场景对应的通行路径剪裁预先构建的标准地图模型，保证后续在引导路径规划时所考虑的地图模型与场景的一致性，保证了规划的引导路径与场景的贴合度，确保最终引导路径控制方案的准确度。
另外，在一种实现中，从规划起点和规划终点中所有路径中确定最优的路径作为引导路径，使得引导路径是满足场景的最优选路径，确保最终引导路径控制方案的准确度。
另外，在一种实现中，根据行驶时间和行驶距离选择最优路径，使得引导路径可以在时间和距离之间保持动态平衡，进而最优选路径是最符合场景需求的路径，确保最终引导路径控制方案的准确度。
另外，在一种实现中，根据引导设备的设备边、引导路径确定引导设备的最终状态，进而生成控制指令，使得控制指令的确定不仅与引导设备本身的设备边相关，还与场景下的引导路径相关，同时满足引导设备和场景双重形式，保证了控制指令的准确性。
本申请提供的电子设备，其上计算机程序被处理器执行以在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
本申请提供的计算机可读存储介质，其上的计算机程序被处理器执行以在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种车站引导路径控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车站各楼层矩形区域的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种标准地图模型的示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在实现本申请的过程中，发明人发现，城市轨道交通车站是一个较为封闭的场所，客流量较大，为避免拥挤、提高乘客通行时间，需要在不同场景、不同时间结合站内动态显示标识对客流进行合理、正确的引导。目前城市轨道交通车站内的引导屏幕多为静态标识，不具备动态调整的条件，无法满足日益多样化的车站引导场景需求。
针对上述问题，本申请实施例中提供了一种本申请提供一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景对应的通行路径；根据通信路径生成场景对应的地图模型规划引导路径；根据引导路径生成控制指令。本申请提供的方法，在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
参见图1，本实施例提供的一种车站引导路径控制方法，其实现过程如下：
101，获取场景对应的通行路径。
在车站实际运营过程中，存在多种需要引导的运营场景，例如高峰期间需要引导乘客有序进站，进站口临时关闭需要引导乘客从其他出口离站，应急条件下需要引导乘客前往最近的逃生通道等等。
本步骤会获取待进行控制的场景下站内的实际通行路径。
102，根据通信路径生成场景对应的地图模型。
本步骤会根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型，以使剪裁后的地图模型更加贴合待进行控制的场景。
在执行步骤102之前，会构建标准地图模型，该标准地图模型的构建方案为：
201，构建车站各楼层的矩形区域。
其中，矩形区域包括通行矩形区域和连接矩形区域。
对于车站的任一楼层，构建任一楼层的矩形区域的方法为：
1、获取任一楼层的通行区域，将通行区划分为多个通行矩形区域。
其中，通行区域是在任一楼层中进行通行的区域，不包括楼梯、电扶梯、直梯等连接不同楼层间的区域。
每个通行矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。
2、获取任一楼层的连接区域，
·若连接区域为楼梯，则将连接区域划分为多个第一连接矩形区域。
每个第一连接矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。
·否则将连接区域划分为一个第二连接矩形区域。
第二连接矩形区域为包括连接区域的最小矩形区域。
其中，连接区域为连接不同楼层的区域。如楼梯、电扶梯、直梯等连接不同楼层间的区域。
需要说明的是，1)此处的“第一”、“第二”仅用于区分连接矩形区域，无其他实质含义。也就是说，第一连接矩形区域是一个连接矩形区域为了与第二连接矩形区域区分，将连接区域为楼梯情况下划分的连接矩形区域重新命名为第一连接矩形区域。同样，第二连接矩形区域也是一个连接矩形区域为了与第一连接矩形区域区分，将连接区域非楼梯情况下划分的连接矩形区域重新命名为第二连接矩形区域。2)本实施例及后续实施例中的“连接矩形区域”，既可以为第一连接矩形区域，也可以为第二连接矩形区域。本实施例及后续实时中的“矩形区域”，既可以为通行矩形区域，也可以为连接矩形区域，而连接矩形区域既可以为第一连接矩形区域，也可以为第二连接矩形区域。
通过步骤201，将楼层分为通行区域和连接区域，对不同的区域采用不同的矩形区域保证了标准地图模型的精度以及标准地图模型与车站的匹配度。
202，根据车站连通性，确定同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系。
其中，联系表征两个矩形区域间连通，联系具备方向性，若任一矩形区域连通至另一矩形区域，则确定存在任一矩形区域至另一矩形区域的联系。
203，根据矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成车站的标准地图模型。
其中，标准地图模型为有向图，标准地图模型包括点和有向边。
点与矩形区域一一对应。
有向边与联系一一对应，且有向边的方向与其对应联系的方向一致。例如：第一点与第二点之间的，由第一点指向第二点的有向边，表征存在第一点对应的矩形区域至第二点对应的矩形区域的联系。
有向边的权为该有向边所连接的两个点对应的矩形区域间的距离。
通过上述过程，可以根据各楼层的矩形区域以及矩形区域间的联系构建标准地图模型，该标准地图模型是后续根据场景对应的地图模型规划引导路径的基础，通过标准地图模型可以保证后续引导路径的准确及快速规划。
另外，在得到标准地图模型之后，还可以进行一些数据预处理，在后续规划引导路径时，直接使用预处理的结果即可，提升后续引导路径的规划效率。
例如，通过下述步骤301-步骤304确定各引导设备的设备边。
301，在标准地图模型中确定引导设备对应的第三点。
即标准地图模型中引导设备所在的矩形区域所对应的点为第三点。
302，确定第四点。
其中，第四点与第三点之间存在一条由第四点指向第三点的有向边。
303，在第四点中，确定第五点。
其中，第五点位于引导设备朝向内。
也就是说，第五点是满足特定条件的第四点。
304，将第五点指向第三点的边，确定为引导设备的设备边。
后续引导路径基于该设备边规划，通过预先对引导设备的设备边的确定，避免了在路径规划时再确定带来的时间消耗，提升了后续引导路径规划效率。
通过步骤201至203以及步骤301步骤304实现了标准地图模型的构建。构建车站空间的标准地图模型是实现本实施例提供的车站引导路径控制方法，进行自动路径规划和仿真的基础。标准地图模型构建过程实质是指将车站的三维地图空间转换为二维图模型的过程。
该标准地图模型构建过程在具体实现时可以为：
1)楼层区域模型构建：以一定边长将整个车站每一层的可通行范围，划分为若干个矩形区域(即行矩形区域)，矩形边长的设定需要满足小于最小可通行区域宽度的要求。不包含楼梯、电扶梯、直梯等连接不同楼层间的区域。
2)连接区域模型构建：将楼梯的区域根据楼梯的长度和矩形的连长，划分为若干个矩形区域(即第一连接矩形区域)；将电扶梯、直梯划分为一整个矩形区域(即第二连接矩形区域)。
3)建立连接：根据实际车站区域的连通特性，建立楼层区域每个矩形区域之间的联系(即同一楼层中矩形区域间的联系)，建立连接区域矩形与楼层区域矩形之间的联系(即各楼层连接矩形区域间的联系)。
4)转换为图模型：每个矩形区域表示为图模型中的一个顶点Vn，(n＝1，2，3，…)，所有矩形区域表示为一个集合V，不同矩形区域之间的联系为图的有向边集合E，如边<V1，V2>表示V1顶点对应的矩形区域可以到达V2顶点对应的区域，为方便起见，将边<V1，V2>用E1，2表示，每个边的权用两个矩形区域之间的距离d1，2表示，最终可得到一个用于描述整个车站空间的图G0＝(V，E)，即标准地图模型。
5)绑定引导设备：根据站内所有标识可变的动态引导设备所处位置、标识朝向，确定该引导设备在对应标准地图模型中的位置。
确定方法为：找到该引导设备Dx所在矩形区域对应的点Vx(即第三点)；找到与Vx之间有一条指向Vx的有向边的点(即第四点)，形成集合Vxj。根据Dx朝向，以Vx作为有向边的终点，在集合Vxj中找到所有位于该朝向中的点(即第五点)，得到位于该朝向中的点在标准地图模型中指向Vx的所有边(即设备边)，形成集合
如图2所示，车站由B1和B2两层组成，首先将每层划分为若干个矩形区域，进而连接B1和B2间的通道，加入矩形区域间的距离信息，可以得到图3所示的标准地图模型。标准地图模型中引导设备(即图3中的引导屏幕)对应的设备边
若有多台引导设备，可以分别确定每台引导设备的设备边。
在构建标准地图模型之后，进入步骤102，会根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型，即进行场景映射。
在执行步骤102的过程中，会根据通信路径，确定各点间的有效联系。在预先构建的标准地图模型中，删除未与有效联系对应的有向边。将删除边后的地图模型作为场景对应的地图模型。
执行102的过程时，会根据场景对应的通行路径剪裁预先构建的标准地图模型，保证后续在引导路径规划时所考虑的地图模型与场景的一致性，保证了规划的引导路径与场景的贴合度，确保最终引导路径控制方案的准确度。
在车站实际运营过程中，存在多种需要引导的运营场景，例如高峰期间需要引导乘客有序进站，进站口临时关闭需要引导乘客从其他出口离站，应急条件下需要引导乘客前往最近的逃生通道等等。步骤102便是将站内的实际通行路径，与标准地图模型进行关联。如预先构建的标准地图模型中的两个点V1和V2间存在2个有向边E1，2和E2，1，这表示V1和V2对应的矩形区域可双向通行，若在待进行控制的场景中仅允许由V1至V2，则需要预先构建的标准地图模型中的有向边E2，1。依次将站内的各个矩形区域在待进行控制的场景下的连通关系映射至已经构建好的标准地图模型(如G0)中，得到待进行控制的场景下的地图模型(如Gs，其中，s为场景标识)。
通常情况下，车站内部分场景的引导路径是固定的或长时间不发生变化的，有些场景的引导路径是需要结合站内的实际场景实时变化的，因此，对于引导路径固定的场景，其对应的地图模型也是固定，这部分地图模型也可以提前构建好。
103，根据场景对应的地图模型规划引导路径。
步骤103的实现过程为：
103-1，确定场景对应的规划起点和规划终点。
103-2，在场景对应的地图模型中确定第六点和第七点。
其中，第六点与规划起点所在矩形区域对应，第七点与规划终点所在矩形区域对应。
103-3，在场景对应的地图模型中，确定第六点与第七点之间的所有路径。
103-4，在所有路径中确定最优路径。
在确定最优路径时，可以确定各路径中，从第六点到达第七点的行驶时间ts(i)和行驶距离ds(i)。通过对如下函数进行求解，得到最优路径：
min f(i)＝u*ts(i)+v*ds(i)。
其中，s为场景标识，i为路径标识。其中，u为时间权重影响因子，v为距离权重影响因子。
上述根据行驶时间和行驶距离选择最优路径的实现，使得引导路径可以在时间和距离之间保持动态平衡，进而最优选路径是最符合场景需求的路径，确保最终引导路径控制方案的准确度。
另外，该最优路径就是引导路径。
步骤103从规划起点和规划终点中所有路径中确定最优的路径作为引导路径，使得引导路径是满足场景的最优选路径，确保最终引导路径控制方案的准确度。
步骤103会进行引导路径规划。在步骤102中会得到与场景对应的地图模型(如Gs)，在Gs中已经明确了此时车站区域的连通条件。那么在步骤103中，确定规划起点1(如乘客的出发地)和规划终点a(如乘客的目的地)，若从规划起点1至规划终点a所经过的路径为则/>有多种方案/>(i＝1，2，3，…)，s为场景标识，i为路径标识。每个方案中所包含的边为一个边的集合/>所有方案对应的边集合/>
在步骤103中，会从所有中找到一个最优的路径/>假设每个路径方案对应的时间为ts(i)，对应的距离为ds(i)，那么引导路径规划问题可以抽象为：找到一个路径使得f(i)＝u*ts(i)+v*ds(i)，(i＝1，2，3，…)的值最小，路径/>则为求解的规划路径，/>中各有向边组成的集合为/>
其中，u为时间权重影响因子，v为距离权重影响因子。
若缺少对客流模型的评估，无法评估得到与实际相符的ts(i)，则可以将u设置为0，v设定为1，此时求解得到的最优路径为对应的距离最短的路径。
若能够对客流模型进行准确评估能够得到ts(i)时，通常可以将u设置为1，v设定为0，此时求解得到的最优路径为对应的时间最短的路径。
其中，最优路径可采用暴力搜索法、动态规划等最优化方法进行求解。以暴力搜索法为例，穷举所有的其中，k为第i路径中第一个点(即第六点)标识，k+g+1为第i路径中最后一个点(即第七点)标识，g为第i路径中点总数，/>对应的距离合/>对应的时间合依次比较所有f(i)的值，找到f(i)取最小值时对应的路径即为求解结果。同理，采用动态规划的方法也可以找到f(i)取最小值时对应的路径。
其中，动态规划的详细求解方法可采用现有方法实现，此处不进行详细阐述。
由于乘客可以从站内的任意位置出发，抵达任意位置，假设在待进行控制的场景s下，出发位置有nl个，到达位置有na个，则共需要计算得到nl*na个最优路径，这些路径称为场景s的最优路径集合，用表示，对应的各个路径的边的集合为/>
104，根据引导路径生成控制指令。
本步骤会根据引导设备的设备边、引导路径确定引导设备的最终状态，进而生成控制指令，使得控制指令的确定不仅与引导设备本身的设备边相关，还与场景下的引导路径相关，同时满足引导设备和场景双重形式，保证了控制指令的准确性。
在计算时，若有多台引导设备，则分别针对每台引导设备进行计算，得到相应的控制指令。
下面以任一台引导设备Dx为例，详细描述其控制指令的生成方案。
104-1，确定集合
其中，Dx为引导设备标识，为引导设备Dx的设备边所组成集合，/>为引导路径中各有向边组成的集合，s为场景标识。
104-2，确定引导设备的备选状态。备选状态的数量为
其中，为集合/>中元素数量。
104-3，根据从备选状态中确定最终状态。
104-4，生成最终状态的控制指令。
本步骤会根据引导路径生成控制指令，控制指令是与车站内的动态引导标识所绑定的，所有引导标识的可切换状态数量为一固定值ns，该值与引导设备的设备边中边的数量/>相关，关系为/>
如引导设备Dx在待进行控制的场景s中的控制指令为则/>的计算方法为：
依次遍历所有设备，找到引导设备Dx的设备边的集合与场景s对应的所有引导路径中各有向边组成的集合/>的交集，即/>
其中，将中的元素称为引导设备Dx在场景s中的匹配边。
至此，还需要确定每个设备边是否为匹配边，进而得到引导设备Dx的可切换状态R[o]，其中o＝1，2，…，ns。
如引导设备D1存在2个设备边E12和E32，则ns＝4，这4个可切换状态依次表示R[1]：E12不是匹配边，E32不是匹配边；R[2]：E12是匹配边，E32不是匹配边；R[3]：E12不是匹配边，E32是匹配边；R[4]：E12是匹配边，E32是匹配边。
如果表明引导设备Dx不在任何最优引导路径，不存在任何匹配边，那么不生成控制指令。如果/>则表示有路径与该引导设备的设备边重合，那么根据匹配边/>的结果，找到与之对应的状态S，并生成切换为状态S的控制指令。例如，若E12是/>中的元素，但E32不是/>中的元素，则根据/>的结果确定R[3]：E12不是匹配边，E32是匹配边为最终状态，进而生成E12不是匹配边，E32是匹配边的控制指令。如生成E12的控制指令为1，生成E32的控制指令为0。
其中1代表是匹配边，如E12对应的边高亮，0代表不匹配，E32对应的边不做处理。
本实施例不对具体的控制指令进行限定，也不对控制指令对应的操作进行限定。上述生成E12的控制指令为1，生成E32的控制指令为0，1代表是匹配边，如E12对应的边高亮，0代表不匹配，E32对应的边不做处理仅为示例，不对其进行限定。
仍以图2和图3所示的例子为例，若场景s为进站场景，那么引导a14至a27的路径，通过计算得到的最优路径对应的边为得到的匹配边/>其中，/>
基于引导屏幕的设备边数量，可以确定可切换状态数量为ns＝16，根据匹配边以及可切换状态，可以得到
本实施例提供的方法在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
另外，本实施例提供的方法每次用的地图模型都是根据通信路径确定的，而通信路径时与当前场景对应的，因此保证了每次使用的地图模型都是与当前场景匹配的，不再使用固定的统一地图，由于每次引导路径规划及控制指令生成的基础(即地图模型)都不一样，都是与当前场景匹配的，因此，每次引导路径规划及控制指令生成的结果是不一样的，实现了引导路径的动态规划。
需要说明的，本实施例及后续实施例中的“第一点”、“第二点”、“第三点”、“第四点”、“第五点”、“第六点”、“第七点”均是地图模型(预先构建的标准地图模型或者场景对应的地图模型)中的点，其中的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”仅用于区别各点，起标识作用，无实质含义。
本实施例提供一种车站引导路径控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景对应的通行路径；根据通信路径生成场景对应的地图模型；根据场景对应的地图模型规划引导路径；根据引导路径生成控制指令。本申请提供的方法，在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
基于图1所示的一种车站引导路径控制方法的同一发明构思，本实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现如图1所示的一种车站引导路径控制方法。
具体的，
获取场景对应的通行路径。
根据通信路径生成场景对应的地图模型。
根据场景对应的地图模型规划引导路径。
根据引导路径生成控制指令。
可选地，根据通信路径生成场景对应的地图模型之前，还包括：
构建车站各楼层的矩形区域，矩形区域包括通行矩形区域和连接矩形区域。
根据车站连通性，确定同一楼层中矩形区域间的联系，且联系具有方向性。
根据矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成车站的标准地图模型。
其中，标准地图模型包括点和有向边，点与矩形区域一一对应，有向边与联系一一对应，且有向边的方向与其对应联系的方向一致，边的权为该边连接的两个点对应的矩形区域间的距离。
根据通信路径生成场景对应的地图模型，包括：
根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型。
可选地，对于车站的任一楼层，构建任一楼层的矩形区域，包括：
获取任一楼层的通行区域，将通行区划分为多个通行矩形区域，其中，每个通行矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。
获取任一楼层的连接区域，若连接区域为楼梯，则将连接区域划分为多个第一连接矩形区域，每个第一连接矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。否则将连接区域划分为一个第二连接矩形区域，第二连接矩形区域为包括连接区域的最小矩形区域。连接区域为连接不同楼层的区域。
可选地，根据矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成车站的标准地图模型之后，还包括：
在标准地图模型中确定引导设备对应的第三点。
确定第四点，第四点与第三点之间存在一条由第四点指向第三点的有向边。
在第四点中，确定第五点，第五点位于引导设备朝向内。
将第五点指向第三点的边，确定为引导设备的设备边。
可选地，根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型，包括：
根据通信路径，确定各点间的有效联系。
在标准地图模型中，删除未与有效联系对应的有向边。
将删除边后的地图模型作为场景对应的地图模型。
可选地，根据场景对应的地图模型规划引导路径，包括：
确定场景对应的规划起点和规划终点。
在场景对应的地图模型中确定第六点和第七点。第六点与规划起点所在矩形区域对应，第七点与规划终点所在矩形区域对应。
在场景对应的地图模型中，确定第六点与第七点之间的所有路径。
在所有路径中确定最优路径。
可选地，在所有路径中确定最优路径，包括：
确定各路径中，从第六点到达第七点的行驶时间ts(i)和行驶距离ds(i)。其中，s为场景标识，i为路径标识。
通过对如下函数进行求解，得到最优路径：
minf(i)＝u*ts(i)+v*ds(i)。
其中，u为时间权重影响因子，v为距离权重影响因子。
可选地，根据引导路径生成控制指令，包括：
确定集合其中，Dx为引导设备标识，/>为引导设备Dx的设备边所组成集合，/>为引导路径中各有向边组成的集合，s为场景标识。
确定引导设备的备选状态。备选状态的数量为其中，/>为集合/>中元素数量。
根据从备选状态中确定最终状态。
生成最终状态的控制指令。
本实施例提供的电子设备，其上计算机程序被处理器执行以在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
基于图1所示的一种车站引导路径控制方法的同一发明构思，本实施例提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行以实现如图1所示的一种车站引导路径控制方法。
具体的，
获取场景对应的通行路径。
根据通信路径生成场景对应的地图模型。
根据场景对应的地图模型规划引导路径。
根据引导路径生成控制指令。
可选地，根据通信路径生成场景对应的地图模型之前，还包括：
构建车站各楼层的矩形区域，矩形区域包括通行矩形区域和连接矩形区域。
根据车站连通性，确定同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系。其中，联系表征两个矩形区域间连通，且联系具有方向性。
根据矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成车站的标准地图模型。
其中，标准地图模型包括点和有向边，点与矩形区域一一对应，有向边与联系一一对应，且有向边的方向与其对应联系的方向一致，边的权为该边连接的两个点对应的矩形区域间的距离。
根据通信路径生成场景对应的地图模型，包括：
根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型。
可选地，对于车站的任一楼层，构建任一楼层的矩形区域，包括：
获取任一楼层的通行区域，将通行区划分为多个通行矩形区域，其中，每个通行矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。
获取任一楼层的连接区域，若连接区域为楼梯，则将连接区域划分为多个第一连接矩形区域，每个第一连接矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度。否则将连接区域划分为一个第二连接矩形区域，第二连接矩形区域为包括连接区域的最小矩形区域。连接区域为连接不同楼层的区域。
可选地，根据矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成车站的标准地图模型之后，还包括：
在标准地图模型中确定引导设备对应的第三点。
确定第四点，第四点与第三点之间存在一条由第四点指向第三点的有向边。
在第四点中，确定第五点，第五点位于引导设备朝向内。
将第五点指向第三点的边，确定为引导设备的设备边。
可选地，根据通信路径对标准地图模型进行剪裁，生成场景对应的地图模型，包括：
根据通信路径，确定各点间的有效联系。
在标准地图模型中，删除未与有效联系对应的有向边。
将删除边后的地图模型作为场景对应的地图模型。
可选地，根据场景对应的地图模型规划引导路径，包括：
确定场景对应的规划起点和规划终点。
在场景对应的地图模型中确定第六点和第七点。第六点与规划起点所在矩形区域对应，第七点与规划终点所在矩形区域对应。
在场景对应的地图模型中，确定第六点与第七点之间的所有路径。
在所有路径中确定最优路径。
可选地，在所有路径中确定最优路径，包括：
确定各路径中，从第六点到达第七点的行驶时间ts(i)和行驶距离ds(i)。其中，s为场景标识，i为路径标识。
通过对如下函数进行求解，得到最优路径：
minf(i)＝u*ts(i)+v*ds(i)。
其中，u为时间权重影响因子，v为距离权重影响因子。
可选地，根据引导路径生成控制指令，包括：
确定集合其中，Dx为引导设备标识，/>为引导设备Dx的设备边所组成集合，/>为引导路径中各有向边组成的集合，s为场景标识。
确定引导设备的备选状态。备选状态的数量为其中，/>为集合/>中元素数量。
根据从备选状态中确定最终状态。
生成最终状态的控制指令。
本实施例提供的电子设备，其上的计算机程序被处理器执行以在确定与场景对应的地图模型后，根据场景对应的地图模型规划引导路径，进而生成控制指令，实现了基于场景的引导路径自动规划和控制指令的动态调整。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车站引导路径控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取场景对应的通行路径；
根据所述通行路径生成所述场景对应的地图模型；
根据所述场景对应的地图模型规划引导路径；
根据所述引导路径生成控制指令；
其中，所述根据所述通行路径生成所述场景对应的地图模型之前，还包括：
构建车站各楼层的矩形区域，所述矩形区域包括通行矩形区域和连接矩形区域；
根据所述车站连通性，确定同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系；其中，所述联系表征两个矩形区域间连通，且所述联系具有方向性；
根据所述矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成所述车站的标准地图模型；
其中，所述标准地图模型包括点和有向边，所述点与所述矩形区域一一对应，所述有向边与所述联系一一对应，且所述有向边的方向与其对应联系的方向一致，所述边的权为该边连接的两个点对应的矩形区域间的距离；
其中，对于车站的任一楼层，构建所述任一楼层的矩形区域，包括：
获取所述任一楼层的通行区域，将所述通行区域划分为多个通行矩形区域，其中，每个通行矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度；
获取所述任一楼层的连接区域，若所述连接区域为楼梯，则将所述连接区域划分为多个第一连接矩形区域，每个第一连接矩形区域的任一边长小于预设的最小通行区域宽度；否则将所述连接区域划分为一个第二连接矩形区域，所述第二连接矩形区域为包括所述连接区域的最小矩形区域；所述连接区域为连接不同楼层的区域；
所述根据所述通行路径生成所述场景对应的地图模型，包括：
根据所述通行路径对所述标准地图模型进行剪裁，生成所述场景对应的地图模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述矩形区域、同一楼层中矩形区域间的联系，以及，各楼层连接矩形区域间的联系形成所述车站的标准地图模型之后，还包括：
在所述标准地图模型中确定引导设备对应的第三点；
确定第四点，所述第四点与所述第三点之间存在一条由第四点指向第三点的有向边；
在所述第四点中，确定第五点，所述第五点位于引导设备朝向内；
将所述第五点指向所述第三点的边，确定为所述引导设备的设备边。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行路径对所述标准地图模型进行剪裁，生成所述场景对应的地图模型，包括：
根据所述通行路径，确定各点间的有效联系；
在所述标准地图模型中，删除未与有效联系对应的有向边；
将删除边后的地图模型作为所述场景对应的地图模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景对应的地图模型规划引导路径，包括：
确定所述场景对应的规划起点和规划终点；
在所述场景对应的地图模型中确定第六点和第七点；所述第六点与所述规划起点所在矩形区域对应，所述第七点与所述规划终点所在矩形区域对应；
在所述场景对应的地图模型中，确定所述第六点与所述第七点之间的所有路径；
在所有路径中确定最优路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所有路径中确定最优路径，包括：
确定各路径中，从第六点到达第七点的行驶时间和行驶距离/>；其中，/>为场景标识，/>为路径标识；
通过对如下函数进行求解，得到最优路径：
；
其中，为时间权重影响因子，/>为距离权重影响因子。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述引导路径生成控制指令，包括：
确定集合，其中，/>为引导设备标识，/>为引导设备/>的设备边所组成集合，/>为所述引导路径中各有向边组成的集合，/>为场景标识；
确定所述引导设备的备选状态；所述备选状态的数量为，其中，/>为集合/>中元素数量；
根据从所述备选状态中确定最终状态；
生成所述最终状态的控制指令。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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