CN114054166A - 一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；中控系统分别与机械臂、抓取装置以及视觉系统电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体。

Description

一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备

技术领域

本申请属于矿山技术领域，尤其涉及一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备。

背景技术

球磨机是一种利用研磨体(例如钢球、钢棒等)作为研磨介质对球磨机内的物体进行粉碎的设备，广泛应用于选矿、建材及化工行业。目前球磨机的研磨介质的添加都是采用人工每天集中添加，这需要耗费大量的人力，而且会降低球磨机的磨削效率。

为提高球磨机的磨削效率，采用连续添加研磨体的方式进行添加是必然的选择。但是，目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体。

发明内容

本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，可以解决目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加系统，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；

所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置以及所述视觉系统电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；

所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像。

可选的，所述机械臂为四轴机械臂或六轴机械臂。

可选的，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：

在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；

在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

可选的，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。

可选的，所述视觉系统包括固定在机械支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；

所述线性模组用于获取位移信号；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像处理中心用于根据所述位移信息和所述2D图像生成3D视觉图像。

第二方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法，包括：

根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息；

在到达添加时间时，获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；

基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；

根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置；

控制抓取装置抓取所述目标研磨体；

在到达指定释放位置时，控制抓取装置释放所述目标研磨体。

可选地，所述控制抓取装置抓取所述目标研磨体，包括：

发送抓取信号至抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体。

可选地，所述在到达指定释放位置时，控制所述抓取装置释放所述目标研磨体包括：

在到达指定释放位置时，发送释放信号至抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器可执行上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备，通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体，解决了目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加系统的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加系统的视觉系统的结构示意图；

图3是本申请另一实施例提供的研磨体的自动添加系统的视觉系统的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加方法的实现流程图；

图5是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加系统。如图1所示，上述研磨体的自动添加系统10包括中控系统110、机械支撑装置120、机械臂130、抓取装置140、视觉系统150。

在本申请实施例中，上述中控系统110分别与机械臂130、抓取装置140及视觉系统150电气连接，用于控制机械臂130运动至指定位置、控制抓取装置140抓取或释放研磨体，控制视觉系统150获取研磨体的3D视觉图像。

在本申请实施例中，上述中控系统110可以根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息。然后在到达研磨体添加时间时控制视觉系统150获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像，根据3D视觉图像控制机械臂130运动，控制抓取装置140抓取研磨体。

具体地，上述中控系统110可以通过通信总线或者其他形式的网络接口与视觉系统150连接，实现数据的交互。另外中控系统110还可以通过数字输入输出接口，实现与机械臂130(具体可以是机械臂控制系统)、视觉系统150以及抓取装置140等设备的控制指令的传递。

上述机械支撑装置120用于固定机械臂130和视觉系统150。上述机械支撑装置120的作用在于将视觉系统150和机械臂130之间的位置固定，确保研磨体抓取坐标的准确性。

上述抓取装置140位于机械臂130的末端，用于抓取或释放研磨体。

具体地，上述中控系统110用于控制机械臂130运动到指定位置，例如指定抓取位置和指定释放位置。中控系统110在机械臂130运动到指定抓取位置时，发送抓取信号给到抓取装置140，以控制抓取装置140抓取研磨体，在机械臂130运动到指定释放位置时，发送释放信号给到抓取装置140，以控制抓取装置140释放研磨体。

在本申请一实施例中，上述机械臂130可以为四轴机械臂，也可以是六轴机械臂，还可以其他类型的机械臂。机械臂的类型可以根据研磨体的外形来进行选择，例如对于外形较为简单的球形研磨体，则可以选择四轴机械臂，若研磨体的外形是较为复杂的多变体研磨体，则可以选择六轴机械臂。

在本申请一实施例中，上述机械臂130还与机械臂控制系统电气连接，机械臂控制系统与上述中控系统110电气连接，上述机械臂控制系统是机械臂的控制装置，可以接收中控系统110发送的工控信号，进而控制机械臂执行相应的操作。

在本申请一实施例中，上述抓取装置140可以包括爪状的抓取部，中控系统110可以控制爪状抓取部抓紧或松开，在控制爪状抓取部抓紧时，抓取装置140能够抓取到研磨体，在控制爪状抓去部松开事，抓取装置能够释放研磨体。

在本申请一实施例中，上述抓取装置140可以包括电磁铁和/或电永磁体。电磁铁或电永磁体在接收到充磁信号后，会具有吸力，进而使得研磨体(金属介质，如钢球等)被抓(吸)取，并由机械臂控制系统控制机械臂130带动吸附有研磨体的电磁铁或电永磁体移动至指定释放位置，并反馈信号(反馈研磨体已到达指定释放位置的信号)给到中控系统110，中控系统110接收到该信号后，就会发出退磁信号给到电磁铁或电永磁体，进而释放研磨体。

在本申请一实施例中，上述视觉系统150主要用于获取存放研磨体的研磨仓中的研磨体的3D视觉图像。然后通过该3D视觉图像进行图像匹配，确定要抓取的目标研磨体的坐标位置，再将该坐标位置发送给中控系统110，由中控系统110控制机械臂130带动抓取装置140到达指定抓取位置，进而抓取该目标研磨体。

请参阅图2，在本申请一实施例中，上述视觉系统150可以包括固定在机械臂130上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心。上述图像数据处理中心根据2D激光扫描相机拍摄到的2D图像和机械臂130的移动距离生成对应的3D视觉图像。

请参阅图3，在本申请一实施例中，上述视觉系统150可以包括固定在机械支撑装置120的视觉架上的线性模组、固定在线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心。图像数据处理中心会将2D激光扫描相机拍摄到的2D图像和反映2D激光扫描相机唯一的线性模组获取到的位移信号生成对应的3D视觉图像。

以下将结合图4对图1所示的研磨体的自动添加系统对应的自动添加方法进行说明。如图4所示，本申请实施例提供的一种研磨体的自动添加方法可以包括以下步骤：

S11：根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息。

在本申请实施例中，中控系统可以根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期(可以是4个小时、8个小时、12个小时、一天、一周、一个月等不同周期，可以根据需要进行设置)的研磨体添加时间间隔以及添加何种规格的研磨体。

S12：在到达添加时间时，获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像。

在到达添加时间的情况下，中控系统触发视觉系统获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像，然后从该3D视觉图像中匹配出对应规格的研磨体的坐标位置，控制机械臂带动抓取装置到达该坐标位置，并控制抓取装置抓取对应的研磨体。

在具体应用中，可以由中控系统控制视觉系统，由视觉系统来获取研磨仓中的研磨体的3D视觉图像。

在本申请实施例中，以图3所示的视觉系统为例进行说明。中控系统可以发送控制信号给到视觉系统的线性模组，线性模组在接收到该控制信号后，会驱动2D激光扫描相机在视觉架上移动，对置于其下方的研磨仓中的研磨体进行扫描，进而得到研磨体的图像，由嵌入式图像数据处理中心基于2D激光扫描得到的扫描图像和线性模组获取到的位移信号生成对应的3D视觉图像(即研磨仓中研磨体的3D视觉图像)。

S13：基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标，所述目标研磨体为与待添加研磨体的尺寸信息对应的研磨体。

在本申请实施例中，上述待添加研磨体的尺寸信息可以根据添加需求来确定，具体可以由中控系统确定后发送给图像数据处理中心。

上述待添加研磨体的尺寸信息可以包括外形信息和尺寸大小，例如直径为2CM的球体或长度为3CM、横截面的直径为1CM的圆柱体等。

在具体应用中，可以通过视觉系统中的图像数据处理中心从得到的3D视觉图像中识别出对应的研磨体(即目标研磨体)，然后进一步确定该研磨体的在研磨仓中的位置(以坐标的形式来表示)。

在图像数据处理中心确定了位置坐标后，将该目标研磨体的位置坐标发送给中控系统。

S14：根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置。

在本申请实施例中，中控系统在获取到图像数据处理中心发送的目标研磨体的位置坐标后，就会将该位置坐标确定为指定抓取位置，然后中控系统会发送工控信号给到机械臂，以使机械臂移动到该指定抓取位置。在机械臂移动到该指定抓取位置后，反馈信号(机械臂已到达指定位置的电气信号)给到中控系统，以使中控系统知悉机械臂(以及抓取装置)已到位。

S15：控制抓取装置抓取出所述目标研磨体。

在本申请实施例中，由于抓取装置由机械臂带动，也移动至该指定抓取位置，在到达该指定抓取位置后，中控系统发送抓取信号给到抓取装置，进而使得抓取装置抓取出该目标研磨体。

在本申请实施例中，可以使抓取装置在指定抓取位置停留预设时间，以使抓取装置可以有效地抓取出目标研磨体。上述预设时间可以根据实际情况进行设置，在此不加以限制。

S16：在到达指定释放位置时，释放所述目标研磨体。

指定释放位置是释放研磨体的位置，对于中控系统来说，该位置是确定的，因此，在抓取装置抓取了目标研磨体后，会反馈信息给到中控系统，此时中控系统就会控制机械臂移动至指定释放位置，在机械臂移动到指定释放位置后，中控系统就会发送退磁信号给到抓取装置，使得抓取装置释放该目标研磨体，完成研磨体的自动添加。

以上可以看出，本实施例提供的方法，通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体，解决了目前市场上出现的加球机无法自动按照工艺要求及时添加研磨体的问题。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意一种研磨体的自动添加方法实施例中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的举例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一种研磨体的自动添加方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述任意一种研磨体的自动添加方法实施例中的步骤。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的研磨体的自动添加方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/服务器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种研磨体的自动添加系统，其特征在于，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；

所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置以及所述视觉系统电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；

所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像。

2.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂或六轴机械臂。

3.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：

在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；

在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

4.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。

5.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；

所述线性模组用于获取位移信号；

所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；

所述图像处理中心用于根据所述位移信息和所述2D图像生成3D视觉图像。

6.一种研磨体的自动添加方法，其特征在于，包括：

根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息；

在到达添加时间时，获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；

基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；

根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置；

控制抓取装置抓取所述目标研磨体；

在到达指定释放位置时，控制抓取装置释放所述目标研磨体。

7.如权利要求6所述的研磨体的自动添加方法，其特征在于，所述控制抓取装置抓取所述目标研磨体，包括：

发送抓取信号至抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体。

8.如权利要求7所述的研磨体的自动添加方法，其特征在于，所述在到达指定释放位置时，控制所述抓取装置释放所述目标研磨体包括：

在到达指定释放位置时，发送释放信号至抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至8任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。

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