CN114061446B - 一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统及方法 - Google Patents

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CN114061446B CN202111221331.4A CN202111221331A CN114061446B CN 114061446 B CN114061446 B CN 114061446B CN 202111221331 A CN202111221331 A CN 202111221331A CN 114061446 B CN114061446 B CN 114061446B
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Abstract

本发明公开了一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统，包括龙门架和控制模块，以及分别与控制模块信号连接的云台机构两台伺服电机和两台三维扫描设备；云台机构通过横向导轨与龙门架滑动连接，龙门架下方形成用于停放待测量车厢的测量空间；两台伺服电机分别通过一连接件固定在云台机构两侧，两台三维扫描设备分别连接在两台伺服电机的转轴上。扫描待测量车厢时，控制模块的控制云台机构沿着横向导轨滑动，带动两台三维扫描设备对待测量车厢进行扫描，伺服电机仅调整三维扫描设备的扫描面角度，由云台机带动三维扫描设备运动，更加保证了扫描的精度。

Description

一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统及方法
技术领域
本发明属于车厢测量技术领域，具体涉及一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统及方法。
背景技术
现有车厢尺寸的非接触式测量方法分为两种。第一种采用多台点激光测距仪，对机动车，特别是货车的车厢进行长宽高的测量。由于点激光测距仪的数据单一性，无法针对复杂的车厢场景进行全自动化，高精度，快速测量。第二种测量方法采用单或多激光雷达加伺服电机的旋转数据获取方式，但是由于伺服运动会直接参与到点云在各个轴上位置的计算，以及激光雷达小夹角时测不准的物理特性，导致该方法标定和安装十分复杂、且测量精度差。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提供一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统，包括龙门架和控制模块，以及分别控制模块信号连接的云台机构，两台伺服电机和两台三维扫描设备；云台机构通过横向导轨与龙门架左右横向滑动连接，两台伺服电机通过连接件相对设置在云台机构两侧，且两台三维扫描设备分别连接在一伺服电机的转轴上。在对待测量车厢进行扫描时，通过控制模块的控制，云台机构能够沿着横向导轨滑动，带动两台三维扫描设备对待测量车厢进行扫描，且三维扫描设备设置在伺服电机转轴上，伺服电机直接通过转轴调整三维扫描设备的角度，安装简便、减少了误差，且伺服电机仅调整三维扫描设备的扫描面角度，不控制扫描面旋转，由云台机带动三维扫描设备运动，更加保证了扫描的精度。
本发明目的通过下述技术方案来实现：一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统，包括设置在地面导轨上的龙门架和控制模块，以及分别与所述控制模块信号连接的云台机构、两台伺服电机和两台三维扫描设备；
所述龙门架上设置有横向导轨，所述龙门架下方形成用于停放待测量车厢的测量空间；
所述云台机构可左右横向滑动地连接在所述横向导轨上，所述云台机构用于根据所述控制模块发出的控制指令，在所述龙门架上横向运动，同时所述云台机构将自带的位移传感器检测到的位置信息，实时反馈到所述控制模块；
两台所述伺服电机通过连接件相对设置在所述云台机构两侧，接收所述控制模块的控制指令进行转动，同时所述伺服电机自带的旋转编码器的将转动角度传输到所述控制模块进行处理；
两台所述三维扫描设备分别固定连接到两台所述伺服电机的转轴上，所述伺服电机能够带动所述三维扫描设备旋转，所述三维扫描设备用于扫描其与待测量车厢间的距离值，并将距离值传输到所述控制模块。
本发明采用两台三维扫描设备对待测量车厢进行扫描，并将两台三维扫描设备的扫描数据融合处理，对测向尺寸的测量更加准确。且本发明通过云台机构的移动带动两台三维扫描设备进行扫描，不是由伺服电机控制三维设备进行旋转扫描，消除了由于工艺导致电机间隙问题引入的测量误差。
优选地，所述连接件包括竖端和横端，所述竖端和所述横端垂直设置；所述竖端通过螺栓和螺母固定在所述云台机构上，所述横端开有通孔，所述伺服电机固定在所述横端一侧，所述伺服电机的转轴通过所述通孔连接设置在所述横端另一侧的所述三维扫描设备。
三维扫描设备通过连接件连接到伺服电机的转轴上，通过伺服电机旋转带动三维扫描设备调整其扫描面与待测量车厢的角度。保证两台三维扫描设备在扫描时能够覆盖整个待测量车厢。
优选地，所述横端和所述竖端一体成型。
连接件的横端和竖端一体成型，竖端固定连接在云台机构上，横端将三维扫描设备连接到伺服电机的转轴上，一体成型的连接件，不会因为伺服电机的旋转而带来机械误差。
优选地，所述横向导轨与龙门架可上下滑动地连接，在控制模块的控制下，能够沿着龙门架上下滑动，调节所述云台机构的高度；所述龙门架设置在地面导轨上，能够沿着导轨运动。
横向导轨设置在龙门架上，云台机构能够沿着横向导轨移动，横向导轨整体也能带动云台机构沿着龙门架上下滑动，调节云台机构的高度，适应不同高度车厢的测量。
优选地，所述三维扫描设备为激光雷达、结构光、线激光、双目或多目三维测量设备。
本发明还提供了一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量方法，采用了上述的一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统，包括以下步骤：
S1、将测量系统的各个设备和模块上电初始化；
S2、放置标定物，控制调整各个设备和模块扫描标定物，对测量系统的坐标系进行标定，标定三维扫描设备扫描得到的点云坐标从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系；
S3、标定完成后，将待测量车厢停放在龙门架下的测量空间内；
S4、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第一测量位置，控制云台机构从龙门架的左端或右端沿横向导轨匀速运动至龙门架的右端或左端；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第一次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
S5、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第二测量位置，控制云台机构按照与步骤S4云台运动方向相反的方向沿横向导轨匀速运动；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第二次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
S6、分别融合第一次扫描和第二次扫描的距离数值和云台机构位置信息，结合两次扫描结果根据步骤S2中标定的从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系，生成完整的车厢三维点云；对车厢三维点云进行处理，得到测量结果，结束测量；
其中，三维扫描设备坐标系有两个，分别为以左右两个三维扫描设备中心为原点的坐标系；设备坐标系为以云台机构位于龙门架时，地面上与云台机构中心对应的点作为原点的坐标系。
优选地，所述第一测量位置和所述第二测量位置均为两台三维扫描设备的扫描面呈内八字型或外八字型,且所述第二测量位置与所述第一测量位置不同。
优选地，当两台所述三维扫描设备的扫描面呈内八字型时，两扫描面相交，且不与云台机构交叉；当两台所述三维扫描设备的扫描面呈外八字型时，两扫描面在云台机构的带动下，覆盖整个待测量车厢的车体。
优选地，步骤S6包括：
S61、对扫描得到的点云进行直通滤波，剪切掉非目标测量区域；
S62、剔除利离群点；
S63、进行下采样，降低点云的数据密度；
S64、利用点云分割提取算法从点云中提取待测量车厢的左右前后底面参数；
S65、利用左右前后底面参数计算待测量车厢的尺寸。
优选地，步骤S64中提取的待测量车厢的后栏板面与车厢底面提取线方程为L1，车厢左栏板面与车厢底面提取线方程为L2，车厢右栏板面与车厢底面提取线方程为L3，车厢前栏板面与车厢底面提取线方程为L4；
则步骤S65中所述利用左右前后底面参数计算待测量车厢的尺寸为：L2与L1交点为左车厢特征点Z1，L2与L4交点为左车厢特征点Z2，L3与L1交点为右车厢特征点Y1，L3与L4交点为右车厢特征点Y2；Y1与Z1的距离以及Y2与Z2的距离作为车厢左右宽度，Z1与Z2距离以及Y1与Y2距离为前后长度。
前述本发明主方案及其各进一步选择方案可以自由组合以形成多个方案，均为本发明可采用并要求保护的方案；且本发明，(各非冲突选择)选择之间以及和其他选择之间也可以自由组合。本领域技术人员在了解本发明方案后根据现有技术和公知常识可明了有多种组合，均为本发明所要保护的技术方案，在此不做穷举。
本发明的有益效果：
1、本发明采用两台三维扫描设备对待测量车厢进行扫描，再对两台三维扫描设备的扫描数据与云台机构的位置信息、云台机构的位移信息进行数据融合处理，生成的车厢点云精确度高。
2、本发明的三维扫描设备连接在伺服电机的转轴上，通过转轴转动带动扫描面调整扫描面与待测量车厢间的扫描角度，固定扫描角度后，由云台机构带动三维扫描设备横向运动，扫描整个车厢，且云台机构运动过程中通过自带的位移传感器实时采集位移数据，减少了三维扫描设备的误差、提高了测量系统的测量精度。
附图说明
图1是本发明测量系统的结构示意图。
图2是本发明伺服电机和三维扫描设备的结构示意图。
图3是本发明三维扫描设备与伺服电机的安装示意图。
图4是本发明的坐标系关系示意图。
其中附图标号为：1-龙门架，2-横向导轨，3-云台机构，4-伺服电机，5-连接件，51-竖端，52-横端，6-三维扫描设备。
具体实施方式
下列非限制性实施例用于说明本发明。
实施例1：
参考图1所示，一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量系统包括设置在地面导轨上的龙门架1和控制模块，以及分别与控制模块信号连接的云台机构3两台伺服电机4和两台三维扫描设备6。
龙门架1上设置有横向导轨2，龙门架1下方为容纳待测量车厢的测量空间；云台机构3可左右滑动地连接在横向导轨2上，在控制模块的控制下，可沿着横向导轨2横向运动，云台机构3在运动的过程中，通过自带的位移传感器检测到的位置信息，实时反馈到控制模块。在控制模块的控制下，横向导轨2整体也可以带动云台机构3沿龙门架1上下滑动，调节云台机构3的高度，便于对不同高度的车厢进行测量，也便于进行系统的标定。
两台伺服电机4分别通过一连接件5相对设置在云台机构3两侧，按照接收到的控制模块的控制指令进行转动，转动过程中，伺服电机4自带的旋转编码器将转动角度传输到控制模块。
参照图2，本实施例的连接件包括横端52和竖端51，竖端51与横端52垂直设置，竖端51通过螺栓和螺母固定在云台机构3上，横端52开有通孔，伺服电机4设置在横端52一侧，其转轴通过通孔连接设置在横端52另一侧的三维扫描设备6。
本发明为了在三维扫描设备角度调整的过程中尽量减少机械误差，将三维扫描设备6直接连接到伺服电机4的转轴上，中间不通过其他部件连接，减少中间部件带来的机械误差；且将伺服电机4固定在云台机构3上的连接件5的横端52与竖端51一体成型，也减少了机械误差。本实施例中横端52与竖端51一体成型为最优方案，在实际应用中，本领域技术人员可根据需要，对连接件进行调整，例如连接件的横端与竖端活动连接等适合测量系统对待测量车厢进行扫描的连接件结构。
两台三维扫描设备6分别固定到两台伺服电机4的转轴上，在伺服电机4转轴的带动下，能够调整三维扫描设备6的扫描面与待测量车厢的夹角；三维扫描设备6用于扫描其与待测量车厢的距离值，并将距离值传输到控制模块进行处理。
本发明的三维扫描设备6可以为激光雷达、结构光、线激光、双目或多目三维测量设备。本领域技术人员可进行同等替换。
在本实施例中，三维扫描设备选用两台高精度的倍加福R2000二维激光雷达，其工作原理为飞行时间测量，通过计算发射激光与被测物体反射回来的激光的的时间差，从而测量出被测物体与激光雷达之间的距离数据。激光雷达通过机械支架，即连接件与伺服电机的转轴连接，云台机构在水平移动的过程中，通过自带的位移传感器，可以实时反馈出云台机构水平运动的位置信息。两台伺服电机通过螺栓螺母连接安装于云台机构的左右两侧，进而可以得出安装在其左右两侧的的激光雷达在云台机构水平运动时的位置信息。
实施例2
一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量方法，采用了实施例1中的基于多三维扫描设备的车厢测量系统，该方法包括以下步骤：
S1、将测量系统的各个设备和模块上电初始化；
S2、放置标定物，控制调整各个设备和模块扫描标定物，对测量系统的坐标系进行标定，标定三维扫描设备扫描得到的点云坐标从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系；
其中，三维扫描坐标系为以三维扫描设备中心为原点的坐标系，即包括左右两个三维设备坐标系；设备坐标系的原点为，云台机构位于龙门架正中心时，地面与云台机构中心对应的点。
将三维扫描设备坐标系变换到设备坐标系的转换关系进行标定，可以在后续的计算过程中，更加便捷的计算出待测量车厢的尺寸，只需对扫描到的待测量车厢各个面的参数，利用坐标进行变换即可得到尺寸信息。
本发明的标定包括左右三维扫描设备与云台机构的夹角、左右三维扫描设备与地面导轨的夹角、左右三维扫描设备与地面的夹角、左右三维扫描设备间的安装位置关系以及左右三维扫描设备与设备坐标系的平移位置关系。
S3、标定完成后，将待测量车厢停放在龙门架下的测量空间内；
标定完成后，即已经确定了测量系统中，如何将三维扫描设备坐标系变换到设备坐标系。
S4、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第一测量位置，控制云台机构从龙门架的左端或右端沿横向导轨匀速运动至龙门架的右端或左端；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第一次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
S5、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第二测量位置，控制云台机构按照与步骤S4云台运动方向相反的方向沿横向导轨匀速运动；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第二次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
步骤S4和S5中的第一测量位置和第二测量位置均为两台三维扫描设备的扫描面呈内八字型或外八字型，且第一测量位置与第二测量位置不同。即当第一测量位置为内八字型时，第二测量位置就是外八字型；当第一测量位置为外八字型时，第二测量位置为内八字型。
当两台三维扫描设备的扫描面呈内八字型时，两扫描面相交，且不与云台机构交叉；当两台三维扫描设备的扫描面呈外八字型时，两扫描面在云台机构的带动下，能够覆盖整个待测量车厢的车体即可。在实际应用中具体的扫描角度本领域技术人员能够根据扫描条件和车厢的尺寸大小来进行调整。
S6、分别融合第一次扫描和第二次扫描的距离数值和云台机构位置信息，结合两次扫描结果根据步骤S2中标定的从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系，生成完整的车厢三维点云；对车厢三维点云进行处理，得到测量结果，结束测量；
S61、对扫描得到的点云进行直通滤波，剪切掉非目标测量区域；
S62、剔除利离群点；
S63、进行下采样，降低点云的数据密度；
S64、利用点云分割提取算法从点云中提取待测量车厢的左右前后底面参数；
S65、利用左右前后底面参数计算待测量车厢的尺寸。
本实施的三维扫描设备选用实施例中的倍加福R2000二维激光雷达，测量方法包括：
1、将待测量车厢停放在龙门架下，
2、左激光雷达及左伺服电机安装于机头左侧；右激光雷达及右伺服电机安装于机头右侧，安装位置关系如图3所示；本实施例中左激光雷达的安装平面与左伺服电机转轴呈固定夹角θ1＝21.66756°；右激光雷达的安装平面与右伺服电机转轴成固定夹角θ2＝20.320946°。激光雷达的安装平面与伺服电机转轴的夹角θ如图3所示。
3、驱动左右电机转轴旋转至既定角度(左右激光雷达成内八字的夹角姿态)，开启左右激光雷达测量功能，云台机构开始做水平匀速运动，即激光雷达也同时跟随做水平匀速运动，软件算法程序通过TCP协议实时获取激光雷达采集的数据，及通过MODBUS协议实时获取云台位移数据，并同步进行数据融合；
4、通过云台的位置传感器可以实时获取云台位移信息，检测到云台机构运动到达既定位置后，驱动左右电机旋转转轴至既定角度(左右激光雷达成外八字的夹角姿态)，开启左右激光雷达测量功能，命令云台机构开始做水平匀速运动，本次的云台运动方向与第二步的云台运动方向相反，软件算法模块程序通过TCP协议实时获取激光采集的数据，及通过MODBUS协议实时获取云台位移数据，并同步进行数据融合生成车厢三维点云；
5、云台机构运动到达既定位置后，同时把激光雷达结束数据采集，车厢三维点云生成完整，软件算法模块对生成的车厢三维点云进行处理，经过x轴，y轴，z轴的直通滤波，降噪，去除离群点，RANSAC法提取平面，平面分类，平面几何尺寸计算等。
参照图4所示，本实施例中，左电机安装在云台机构左侧，左激光雷达通过连接件安装在电机上。假设地面的设备坐标系XWYWZW与云台坐标系XSYSZS同方向，左激光雷达扫描平面为XLOLYL平面。假如云台机构不动，则可以通过激光雷达测距的方式获取待测车厢其在左激光雷达坐标系XLOLYL平面的坐标(xL,yL,zL),这时，因为是二维激光雷达，(xL,yL,zL)中zL为0。
已知左激光雷达与云台机构的安装位置关系，通过坐标系变换，可得到车厢在云台机构坐标系下的坐标(xS,yS,zS),再通过云台机构在本测量系统的安装位置关系，再次通过坐标系变化,可得到车厢在设备坐标系下坐标(xW,yW,zW)。由于是2D激光雷达的原因，激光雷达的测量数据中(xL,yL,zL),zL为0。
当云台机构水平方向移动时，雷达也是跟随做水平移动，雷达坐标系中的z轴与移动方向相同，所以雷达的坐标系也是沿着z轴做平移。因此平移运动的激光雷达可在三维空间中进行测量，故车厢在云台机构坐标系下坐标(xS,yS,zS)的数据为三维坐标。
同理，右激光雷达测量的车厢点云通过坐标变换，可得到车厢在设备坐标系下坐标。由于单个激光雷达安装在云台机构侧面时，云台机构水平移动固定距离，单个雷达扫描面不可能覆盖整个车厢空间。故需要安装左右两个雷达作为扫描区域的互补，合并左右雷达的生成的点云，从而形成完整的车厢点云。本实施例中，当云台机构的位移达到2m的位移距离后，左右激光雷达的扫描面的起始面和结束面覆盖到车体的最大宽度时。扫描的三维覆盖区域就能覆盖所有车体，通过扫描也就能获取车体的完整三维点云。
得到点云后，通过一系列的点云处理算法，具体流程如下，直通滤波(剪切掉非目标测量区域)，剔除利离群点(剔除噪声干扰)，下采样(降低点云的数据密度，为后续处理降低计算复杂度，加快运算速度)，通过点云分割提取算法从点云中提取左右前后底面参数。
设车厢的后栏板面与车厢底面提取线方程L1，车厢左栏板面与车厢底面提取线方程L2，车厢右栏板面与车厢底面提取线方程L3，车厢前栏板面与车厢底面提取线方程L4，L2与L1交点作为左车厢特征点Z1，L2与L4交点作为左车厢特征点Z2，L3与L1交点作为右车厢特征点Y1，L3与L4交点作为右车厢特征点Y2。Y1与Z1的距离以及Y2与Z2的距离作为车厢左右宽度，Z1与Z2距离以及Y1与Y2距离作为前后长度。
前述本发明基本例及其各进一步选择例可以自由组合以形成多个实施例，均为本发明可采用并要求保护的实施例。本发明方案中，各选择例，与其他任何基本例和选择例都可以进行任意组合。在此不做穷举，本领域技术人员可知有众多组合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将测量系统的各个设备和模块上电初始化；
S2、放置标定物，控制调整各个设备和模块扫描标定物，对测量系统的坐标系进行标定，标定三维扫描设备扫描得到的点云坐标从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系；
S3、标定完成后，将待测量车厢停放在龙门架下的测量空间内；
S4、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第一测量位置，控制云台机构从龙门架的左端或右端沿横向导轨匀速运动至龙门架的右端或左端；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第一次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
S5、控制伺服电机带动两个三维测量设备旋转到第二测量位置，控制云台机构按照与步骤S4云台运动方向相反的方向沿横向导轨匀速运动；运动过程中，三维测量设备对车厢进行第二次扫描，将测量到的距离数值传输给控制模块，云台机构通过自带的位移传感器实时传输位置信息到控制模块；
S6、分别融合第一次扫描和第二次扫描的距离数值和云台机构位置信息，结合两次扫描结果根据步骤S2中标定的从三维扫描设备坐标系变换至设备坐标系的转换关系，生成完整的车厢三维点云；对车厢三维点云进行处理，得到测量结果，结束测量；
其中，三维扫描设备坐标系有两个，分别为以左右两个三维扫描设备中心为原点的坐标系；设备坐标系为以云台机构位于龙门架时，地面上与云台机构中心对应的点作为原点的坐标系；
所述第一测量位置和所述第二测量位置均为两台三维扫描设备的扫描面呈内八字型或外八字型,且所述第二测量位置与所述第一测量位置不同；
步骤S6包括：
S61、对扫描得到的点云进行直通滤波，剪切掉非目标测量区域；
S62、剔除利离群点；
S63、进行下采样，降低点云的数据密度；
S64、利用点云分割提取算法从点云中提取待测量车厢的左右前后底面参数；
S65、利用左右前后底面参数计算待测量车厢的尺寸；
步骤S64中提取的待测量车厢的后栏板面与车厢底面提取线方程为L1，车厢左栏板面与车厢底面提取线方程为L2，车厢右栏板面与车厢底面提取线方程为L3，车厢前栏板面与车厢底面提取线方程为L4；
则步骤S65中所述利用左右前后底面参数计算待测量车厢的尺寸为：L2与L1交点为左车厢特征点Z1，L2与L4交点为左车厢特征点Z2，L3与L1交点为右车厢特征点Y1，L3与L4交点为右车厢特征点Y2；Y1与Z1的距离以及Y2与Z2的距离作为车厢左右宽度，Z1与Z2距离以及Y1与Y2距离为前后长度。
2.根据权利要求1所述的一种基于多三维扫描设备的车厢尺寸测量方法，其特征在于，当两台所述三维扫描设备的扫描面呈内八字型时，两扫描面相交，且不与云台机构交叉；当两台所述三维扫描设备的扫描面呈外八字型时，两扫描面在云台机构的带动下，覆盖整个待测量车厢的车体。
3.一种采用权利要求1或2所述的车厢尺寸测量方法的车厢尺寸测量系统，其特征在于，包括龙门架和控制模块，以及分别与所述控制模块信号连接的云台机构、两台伺服电机和两台三维扫描设备；
所述龙门架上设置有横向导轨，所述龙门架下方形成用于停放待测量车厢的测量空间；
所述云台机构可左右横向滑动地连接在所述横向导轨上，所述云台机构用于根据所述控制模块发出的控制指令，在所述龙门架上横向运动，同时所述云台机构将自带的位移传感器检测到的位置信息，实时反馈到所述控制模块；
两台所述伺服电机通过连接件相对设置在所述云台机构两侧，接收所述控制模块的控制指令进行转动，同时所述伺服电机自带的旋转编码器的将转动角度传输到所述控制模块进行处理；
两台所述三维扫描设备分别固定连接到两台所述伺服电机的转轴上，所述伺服电机能够带动所述三维扫描设备旋转，所述三维扫描设备用于扫描其与待测量车厢间的距离值，并将距离值传输到所述控制模块。
4.根据权利要求3所述的车厢尺寸测量系统，其特征在于，所述连接件包括竖端和横端，所述竖端和所述横端垂直设置；所述竖端通过螺栓和螺母固定在所述云台机构上，所述横端开有通孔，所述伺服电机固定在所述横端一侧，所述伺服电机的转轴通过所述通孔连接设置在所述横端另一侧的所述三维扫描设备。
5.根据权利要求4所述的车厢尺寸测量系统，其特征在于，所述横端和所述竖端一体成型。
6.根据权利要求3所述的车厢尺寸测量系统，其特征在于，所述横向导轨与龙门架可上下滑动地连接，在控制模块的控制下，能够沿着龙门架上下滑动，调节所述云台机构的高度；所述龙门架设置在地面导轨上，能够沿着导轨运动。
7.根据权利要求3-6任一项所述的车厢尺寸测量系统，其特征在于，所述三维扫描设备为激光雷达、结构光、线激光、双目或多目三维测量设备。
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