CN114056603A - 空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂 - Google Patents

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CN114056603A CN202111353852.5A CN202111353852A CN114056603A CN 114056603 A CN114056603 A CN 114056603A CN 202111353852 A CN202111353852 A CN 202111353852A CN 114056603 A CN114056603 A CN 114056603A
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陈华伟
及红娟
殷德政
郭宏伟
韩志远
邓宗全
刘荣强
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Abstract

空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。本发明伸展臂提高了刚度与抗拉能力，拖拽展开驱动方式具有效率高且能适应大尺度伸展臂展开。

Description

空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂
技术领域
本发明涉及航空航天可展开机构领域，特别涉及一种空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂。
背景技术
空间伸展臂是应用于空间领域的主要承力结构，随着航天事业的高速发展，对直线伸展臂的需求达到几十米甚至上百米。受到航天运载工具运载空间的限制，伸展臂在发射阶段呈收拢状态，待进入预定轨道之后再展开工作。
目前铰接式伸展臂主要用作静态支撑结构，刚度普遍较差。随着航天任务的复杂化，伸展臂将会面临大弯矩，大拉力的复杂工况。因此亟需一种高刚度，抗拉能力强的伸展臂。
同时目前伸展臂的展开方式多为电机驱动或者依靠弹性元件释放弹性势能驱动，传力路径较差，驱动效率低，且随着伸展臂长度的增加，驱动机构的复杂度与体积质量也会大大增加，无法适应大尺度伸展臂的展开，因此亟需一种高效率，传力路径短，质量体积小的新型驱动方式。
发明内容
本发明是为克服现有技术不足，提供一种空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，该伸展臂提高了刚度与抗拉能力，采用展开喷射发动机两端拖拽展开驱动方式，效率高且能适应大尺度伸展臂展开。
空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，N≥1的正整数，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。
本发明相比现有技术的有益效果是：
本发明具有很高的展收比，适合制作大尺度伸展臂，收拢尺寸小，便于运输和发射。
可展开单元侧面具有可伸缩斜杆，展开后使侧面由四边形结构变成三角形结构，稳定性增强，刚度得到明显提高。相较于传统的在侧面布置斜拉索的设计，刚度更好，结构更简单，且避免了斜拉索易缠绕的问题。布置三条轴向承力索，承力索两端与端面承力板连接，端面承力板与伸展臂两端留有一个滑动自由度，当两端受拉时，端面承力板沿轴向可产生一定程度的轴向滑动，避免拉力直接传递至桁架结构，而是将拉力传递至三条轴向承力索，由轴向承力索承受拉力，提高伸展臂的抗拉能力。
采用展开喷射发动机在两端同时拉动展开，提高伸展臂的展开效率，避免了复杂的展开驱动机构，运行成本低。具体的优点表现为：1、驱动效率高，力作用方向与展开方向一致，传力路径短，很小的力就可以拖动伸展臂展开。2、驱动机构体积小，随着伸展臂长度的增加只需要更改发动机燃料携带量或者功率，即可适应不同长度的伸展臂，能够适应百米级甚至更大尺度的伸展臂，而传统的套筒或者丝杆驱动则无法轻易实现。3、可以通过优化展开喷射发动机的驱动策略提高能源利用率，减小燃料的携带量，实现轻量化设计。4、展开喷射发动机不仅限于某种特定的发动机，可依据实际任务需求选取，且能适应多种不同形式的伸展臂。5、拖拽展开驱动方式下，展开速度较快，可极大提升展开效率，适应大尺度伸展臂的展开，缩短展开时间。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步地说明：
附图说明
图1是本发明的空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂的立体图；
图2是相邻两个可折展单元完全展开结构示意图；
图3是图2的A处的根部可锁紧铰链局部示意图；
图4是根部可锁紧铰链局部分解图；
图5是图2的B处的棱柱可锁紧铰链局部示意图；
图6是棱柱可锁紧铰链的局部分解图；
图7是可伸缩斜杆结构示意图；
图8是一级弹性锁紧销或二级弹性锁紧销的结构示意图；
图9是轴向承力索收拢状态示意图；
图10是图9的D处的绳环局部示意图；
图11是图9的C处的弹簧卡扣局部示意图；
图12是图9的E处的轴向承力索收拢位置示意图；
图13是本发明伸展臂收拢状态示意图；
图14是图13的F处的预压防冲机构的示意图；
图15是本发明伸展臂完全展开状态示意图。
具体实施方式
如图1-图2所示，本实施方式的空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组1、轴向承力索2、展开喷射发动机3和端面承力板4；
两个展开喷射发动机3分别固定在两个端面承力板4上，两个端面承力板4之间布置有可折展单元组1，所述可折展单元组1包含串联铰接的N个可折展单元1-0，N≥1的正整数，最外侧的两个可折展单元1-0分别与两个端面承力板4固接；
每个可折展单元1-0展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆1-5，可伸缩杆1-5随可折展单元1-0的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索2分别横跨N个可折展单元1-0对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索2两端分别固定在两个端面承力板4上。
本实施方式的有益效果是：可折展单元1-0侧面具有可伸缩杆1-5，展开后使侧面由四边形结构变成三角形结构，稳定性增强，刚度得到明显提高。相较于传统的在侧面布置斜拉索的设计，刚度更好，结构更简单，且避免了斜拉索易缠绕的弊端。另外，轴向承力索两端与端面承力板连接，当两端受拉时，端面承力板与可折展单元组产生一定程度的轴向滑动，避免拉力直接传递至可折单元组的桁架，而是将拉力传递至三条轴向承力索，由轴向承力索承受拉力，提高了伸展臂的抗拉能力。
进一步地，如图2所示，展开后为三棱柱的每个可折展单元1-0的每条侧棱可向内折叠，收拢于两个底面之间，每条侧棱包含棱柱可锁紧铰链1-2和两根侧棱杆1-3，两根侧棱杆1-3通过棱柱可锁紧铰链1-2连接，相邻两个可折展单元1-0共用一个所述底面，每个所述底面包含三个连接杆1-4和三个根部可锁紧铰链1-1，每两个连接杆1-4通过一个根部可锁紧铰链1-1连接构成三角形结构，每条侧棱与两个根部可锁紧铰链1-1铰接，每个可折展单元1-0的两根侧棱杆1-3展开呈一条直线后由棱柱可锁紧铰链1-2和根部可锁紧铰链1-1锁紧，可伸缩斜杆两端分别与两个根部可锁紧铰链1-1铰接，最外侧的两个可折展单元1-0的根部可锁紧铰链1-1与对应的端面承力板4连接。本实施方式设计根部可锁紧铰链1-1和棱柱可锁紧铰链1-2，每个可折展单元1-0的两个侧棱杆1-3从对折折叠状态变为完全展开成一直线后通过棱柱可锁紧铰链1-2实现锁紧，相邻两个可折展单元1-0的连接同一个根部可锁紧铰链1-1的两个侧棱杆1-3在由竖直折叠状态变为水平展开状态后通过根部可锁紧铰链1-1实现锁紧，而可伸缩杆1-5布置于三棱柱的三个侧面，折叠状态下斜杆收缩，收拢在可折展单元1-0的底面外侧，展开后斜杆伸长，到位后自动锁紧，使得可折展单元1-0的每个侧面形成三角形稳定结构，每个所述底面由三个连接杆1-4和三个根部可锁紧铰链1-1构建为三角形结构。
可选地，如图3所示，所述根部可锁紧铰链1-1包含根部公铰1-1-1、根部母铰1-1-2、根部弹性锁紧销1-1-3和根部铰链轴1-1-4；相邻两个可折展单元1-0中两根侧棱杆1-3的一端分别与一个根部母铰1-1-2固接，根部公铰1-1-1与两个根部母铰1-1-2分别通过根部铰接轴1-1-4铰接，每个铰接处的根部公铰1-1-1上设置有可滑动的根部弹性锁紧销1-1-3，每个根部母铰1-1-2上开有与定位孔1-1-2-0，当根部母铰1-1-2相对根部公铰1-1-1转动时，二者通过弹入定位孔1-1-2-0的根部弹性锁紧销1-1-3实现锁紧。
较佳地，如图4所示，所述根部弹性锁紧销1-1-3包含弹簧P1和锁销P2；根部公铰1-1-1上开有盲孔，弹簧P1和锁销P2滑动设置在盲孔内，且弹簧P1两端分别与盲孔底部和锁销P2相抵，当根部母铰1-1-2相对根部公铰1-1-1转动时，根部母铰1-1-2与根部公铰1-1-1通过弹入定位孔1-1-2-0的锁销P2实现锁紧。弹簧P1提供预压力，使锁销P2始终处于释放状态，在遇到定位孔1-1-2-0时，在弹簧P1的作用下弹入定位孔1-1-2-0内实现将根部公铰1-1-1和根部母铰1-1-2锁紧。
可选地，如图5所示，所述棱柱可锁紧铰链1-2包含棱柱公铰1-2-1、棱柱母铰1-2-2、棱柱铰链轴1-2-3和棱柱弹性锁紧销1-2-4；棱柱公铰1-2-1和棱柱母铰1-2-2分别与侧棱杆1-3固接，棱柱公铰1-2-1与棱柱母铰1-2-2通过棱柱铰链轴1-2-3铰接，棱柱公铰1-2-1上设置有可滑动的棱柱弹性锁紧销1-2-4，棱柱母铰1-2-2上开有固定孔1-2-2-0，当棱柱母铰1-2-2相对棱柱公铰1-2-1转动时，二者通过弹入固定孔1-2-2-0的棱柱弹性锁紧销1-2-4实现锁紧。
较佳地，如图6所示，所述棱柱弹性锁紧销1-2-4包含弹簧P1和锁销P2；棱柱公铰1-2-1上开有盲孔，弹簧P1和锁销P2滑动设置在盲孔内，且弹簧P1两端分别与盲孔底部和锁销P2相抵，当棱柱母铰1-2-2相对棱柱公铰1-2-1转动时，棱柱公铰1-2-1与棱柱母铰1-2-2通过弹入固定孔1-2-2-0的锁销P2实现锁紧。
进一步地，如图3和图7所示，所述可伸缩杆1-5包括大端铰接头1-5-1、小端铰接头1-5-3、大管1-5-4、中管1-5-5、小管1-5-6、一级弹性锁紧销1-5-7、二级弹性锁紧销1-5-8；中管1-5-5可滑动地设置在大管1-5-4内，小管1-5-6可滑动地设置在中管1-5-5内，小管1-5-6、中管1-5-5和大管1-5-4组成三节套筒式伸缩杆，中管1-5-5上可滑动地设置有一级弹性锁紧销1-5-7，大管1-5-4上开有一级定位孔，小管1-5-6上可滑动地设置有二级弹性锁紧销1-5-8，中管1-5-5上开有二级定位孔，可伸缩杆1-5伸长时，中管1-5-5和大管1-5-4通过弹入一级定位孔的一级弹性锁紧销1-5-7实现锁紧，小管1-5-6与中管1-5-5通过弹入二级定位孔的二级弹性锁紧销1-5-8实现锁紧，大管1-5-4与大端铰接头1-5-1固接，小管1-5-6与小端铰接头1-5-1固接，大端铰接头1-5-1和小端铰接头1-5-3分别通过伸缩杆铰接轴1-5-2与根部公铰1-1-1铰接。
可伸缩杆1-5为三节套筒式结构，当可伸缩杆1-5伸展到一定长度时，一级弹性锁紧销1-5-7和二级弹性锁紧销1-5-8弹出，分别卡入大管1-5-4与中管1-5-5预留的一级定位孔和二级定位孔内完成锁定，可伸缩杆1-5的两端分别通过大端铰接头1-5-1、小端铰接头1-5-3与底面的根部公铰1-1-1用伸缩杆铰接轴1-5-2进行铰接。
收拢状态下，三条侧棱可一一对应底面边长向内折叠，收拢于两底面之间，可伸缩杆1-5缩短，收拢于三角形底面三条边外侧，当两侧喷射展开发动机3启动时，伸展臂向两侧展开，单侧展开时如图1所示，三条侧棱同步展开，三个可伸缩杆1-5同步拉伸，当单个可折展单元展开到位时，根部可锁紧铰链1-1正好转过90度并自动锁紧，棱柱可锁紧铰链1-2转过180度并自动锁紧。同时三个可伸缩杆1-5达到指定长度完成自锁，整个可折展单元1-0形成一个静定结构，并带动下一个可展开单元展开，双侧展开过程类似，此处不再赘述
可选地，一级弹性锁紧销1-5-7和二级弹性锁紧销1-5-8的结构相同且如图8所示，包含滑动块1-5-7-1、预压弹簧1-5-7-2和活动锁销1-5-7-3；中管1-5-5和小管1-5-6分别连接滑动块1-5-7-1，滑动块1-5-7-1分别在大管1-5-4内和中管1-5-5内滑动，并在大管1-5-4和中管1-5-5端部被可穿过中管1-5-5和小管1-5-6的套管1-5-8限位，防止滑出，滑动块1-5-7-1内开有布置预压弹簧1-5-7-2和活动锁销1-5-7-3的放置孔，一级弹性锁紧销1-5-7中预压弹簧1-5-7-2的两端分别与大管1-5-4和活动锁销1-5-7-3相抵，一级弹性锁紧销1-5-7中预压弹簧1-5-7-2的两端分别与中管1-5-5和活动锁销1-5-7-3相抵。当可伸缩杆1-5伸展到一定长度时，活动锁销1-5-7-3弹出，分别卡入大管1-5-4和中管1-5-5预留的一级定位孔和二级定位孔内完成锁定。
进一步地，如图9-图12所示，每个连接杆1-4上固定有绳环2-2，每条轴向承力索2穿过绳环2-2，轴向承力索2两端固定在端面承力板4上，折叠状态下，轴向承力索2折叠收拢于连接杆1-4与可伸缩斜杆1-5之间，并由弹簧卡扣2-1固定，展开时，轴向承力索2从弹簧卡扣2-1脱出后绷直。轴向承力索2穿过绳环2-2，防止展开后轴向承力索2产生大幅度晃动，承受轴向拉力。
为了避免喷射展开发动机3工作时对伸展臂结构产生破环，在端面承力板4上设计了预压防冲机构，如图13和图14所示，包含直线滑动轴5-3、法兰螺母5-4、预压防冲弹簧5-5和直线轴承5-6；端面承力板4外侧面上沿周向均布固定有三个直线轴承5-6，直线滑动轴5-3一端固定在最外侧的根部可锁紧铰链1-1上，直线滑动轴5-3的另一端穿过端面直线轴承5-6，法兰螺母5-4与直线滑动轴5-3的另一端螺纹连接，预压防冲弹簧5-5套在直线滑动轴5-3上，两端分别与法兰螺母5-4和直线轴承5-6相抵。预压防冲弹簧5-5套在直线滑动轴5-3上，提供一定的预压力，使得不受拉力的情况下端面承力板4与最外侧的底面贴合。
结合图15所示，当伸展臂完全展开后，三条轴向承力索2完全绷直，当伸展臂两端受到轴向拉力时，直线轴承5-6与直线滑动轴5-3产生滑动，拉力不直接传递到可折展单元1-0的桁架上，而是通过端面承力板4将拉力传递到三条轴向承力索2，由轴向承力索2来直接承受拉力，避免对伸展臂桁架产生破环。
基于上述实施方案，可选地，展开喷射发动机4为火箭发动机或冷气发动机，可选为小型火箭发动机，展开喷射发动机4喷射端相向并朝可折展单元1-0内侧设置。轴向承力索2为凯夫拉绳或碳纤维绳。质量轻，抗拉强度低。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (10)

1.空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：包含可折展单元组(1)、轴向承力索(2)、展开喷射发动机(3)和端面承力板(4)；
两个展开喷射发动机(3)分别固定在两个端面承力板(4)上，两个端面承力板(4)之间布置有可折展单元组(1)，所述可折展单元组(1)包含串联铰接的N个可折展单元(1-0)，N≥1的正整数，最外侧的两个可折展单元(1-0)分别与两个端面承力板(4)固接；
每个可折展单元(1-0)展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆(1-5)，可伸缩杆(1-5)随可折展单元(1-0)的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索(2)分别横跨N个可折展单元(1-0)对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索(2)两端分别固定在两个端面承力板(4)上。
2.根据权利要求1所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：展开后为三棱柱的每个可折展单元(1-0)的每条侧棱可向内折叠，收拢于两个底面之间，每条侧棱包含棱柱可锁紧铰链(1-2)和两根侧棱杆(1-3)，两根侧棱杆(1-3)通过棱柱可锁紧铰链(1-2)连接，相邻两个可折展单元(1-0)共用一个所述底面，每个所述底面包含三个连接杆(1-4)和三个根部可锁紧铰链(1-1)，每两个连接杆(1-4)通过一个根部可锁紧铰链(1-1)连接构成三角形结构，每条侧棱与两个根部可锁紧铰链(1-1)铰接，每个可折展单元(1-0)的两根侧棱杆(1-3)展开呈一条直线后由棱柱可锁紧铰链(1-2)和根部可锁紧铰链(1-1)锁紧，可伸缩斜杆两端分别与两个根部可锁紧铰链(1-1)铰接，最外侧的两个可折展单元(1-0)的根部可锁紧铰链(1-1)与对应的端面承力板(4)连接。
3.根据权利要求2所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：所述根部可锁紧铰链(1-1)包含根部公铰(1-1-1)、根部母铰(1-1-2)、根部弹性锁紧销(1-1-3)和根部铰链轴(1-1-4)；
相邻两个可折展单元(1-0)中两根侧棱杆(1-3)的一端分别与一个根部母铰(1-1-2)固接，根部公铰(1-1-1)与两个根部母铰(1-1-2)分别通过根部铰接轴(1-1-4)铰接，每个铰接处的根部公铰(1-1-1)上设置有可滑动的根部弹性锁紧销(1-1-3)，每个根部母铰(1-1-2)上开有与定位孔(1-1-2-0)，当根部母铰(1-1-2)相对根部公铰(1-1-1)转动时，二者通过弹入定位孔(1-1-2-0)的根部弹性锁紧销(1-1-3)实现锁紧。
4.根据权利要求3所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：所述棱柱可锁紧铰链(1-2)包含棱柱公铰(1-2-1)、棱柱母铰(1-2-2)、棱柱铰链轴(1-2-3)和棱柱弹性锁紧销(1-2-4)；
棱柱公铰(1-2-1)和棱柱母铰(1-2-2)分别与侧棱杆(1-3)固接，棱柱公铰(1-2-1)与棱柱母铰(1-2-2)通过棱柱铰链轴(1-2-3)铰接，棱柱公铰(1-2-1)上设置有可滑动的棱柱弹性锁紧销(1-2-4)，棱柱母铰(1-2-2)上开有固定孔(1-2-2-0)，当棱柱母铰(1-2-2)相对棱柱公铰(1-2-1)转动时，二者通过弹入固定孔(1-2-2-0)的棱柱弹性锁紧销(1-2-4)实现锁紧。
5.根据权利要求2所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：所述可伸缩杆(1-5)包括大端铰接头(1-5-1)、小端铰接头(1-5-3)、大管(1-5-4)、中管(1-5-5)、小管(1-5-6)、一级弹性锁紧销(1-5-7)、二级弹性锁紧销(1-5-8)；中管(1-5-5)可滑动地设置在大管(1-5-4)内，小管(1-5-6)可滑动地设置在中管(1-5-5)内，小管(1-5-6)、中管(1-5-5)和大管(1-5-4)组成三节套筒式伸缩杆，中管(1-5-5)上可滑动地设置有一级弹性锁紧销(1-5-7)，大管(1-5-4)上开有一级定位孔，小管(1-5-6)上可滑动地设置有二级弹性锁紧销(1-5-8)，中管(1-5-5)上开有二级定位孔，可伸缩杆(1-5)伸长时，中管(1-5-5)和大管(1-5-4)通过弹入一级定位孔的一级弹性锁紧销(1-5-7)实现锁紧，小管(1-5-6)与中管(1-5-5)通过弹入二级定位孔的二级弹性锁紧销(1-5-8)实现锁紧，大管(1-5-4)与大端铰接头(1-5-1)固接，小管(1-5-6)与小端铰接头(1-5-1)固接，大端铰接头(1-5-1)和小端铰接头(1-5-3)分别通过伸缩杆铰接轴(1-5-2)与根部公铰(1-1-1)铰接。
6.根据权利要求1或2所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：每个连接杆(1-4)上固定有绳环(2-2)，每条轴向承力索(2)穿过绳环(2-2)，轴向承力索(2)两端固定在端面承力板(4)上，折叠状态下，轴向承力索(2)折叠收拢于连接杆(1-4)与可伸缩斜杆(1-5)之间，并由弹簧卡扣(2-1)固定，展开时，轴向承力索(2)从弹簧卡扣(2-1)脱出后绷直。
7.根据权利要求2所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：还包含预压防冲机构；包含直线滑动轴(5-3)、法兰螺母(5-4)、预压防冲弹簧(5-5)和直线轴承(5-6)；
端面承力板(4)外侧面上沿周向均布固定有三个直线轴承(5-6)，直线滑动轴(5-3)一端固定在最外侧的根部可锁紧铰链(1-1)上，直线滑动轴(5-3)的另一端穿过端面直线轴承(5-6)，法兰螺母(5-4)与直线滑动轴(5-3)的另一端螺纹连接，预压防冲弹簧(5-5)套在直线滑动轴(5-3)上，两端分别与法兰螺母(5-4)和直线轴承(5-6)相抵。
8.根据权利要求4所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：根部弹性锁紧销(1-1-3)和棱柱弹性锁紧销(1-2-4)结构相同，均包含弹簧(P1)和锁销(P2)；根部公铰(1-1-1)和棱柱公铰(1-2-1)上均开有盲孔，弹簧(P1)和锁销(P2)滑动设置在盲孔内，且弹簧(P1)两端分别与盲孔底部和锁销(P2)相抵，当根部母铰(1-1-2)相对根部公铰(1-1-1)转动时，根部母铰(1-1-2)与根部公铰(1-1-1)通过弹入定位孔(1-1-2-0)的锁销(P2)实现锁紧，当棱柱母铰(1-2-2)相对棱柱公铰(1-2-1)转动时，棱柱公铰(1-2-1)与棱柱母铰(1-2-2)通过弹入固定孔(1-2-2-0)的锁销(P2)实现锁紧。
9.根据权利要求1或2所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：所述展开喷射发动机(3)为火箭发动机或冷气发动机。
10.根据权利要求1所述空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，其特征在于：所述轴向承力索(2)为凯夫拉绳或碳纤维绳。
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