CN114052841A - 一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，方法包括：接收控制指令，根据控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；根据目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制；本发明中的方法，较好地实现了对超声刀施加在切割组织上的压力的实时检测，实现了对超声刀的工作参数的精准调整。
Description
技术领域
本发明涉及超声刀技术领域，尤其涉及一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端。
背景技术
超声刀是一种高频电外科设备，主要用于生物组织的切割与血管闭合等操作。超声刀在工作时，施加在切割组织上的负载力，对超声刀的振幅影响比较大，这种力很大程度上抑制了超声刀的振动，随着负载力的增大，抑制作用会减小，由于超声刀工作是基于与生物组织的紧密接触，所以如果施加的负载力太小，则可能导致超声能量不能很好传递到生物组织上，从而影响切割效果。然而，目前的超声刀控制或检测方案，并未对超声刀的负载力，即超声刀施加在切割组织上的压力，进行检测，也未根据超声刀的负载力对超声刀的工作参数进行相应控制，对超声刀的切割效果造成不利的影响。
发明内容
本发明提供一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，以解决现有技术中未对超声刀的负载力，即超声刀施加在切割组织上的压力进行检测，也未根据负载力对超声刀的工作参数进行相应控制，对超声刀的切割效果造成不利的影响的问题。
本发明提供的超声刀控制方法，包括：
接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；
获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；
通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；
根据所述目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；
根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制。
可选的，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流；
所述切割效果参数包括：热损伤参数和爆破压参数。
可选的，所述热损伤参数的获取步骤包括：
获取切割组织的实时图像；
根据预设的判定规则，对所述实时图像进行热损伤的标注与判定，获取所述热损伤参数；
或者，将所述实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行损伤识别，获取所述热损伤参数。
可选的，所述热损伤识别模型的获取步骤包括：
采集训练集，所述训练集包括：样本图像，所述样本图像上标注有实际切割位置和实际热损伤参数；
将所述样本图像输入预设的目标检测网络进行目标检测，获取预测切割位置；
根据所述实际切割位置和预测切割位置，对所述目标检测网络进行训练，获取较优的目标检测网络；
将所述预测切割位置输入预设的参数判定网络进行参数判定，获取预测热损伤参数；
根据所述实际热损伤参数和预测热损伤参数，对所述目标检测网络和参数判定网络进行联合训练，获取较优的热损伤识别模型。
可选的，通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数的步骤包括：
通过对多个所述切割效果参数进行选择，获取所述目标切割效果参数；
或者，根据预设的评分规则，对所述切割效果参数进行打分，获取参考分数；
对多个所述参考分数进行排序，获取参考分数序列；
根据所述参考分数序列中分数最高的参考分数，确定所述目标切割效果参数。
可选的，所述超声刀的工作参数包括：标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整的步骤包括：
根据所述目标压力数据，获取与所述目标压力数据对应的电机转动角度，作为目标电机转动角度；
将所述超声刀的标准电机转动角度更新为所述目标电机转动角度；
根据所述目标超声刀激发参数，对所述标准阻抗、标准频率、标准电压和标准电流进行更新；
利用更新后的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度，控制超声刀进行切割，完成超声刀控制。
可选的，所述爆破压参数的获取步骤包括：
在不同钳口压力下，利用超声刀将切割组织切断，获取切割后的第一组织段和第二组织段；
选取所述第一组织段和第二组织段中的任一段，利用预设的压力装置，对选取的第一组织段或第二组织段进行加压，直至第一组织段或第二组织段的切口爆破，获取第一组织段或第二组织段的切口爆破时压力装置所施加的压力，作为爆破压参数，完成对所述爆破压参数的获取。
本发明还提供一种超声刀控制系统，包括：
超声刀本体，所述超声刀本体的刀头钳口内侧设置有压力传感器阵列，所述压力传感器阵列包括多个压力传感器，多个所述压力传感器均匀分布，所述超声刀内设有用于控制刀头的闭合程度的电机；
超声主机，用于采集超声刀激发参数，并将所述超声刀激发参数发送至处理模块；
处理模块，用于接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据所述切割效果参数和对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制；
所述超声主机、压力传感器阵列、电机分别与处理模块连接，所述超声主机与所述超声刀本体连接。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法。
本发明还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如上述任一项所述方法。
本发明的有益效果：本发明中的超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，通过接收控制指令，根据控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；并根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制，较好地实现了对超声刀施加在切割组织上的压力的实时检测，有机结合超声刀施加在切割组织上的压力和切割效果，实现了对超声刀的工作参数的精准调整与控制，精确度较高，可实施性较强，提高超声刀的切割效果。
附图说明
图1是本发明实施例中超声刀控制方法的流程示意图。
图2是本发明实施例中超声刀控制方法中获取热损伤参数的流程示意图。
图3是本发明实施例中超声刀控制方法中获取热损伤识别模型的流程示意图。
图4是本发明实施例中超声刀控制方法中获取爆破压参数的流程示意图。
图5是本发明实施例中超声刀控制方法中获取目标切割效果参数的流程示意图。
图6是本发明实施例中超声刀控制方法中对超声刀的工作参数进行调整的流程示意图。
图7是本发明实施例中超声刀控制系统的结构示意图。
图8是本发明实施例中超声刀控制系统中超声刀本体中压力传感器阵列的安装位置示意图。
附图标识：
A超声刀的刀头；B压力传感器阵列；C电机
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
发明人发现，超声刀在工作时，施加在切割组织上的负载力，对超声刀的振幅影响比较大，这种力很大程度上抑制了超声刀的振动，随着负载力的增大，抑制作用会减小，由于超声刀工作是基于与生物组织的紧密接触，所以如果施加的负载力太小，则可能导致超声能量不能很好传递到生物组织上，从而影响切割效果。然而，目前的超声刀控制或检测方案，并未对超声刀的负载力，即超声刀施加在切割组织上的压力，进行检测，也未根据超声刀的负载力对超声刀的工作参数进行相应控制，对超声刀的切割效果造成不利的影响。因此，发明人提出一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端，通过将切割组织放置于超声刀的刀头钳口处，接收控制指令，根据控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；并根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制，较好地实现了对超声刀施加在切割组织上的压力的实时检测，有机结合超声刀施加在切割组织上的压力和切割效果，实现了对超声刀的工作参数的精准调整与控制，精确度较高，可实施性较强，提高超声刀的切割效果，成本较低，有效提升用户体验。
如图1所示，本实施例中的超声刀控制方法，包括：
S1：接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度。即手动将切割组织放置在超声刀的刀头钳口处，接收对超声刀的工作参数进行调整与控制的控制指令，根据接收的控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，使得超声刀的刀头钳口的闭合程度发生变化，进而通过采集不同电机转动角度下刀头钳口处的压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，实现对超声刀的控制。
S2：获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系。即控制电机转动多个预设角度，采集电机转动多个预设角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取与所述压力数据相对应的超声刀激发参数和切割效果参数。所述超声刀激发参数为超声主机获取的超声刀的电参数，所述切割效果参数为表示切割组织的切割效果的参数。
在一些实施例中，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流；所述切割效果参数包括：热损伤参数和爆破压参数。所述超声刀激发参数和切割效果参数可以根据实际情况进行选择与设定。
S3：通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数。所述目标切割效果参数为较佳的切割效果参数。例如：获取与目标切割效果参数相对应的超声刀激发参数和压力数据，将其作为目标超声刀激发参数的压力数据。
S4：根据所述目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据。即将与所述目标切割效果参数相对应的超声刀激发参数和压力数据，确定为目标超声刀激发参数和目标压力数据。
S5：根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制。所述超声刀的工作参数包括：标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度。即根据获取的目标压力数据，确定对应的目标电机转动角度，将超声刀的标准电机转动角度更新为所述目标电机转动角度，并将超声刀的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流等工作参数分别更新为相应的目标超声刀激发参数，便于后续根据更新后的工作参数，控制超声刀运行与工作，提高超声刀切割效果，精确度较高，可实施性较强，成本较低。
如图2所示，为了获取较精准的热损伤参数，发明人提出，所述热损伤参数的获取步骤包括：
S21：获取切割组织的实时图像。例如：利用显微摄像头采集切割组织的实时图像，获取较清晰的切割组织的实时图像。
S22：根据预设的判定规则，对所述实时图像进行热损伤的标注与判定，获取所述热损伤参数；或者，将所述实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行损伤识别，获取所述热损伤参数。例如：根据预设的判定规则，人为对所述实时图像的热损伤程度进行判定与标注，获取相应的热损伤参数，所述判定规则可以根据实际情况进行设置，此处不再赘述，或者，将实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行识别，获取相应的热损伤参数，精确度较高，实施较方便，自动化程度较高。
如图3所示，在一些实施例中，所述热损伤识别模型的获取步骤包括：
S221：采集训练集，所述训练集包括：样本图像，所述样本图像上标注有实际切割位置和实际热损伤参数。通过采集所述训练集，便于对目标检测网络以及参数判定网络进行训练。
S222：将所述样本图像输入预设的目标检测网络进行目标检测，获取预测切割位置。
S223：根据所述实际切割位置和预测切割位置，对所述目标检测网络进行训练，获取较优的目标检测网络。即根据所述实际切割位置和预测切割位置之间的差距，对所述目标检测网络进行迭代训练，获取较优的目标检测网络。
S224：将所述预测切割位置输入预设的参数判定网络进行参数判定，获取预测热损伤参数。
S225：根据所述实际热损伤参数和预测热损伤参数，对所述目标检测网络和参数判定网络进行联合训练，获取较优的热损伤识别模型。即根据实际热损伤参数和预测热损伤参数之间的差距，对目标检测网络和参数判定网络进行联合训练与迭代更新，最终获取较优的热损伤识别模型，精确度较高。
如图4所示，所述爆破压参数的获取步骤包括：
S23：在不同钳口压力下，利用超声刀将切割组织切断，获取切割后的第一组织段和第二组织段。所述切割组织可以为血管组织等。
S24：选取所述第一组织段和第二组织段中的任一段，利用预设的压力装置，对选取的第一组织段或第二组织段进行加压，直至第一组织段或第二组织段的切口爆破，获取第一组织段或第二组织段的切口爆破时压力装置所施加的压力，作为爆破压参数，完成对所述爆破压参数的获取。所述第一组织段和第二组织段的切口指超声刀将切割组织切断时形成的切口。
在一些实施例中，可以通过对所述切割效果参数进行选择，获取目标切割效果参数，例如：人工选择较佳的切割效果参数作为目标切割效果参数；
或者，通过对所述切割效果参数进行打分，获取目标切割效果参数。
如图5所示，通过对所述切割效果参数进行打分，获取目标切割效果参数的步骤包括：
S31：根据预设的评分规则，对所述切割效果参数进行打分，获取参考分数。所述评分规则可以根据实际情况进行设置，此处不再赘述。例如：对所述切割效果参数中的热损伤参数和爆破压参数进行打分，获取参考分数。
S32：对多个所述参考分数进行排序，获取参考分数序列。例如：对多个所述参考分数进行升序排序或降序排序，获取参考分数序列。
S33：根据所述参考分数序列中分数最高的参考分数，确定所述目标切割效果参数。即将参考分数最高的切割效果参数确定为目标切割效果参数。
如图6所示，在一些实施例中，根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整的步骤包括：
S51：根据所述目标压力数据，获取与所述目标压力数据对应的电机转动角度，作为目标电机转动角度。
S52：将所述超声刀的标准电机转动角度更新为所述目标电机转动角度。
S53：根据所述目标超声刀激发参数，对所述标准阻抗、标准频率、标准电压和标准电流进行更新。即将所述标准阻抗、标准频率、标准电压和标准电流分别更新为所述目标超声刀激发参数中的测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流的取值。
S54：利用更新后的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度，控制超声刀进行切割，完成超声刀控制。例如：在下次启动超声刀时，则利用更新后的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度，控制超声刀进行切割，有效提高超声刀切割效果，自动化程度较高，可实施性较强，成本较低。
实施例一：
当需要对超声刀施加在切割组织上的负载力，即压力进行检测时，则将切割组织放置于超声刀的刀头钳口处，获取压力检测指令，根据所述压力检测指令，控制超声刀的电机转动多个预设角度，获取不同电机转动下刀头钳口内侧的压力数据，对所述压力数据进行反馈，完成对超声刀的负载力的实时检测。
实施例二：
当需要对超声刀的工作参数进行调整与控制时，则将切割组织放置于超声刀的刀头钳口处，获取控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，带动刀头闭合，获取超声刀的刀头钳口处的压力数据；根据所述压力数据，控制超声主机开始激发，获取相应的超声刀激发参数，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流等，同时，获取切割效果参数；再控制电机转动多个角度，获取电机转动不同角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取与所述压力数据相对应的超声刀激发参数和切割效果参数，通过对切割效果参数进行打分，获取分数最高的切割效果参数作为目标切割效果参数，进而获取与目标切割效果参数所对应的超声刀激发参数和压力数据，将其作为目标超声刀激发参数和目标压力数据，根据目标压力数据，获取与该目标压力数据相对应的电机转动角度，将该电机转动角度确定为目标电机转动角度，进而根据所述目标超声刀激发参数和目标电机转动角度，对超声刀的工作参数进行调整与更新，根据更新后的工作参数，控制超声刀运行或工作，实现对超声刀的工作参数的调整与控制，精确度较高，有效提高超声刀的切割效果，成本较低，可实施性较强，自动化程度较高。
如图7至图8所示，本实施例还提供一种超声刀控制系统，包括：
超声刀本体，所述超声刀本体的刀头A钳口内侧设置有压力传感器阵列B，所述压力传感器阵列B包括多个压力传感器，多个所述压力传感器均匀分布，所述超声刀内设有用于控制刀头A的闭合程度的电机C；
超声主机，用于采集超声刀激发参数，并将所述超声刀激发参数发送至处理模块；
处理模块，用于接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机C转动预设角度，从而调整超声刀的刀头A钳口的闭合程度；获取多个电机C转动角度下刀头A钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据所述目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制；
所述超声主机、压力传感器阵列B、电机C分别与处理模块连接，所述超声主机与所述超声刀本体连接。本实施例中的超声刀控制系统，通过将切割组织放置于超声刀的刀头A钳口处，接收控制指令，根据控制指令，控制超声刀的电机C转动预设角度，从而调整超声刀的刀头A钳口的闭合程度；获取多个电机C转动角度下刀头A钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据切割效果参数和对应关系，确定目标超声刀激发参数和压力数据；并根据所述目标超声刀激发参数和压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制，较好地实现了对超声刀施加在切割组织上的压力的实时检测，有机结合超声刀施加在切割组织上的压力和切割效果，实现了对超声刀的工作参数的精准调整与控制，精确度较高，可实施性较强，提高超声刀的切割效果，成本较低。
在一些实施例中，所述处理模块包括：用于发送控制指令的计算机和用于根据控制指令进行数据采集、处理与反馈的数据处理器，所述计算机和数据处理器可以分别设置，也可以一体设置。例如：所述计算机向数据处理器发送控制指令，所述数据处理器接收所述控制指令，根据所述控制指令控制电机C转动，带动刀头A闭合，获取刀头A钳口内侧的压力数据，并将压力数据发送至计算机，计算机收到该压力数据后，控制超声主机开始激发，超声主机将超声刀激发参数发送至计算机与数据处理器，并且，所述数据处理器获取对应的切割效果参数，然后，所述数据处理器通过控制电机C转动多个角度，不断调整刀头A钳口的闭合程度，获取多个电机C转动角度下的压力数据，以及与压力数据相对应的超声刀激发参数、切割效果参数，根据多个压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数，对超声刀的工作参数进行调整，进而对超声刀进行控制。
所述计算机可以是个人计算机(Personal Computer)或工业计算机等。
在一些实施例中，还可以将超声刀本体固定在预设的工装上，便于对超声刀本体进行固定与连接。
在一些实施例中，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流；
所述切割效果参数包括：热损伤参数和爆破压参数。
在一些实施例中，所述热损伤参数的获取步骤包括：
获取切割组织的实时图像；
根据预设的判定规则，对所述实时图像进行热损伤的标注与判定，获取所述热损伤参数；
或者，将所述实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行损伤识别，获取所述热损伤参数。
在一些实施例中，所述热损伤识别模型的获取步骤包括：
采集训练集，所述训练集包括：样本图像，所述样本图像上标注有实际切割位置和实际热损伤参数；
将所述样本图像输入预设的目标检测网络进行目标检测，获取预测切割位置；
根据所述实际切割位置和预测切割位置，对所述目标检测网络进行训练，获取较优的目标检测网络；
将所述预测切割位置输入预设的参数判定网络进行参数判定，获取预测热损伤参数；
根据所述实际热损伤参数和预测热损伤参数，对所述目标检测网络和参数判定网络进行联合训练，获取较优的热损伤识别模型。
在一些实施例中，通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数的步骤包括：
通过对多个所述切割效果参数进行选择，获取所述目标切割效果参数；
或者，根据预设的评分规则，对所述切割效果参数进行打分，获取参考分数；
对多个所述参考分数进行排序，获取参考分数序列；
根据所述参考分数序列中分数最高的参考分数，确定所述目标切割效果参数。
在一些实施例中，所述超声刀的工作参数包括：标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整的步骤包括：
根据所述目标压力数据，获取与所述目标压力数据对应的电机转动角度，作为目标电机转动角度；
将所述超声刀的标准电机转动角度更新为所述目标电机转动角度；
根据所述目标超声刀激发参数，对所述标准阻抗、标准频率、标准电压和标准电流进行更新；
利用更新后的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度，控制超声刀进行切割，完成超声刀控制。
在一些实施例中，所述爆破压参数的获取步骤包括：
在不同钳口压力下，利用超声刀将切割组织切断，获取切割后的第一组织段和第二组织段；
选取所述第一组织段和第二组织段中的任一段，利用预设的压力装置，对选取的第一组织段或第二组织段进行加压，直至第一组织段或第二组织段的切口爆破，获取第一组织段或第二组织段的切口爆破时压力装置所施加的压力，作为爆破压参数，完成对所述爆破压参数的获取。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。
本实施例还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行本实施例中任一项方法。
本实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本实施例提供的电子终端，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子终端执行如上方法的各个步骤。
在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种超声刀控制方法，其特征在于，包括：
接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；
获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；
通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；
根据所述目标切割效果参数和时间对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；
根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制。
2.根据权利要求1所述的超声刀控制方法，其特征在于，所述超声刀激发参数包括：测试阻抗、测试频率、测试电压、测试电流；
所述切割效果参数包括：热损伤参数和爆破压参数。
3.根据权利要求2所述的超声刀控制方法，其特征在于，所述热损伤参数的获取步骤包括：
获取切割组织的实时图像；
根据预设的判定规则，对所述实时图像进行热损伤的标注与判定，获取所述热损伤参数；
或者，将所述实时图像输入预先训练好的热损伤识别模型进行损伤识别，获取所述热损伤参数。
4.根据权利要求3所述的超声刀控制方法，其特征在于，所述热损伤识别模型的获取步骤包括：
采集训练集，所述训练集包括：样本图像，所述样本图像上标注有实际切割位置和实际热损伤参数；
将所述样本图像输入预设的目标检测网络进行目标检测，获取预测切割位置；
根据所述实际切割位置和预测切割位置，对所述目标检测网络进行训练，获取较优的目标检测网络；
将所述预测切割位置输入预设的参数判定网络进行参数判定，获取预测热损伤参数；
根据所述实际热损伤参数和预测热损伤参数，对所述目标检测网络和参数判定网络进行联合训练，获取较优的热损伤识别模型。
5.根据权利要求1所述的超声刀控制方法，其特征在于，通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数的步骤包括：
通过对多个所述切割效果参数进行选择，获取所述目标切割效果参数；
或者，根据预设的评分规则，对所述切割效果参数进行打分，获取参考分数；
对多个所述参考分数进行排序，获取参考分数序列；
根据所述参考分数序列中分数最高的参考分数，确定所述目标切割效果参数。
6.根据权利要求1所述的超声刀控制方法，其特征在于，所述超声刀的工作参数包括：标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整的步骤包括：
根据所述目标压力数据，获取与所述目标压力数据对应的电机转动角度，作为目标电机转动角度；
将所述超声刀的标准电机转动角度更新为所述目标电机转动角度；
根据所述目标超声刀激发参数，对所述标准阻抗、标准频率、标准电压和标准电流进行更新；
利用更新后的标准阻抗、标准频率、标准电压、标准电流和标准电机转动角度，控制超声刀进行切割，完成超声刀控制。
7.根据权利要求2所述的超声刀控制方法，其特征在于，所述爆破压参数的获取步骤包括：
在不同钳口压力下，利用超声刀将切割组织切断，获取切割后的第一组织段和第二组织段；
选取所述第一组织段和第二组织段中的任一段，利用预设的压力装置，对选取的第一组织段或第二组织段进行加压，直至第一组织段或第二组织段的切口爆破，获取第一组织段或第二组织段的切口爆破时压力装置所施加的压力，作为爆破压参数，完成对所述爆破压参数的获取。
8.一种超声刀控制系统，其特征在于，包括：
超声刀本体，所述超声刀本体的刀头钳口内侧设置有压力传感器阵列，所述压力传感器阵列包括多个压力传感器，多个所述压力传感器均匀分布，所述超声刀内设有用于控制刀头的闭合程度的电机；
超声主机，用于采集超声刀激发参数，并将所述超声刀激发参数发送至处理模块；
处理模块，用于接收控制指令，根据所述控制指令，控制超声刀的电机转动预设角度，从而调整超声刀的刀头钳口的闭合程度；获取多个电机转动角度下刀头钳口内侧的压力数据，并且，获取超声刀激发参数和切割效果参数，所述压力数据、超声刀激发参数和切割效果参数具有时间对应关系；通过对所述切割效果参数进行选择或打分，获取目标切割效果参数；根据所述切割效果参数和对应关系，确定目标超声刀激发参数和目标压力数据；根据所述目标超声刀激发参数和目标压力数据，对超声刀的工作参数进行调整，完成超声刀控制；
所述超声主机、压力传感器阵列、电机分别与处理模块连接，所述超声主机与所述超声刀本体连接。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法。
10.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至7中任一项所述方法。
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|---|---|---|---|
| CN202111409113.3A CN114052841B (zh) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 一种超声刀控制方法、系统、介质及电子终端 |
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115293242A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-11-04 | 深圳普汇医疗科技有限公司 | 一种基于循环神经网络的超声刀组织切断预测系统及方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN2551214Y (zh) * | 2002-06-28 | 2003-05-21 | 中国人民解放军第二军医大学 | 血管吻合口爆破压检测装置 |
| US20110118736A1 (en) * | 2009-11-16 | 2011-05-19 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical Forceps Capable of Adjusting Sealing Pressure Based on Vessel Size |
| CN109646109A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-04-19 | 深圳市世格赛思医疗科技有限公司 | 一种超声刀组织自适应切割止血控制方法及装置 |
-
2021
- 2021-11-24 CN CN202111409113.3A patent/CN114052841B/zh active Active
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| CN114052841B (zh) | 2024-01-23 |
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