CN114035422B - 一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，属于航天器控制领域。步骤包括：(1)陀螺单机硬件测量故障判断；(2)陀螺加电故障及自主关闭处理；(3)陀螺单机软件级数据信息判断及系统级等效检测；(4)陀螺故障切换处理。本发明所涉及的陀螺组件重构组合处理方法，按照一致性、完备性原则完善判别逻辑，提高了不同种类、构型、数目陀螺的冗余组合使用效能。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，属于航天器控制领域。
背景技术
某卫星配置一套4S半球谐振陀螺和一套3+1S二浮陀螺，二浮陀螺和半球谐振陀螺互为备份，作为控制系统惯性姿态敏感器使用，在轨发生陀螺故障情况或地面选用更改时可切换所使用陀螺。
针对两套陀螺构型异构配置，国内外现有技术通常同一时刻只选用其中一套陀螺的测量引入闭环参与三轴姿态控制，并且在每套陀螺的故障诊断处理中将单机硬件级状态信息、单机软件级数据信息、重要参数状态等单独处理，使每套异构陀螺的冗余平衡诊断能力相互独立。这些设计具有逻辑简单明了、执行清晰的特点，但大大限制了陀螺的冗余信息利用率，不能充分发挥两套陀螺构型异构配置的可靠性优势。本发明针对两套陀螺构型异构配置下的故障检测、诊断和重构问题，提出一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，分别融合单机硬件级加电信息和测量信息、单机软件级数据信息、以及系统级等效检测方法来对两套异构陀螺进行故障检测和定位，解决了异构陀螺组件组合使用中的冗余设计、故障诊断定位及处理问题。
本发明解决技术的方案是：
一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，可以同时处理两套异构陀螺，即A套陀螺和B套陀螺，步骤包括：
(1)陀螺单机硬件测量故障判断
陀螺加电满足给定时间阈值后，四个通道分别进行硬件测量故障判断，如采集的陀螺单机级硬件测量信息持续时间超出给定时间阈值，则该通道陀螺故障，需自主关闭该通道陀螺，进入步骤(2)；
(2)陀螺加电故障及自主关闭处理
当A套陀螺3个加电且无顶替则先顶替未加电陀螺，然后判断当班陀螺和B套陀螺的工作状态，如果A套陀螺当班且B套陀螺4个加电且平衡方程未报警且B套陀螺无顶替，则切换至B套陀螺当班；
当A套陀螺3个加电且顶替陀螺不是未加电陀螺，或者A套陀螺加电数＜3个，这两个条件中任意一个时，进入步骤(4)；
(3)陀螺单机软件级数据信息判断及系统级等效检测
当A套陀螺为4头上电且无顶替且陀螺加电满足给定时间阈值时，进行如下判断：
当A套陀螺各通道输出数据常零持续时间超过阈值时，诊断为常零故障，设置A套陀螺常零故障报警和A套陀螺数据异常报警，进入步骤(4)；
若A套陀螺输出数据的平衡方程残差超出阈值持续一定时间，则设置A套陀螺平衡方程故障报警和A套陀螺数据异常报警，并通过两套陀螺的测量比对算法，定位故障陀螺，星上自主置顶替标志；
(4)陀螺故障切换处理
如果A套陀螺当班，则进行如下处理：
如果B套陀螺加电数≥3：当B套陀螺未发生平衡方程故障报警或B套陀螺顶替未加电陀螺时，星上自主设置B套陀螺当班；否则星上自主执行无陀螺处理；
如果B套陀螺加电数<3：如果如果B套陀螺健康数≥3且距离上次加电时间超过阈值，则设置B套陀螺当班，开启B套陀螺，等待B套陀螺加电稳定；否则星上自主执行无陀螺处理。
进一步的，步骤(1)中，陀螺单机硬件测量故障判断包括：二浮陀螺温度模拟量判断、马达电流判断，半球陀螺起振判断、谐振频率判断和幅度值判断。
进一步的，陀螺单机硬件测量故障判断方法为：
若二浮陀螺i上电30s，其中i为陀螺编号，取值x,y,z,s
若二浮陀螺i马达电流>LimGAI，则：
cntWGAIi＝cntWGAIi+1，其中cntWGAIi为二浮陀螺i马达电流超限计数，初值为0，
否则
cntWGAIi＝0
若cntWGAIi>LimCntWGAI，LimCntWGAI为陀螺马达电流超限次数门限，则：
二浮陀螺i马达电流报警标志WGAIi＝1，
cntWGAIi＝0
若二浮陀螺i内部油温>LimGAT，则：
cntWGATi＝cntWGATi+1，cntWGATi为二浮陀螺i油温超限计数，
否则：
cntWGATi＝0
若cntWGATi>LimCntWGAT，LimCntWGAT为陀螺油温超限次数门限，则：
二浮陀螺i油温报警标志WGATi＝1，
cntWGATi＝0
其中：LimGAI为二浮陀螺马达电流正常值范围限；
LimGAT为二浮陀螺内部油温正常值范围限；
若半球陀螺j上电60s，其中j为陀螺编号，取值1,2,3,4
若半球陀螺j起振标志＝0，则：
cntWHRGVj＝cntWHRGVj+1，cntWHRGVj表示为半球陀螺j未起振计数，初值为0，
否则：
cntWHRGVj＝0
若cntWHRGVj>LimCntWHRGV，则：
半球陀螺j未起振报警标志WHRGVj＝1，
cntWHRGVj＝0
若半球陀螺j工作频率<LLimHRGF或半球陀螺j工作频率>HLimHRGF，则：
cntWHRGFj＝cntWHRGFj+1
否则：
cntWHRGFj＝0
若cntWHRGFj>LimCntWHRGF，则：
WHRGFj＝1
cntWHRGFj＝0
若半球陀螺j振动幅值<LLimHRGA或半球陀螺j振动幅值>HLimHRGA，则：
cntWHRGAj＝cntWHRGAj+1
否则：
cntWHRGAj＝0
若cntWHRGAj>LimCntWHRGA，则：
WHRGAj＝1
cntWHRGAj＝0；
其中，LLimHRGF为半球陀螺工作频率下限，HLimHRGF为工作频率上限；
LLimHRGA为半球陀螺振动幅值下限，HLimHRGA为振动幅值上限；
LimCntWHRGV为半球陀螺未起振累计次数限；
LimCntWHRGF为半球陀螺频率超范围累计次数限，
LimCntWHRGA为半球陀螺幅值超范围累计次数限；
进一步的，两套陀螺的测量比对的方法：
输入：A套陀螺X、Y、Z、S轴测量值Wx1、Wy1、Wz1、Ws1；
B套陀螺X、Y、Z、S轴等效测量值Wx2、Wy2、Wz2、Ws2；
记A套陀螺测量值相对于B套陀螺的误差为GaErrX、GaErrY、GaErrZ、GaErrS，依次取值x,y,z,s分别计算。
进一步的，算法为：
GaErrX＝Wx1-Wx2
GaErrY＝Wy1-Wy2
GaErrZ＝Wz1-Wz2
GaErrS＝Ws1-Ws2
若CWAR1＝1且CWAR2＝1
若|GaErr(i)|>LimGaErr，LimGaErr为二浮陀螺测量误差门限，i为陀螺编号，其中LimGaErr初值取0.05，
cntWGaErr(i)＝cntWGaErr(i)+1，cntWGaErr(i)为二浮陀螺测量超差计数，否则
若cntWGaErr(i)>0
cntWGaErr(i)＝0cntWGaErr(i)-1
若二浮陀螺上电数＝4且二浮陀螺故障顶替标志bSrepXYZ1＝0且二浮陀螺平衡方程超差标志BalanceErrorGA＝1且半球陀螺上电数＝4且半球陀螺选用组合标志bHRGrep＝0且半球陀螺平衡方程超差标志BalanceErrorHRG＝0，
若cntWGaErr(i)>LimCntWGaErr，LimCntWGaErr为二浮陀螺测量超差次数门限，
二浮陀螺测量超差报警标志WGaErr(i)＝1，
bSrepXYZ1＝i，
cntWGaErr(i)＝0，
其中LimCntWGaErr初值取50。
进一步的，步骤(4)中，无陀螺处理的方法包括：
停止推力器点火；
若原控制模式为动量轮控制且测量方式为星敏和陀螺组合定姿，则：
切换到星敏几何定姿；
否则切换到地面控制。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明创造性地解决了异构陀螺组件故障检测、定位和异构组件组合重构使用问题，通过陀螺组件综合可靠度的提升，增强了姿态测量及控制系统的长期稳定运行能力；
(2)本发明所涉及的基于多源信息的异构陀螺故障定位方法，融合了单机硬件级加电信息、重要参数状态、测量信息、单机软件级数据信息、以及系统级等效检测方法来进行异构陀螺组件自主交叉故障检测和定位，显著提高了信息利用率；
(3)本发明所涉及的陀螺组件重构组合处理方法，按照一致性、完备性原则完善判别逻辑，提高了不同种类、构型、数目陀螺的冗余组合使用效能；
(4)本发明所涉及的面向故障检测定位和组合重构的综合报警、健康状态管理方法，使故障检测定位及处理方法具备很强的工程实用性。
附图说明
图1为本发明方法流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步阐述。
本发明的具体实施方式基于如下四个主要步骤，如图1所示(以A套陀螺的判断和处理为例，B套陀螺同理)：
(1)陀螺单机硬件测量故障判断
进行陀螺单机级硬件测量故障判别与处理，陀螺加电满足给定时间阈值后，四个通道分别进行硬件测量故障判断。如采集的陀螺单机级硬件测量信息持续时间超出给定时间阈值，则认为该通道陀螺故障，需自主关闭该通道陀螺，进入(2)。
(2)陀螺加电故障及自主关闭处理
顺序判断①和②：
①当A套陀螺3个加电且无顶替则先顶替未加电陀螺，然后判断当班陀螺和B套陀螺的工作状态，如果A套陀螺当班且B套陀螺4个加电且平衡方程未报警且B套陀螺无顶替，则切换至B套陀螺当班；
②当A套陀螺3个加电且顶替陀螺不是未加电陀螺，或者A套陀螺加电数＜3个，这两个条件中任意一个时，进入(4)陀螺故障处理流程。
(3)陀螺单机软件级数据信息判断及系统级等效检测
当A套陀螺为4头上电且无顶替且陀螺加电满足给定时间阈值时，顺序判断①和②：
①当A套陀螺各通道输出数据常零持续时间超过阈值时，诊断为常零故障，设置A套陀螺常零故障报警和A套陀螺数据异常报警，进入(4)陀螺故障处理流程。
②若A套陀螺输出数据的平衡方程残差超出阈值持续一定时间，则设置A套陀螺平衡方程故障报警和A套陀螺数据异常报警，并通过两套陀螺的测量比对算法，定位故障陀螺，星上自主置顶替标志。
(4)陀螺故障切换处理
如果A套陀螺当班，则进行如下处理：
a.如果B套陀螺加电数≥3：当B套陀螺未发生平衡方程故障报警或B套陀螺顶替未加电陀螺时，星上自主设置B套陀螺当班；否则星上自主执行无陀螺处理。
b.如果B套陀螺加电数<3：如果如果B套陀螺健康数≥3且距离上次加电时间超过阈值(避免重复加电)，则设置B套陀螺当班，根据健康字开启B套陀螺，等待B套陀螺加电稳定；否则星上自主执行无陀螺处理。
所述陀螺单机硬件测量故障判断的方法：
陀螺单机硬件测量故障判断包括：二浮陀螺温度模拟量、马达电流判断，半球陀螺起振、谐振频率、幅度值判断。
若二浮陀螺i上电30s，其中i为陀螺编号，取值x,y,z,s
若二浮陀螺i马达电流>LimGAI，则：
cntWGAIi＝cntWGAIi+1，其中cntGAWIi初值为0否则
cntWGAIi＝0
若cntWGAIi>LimCntWGAI，则：
WGAIi＝1
cntWGAIi＝0
若二浮陀螺i内部油温>LimGAT，则：
cntWGATi＝cntWGATi+1
否则：
cntWGATi＝0
若cntWGATi>LimCntWGAT，则：
WGATi＝1
cntWGATi＝0
说明：二浮陀螺马达电流正常值范围限LimGAI＝1.4(V)；
二浮陀螺内部油温正常值范围限LimGAT＝70℃；
二浮陀螺马达电流超范围累计次数限LimCntWGAT＝160；
二浮陀螺内部油温超范围累计次数限LimCntWGAT＝160。
若半球陀螺j上电60s，其中j为陀螺编号，取值1,2,3,4
若半球陀螺j起振标志＝0，则：
cntWHRGVj＝cntWGAVi+1//cntGAWIj初值为0
否则：
cntWHRGVj＝0
若cntWHRGVj>LimCntWHRGV，则：
WHRGVj＝1
cntWHRGVj＝0
若半球陀螺j工作频率<LLimHRGF或半球陀螺j工作频率>HLimHRGF，则：
cntWHRGFj＝cntWHRGFj+1
否则：
cntWHRGFj＝0
若cntWHRGFj>LimCntWHRGF，则：
WHRGFj＝1
cntWHRGFj＝0
若半球陀螺j振动幅值<LLimHRGA或半球陀螺j振动幅值>HLimHRGA，则：
cntWHRGAj＝cntWHRGAj+1
否则：
cntWHRGAj＝0
若cntWHRGAj>LimCntWHRGA，则：
WHRGAj＝1
cntWHRGAj＝0
说明：
半球陀螺工作频率下限LLimHRGF＝2211，工作频率上限HLimHRGF＝2764；
半球陀螺振动幅值下限LLimHRGF＝0.5V，振动幅值上限HLimHRGF＝2.0V。
半球陀螺未起振累计次数限LimCntWHRGV＝160；
半球陀螺频率超范围累计次数限LimCntWHRGF＝160；
半球陀螺幅值超范围累计次数限LimCntWHRGF＝160。
所述两套陀螺的测量比对的方法：
输入：A套陀螺X、Y、Z、S轴测量值Wx1、Wy1、Wz1、Ws1
B套陀螺X、Y、Z、S轴等效测量值Wx2、Wy2、Wz2、Ws2
记A套陀螺测量值相对于B套陀螺的误差为GaErrX、GaErrY、GaErrZ、GaErrS，括号()中的i为陀螺编号，依次取值x,y,z,s分别计算。算法：
GaErrX＝Wx1-Wx2
GaErrY＝Wy1-Wy2
GaErrZ＝Wz1-Wz2
GaErrS＝Ws1-Ws2
若CWAR1＝1且CWAR2＝1
若|GaErr(i)|>LimGaErr，其中LimGaErr初值取0.05
cntWGaErr(i)＝cntWGaErr(i)+1
否则
若cntWGaErr(i)>0
cntWGaErr(i)＝0cntWGaErr(i)-1
若二浮陀螺上电数＝4且bSrepXYZ1＝0且BalanceErrorGA ＝TRUE且半球陀螺上电数＝4且bHRGrep＝0且BalanceErrorHRG＝FALSE
若cntWGaErr(i)>LimCntWGaErr
WGaErr(i)＝1
bSrepXYZ1＝i
cntWGaErr(i)＝0
其中LimCntWGaErr初值取50。
所述无陀螺处理的方法：
停止推力器点火；
若原控制模式为动量轮控制且测量方式为星敏和陀螺组合定姿，则：
切换到星敏几何定姿；
否则
切换到地面控制。
实施例
计算实施例设置的参数如表1：
表1实施例设置参数
| 参数名称 | 参数值 | 单位 | 备注 |
| k初值 | 1 | / | |
| bEnDecouple | TRUE | / | |
| bTBS | 单分支控制 | / | |
| Thr初值 | [0,0,0] | Nm | |
| Tfd初值 | [0,0,0] | Nm |
表2第1步计算结果
| 参数名称 | 参数值 | 单位 | 备注 |
| k | 1 | / | |
| Thr | [0.31,0.24,0.16] | Nm | |
| ThrOut | [0.31,0.0,0.0] | Nm | |
| 推力器组合 | 1A+2A | / | |
| Thrdis | [0.0,-0.24,-0.16] | Nm | |
| Tfd | [0.0,0.024,0.016] | Nm |
表3第2步计算结果
表4第3步计算结果
| 参数名称 | 参数值 | 单位 | 备注 |
| k | 3 | / | |
| Thr | [0.09,-0.02,0.195] | Nm | |
| ThrOut | [0.0,0.0,0.2086] | Nm | |
| 推力器组合 | 2A+4A | / | |
| Thrdis | [-0.09,0.02,0.0136] | Nm | |
| Tfd | [0.009,-0.002,-0.0014] | Nm |
本发明所涉及的基于多源信息的异构陀螺故障定位方法，融合了单机硬件级加电信息、重要参数状态、测量信息、单机软件级数据信息、以及系统级等效检测方法来进行异构陀螺组件自主交叉故障检测和定位，显著提高了信息利用率；
本发明所涉及的陀螺组件重构组合处理方法，按照一致性、完备性原则完善判别逻辑，提高了不同种类、构型、数目陀螺的冗余组合使用效能；
本发明所涉及的面向故障检测定位和组合重构的综合报警、健康状态管理方法，使故障检测定位及处理方法具备很强的工程实用性。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (6)
1.一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，可以同时处理两套异构陀螺，即A套陀螺和B套陀螺，步骤包括：
(1)陀螺单机硬件测量故障判断
陀螺加电满足给定时间阈值后，四个通道分别进行硬件测量故障判断，如采集的陀螺单机级硬件测量信息持续时间超出给定时间阈值，则该通道陀螺故障，需自主关闭该通道陀螺，进入步骤(2)；
(2)陀螺加电故障及自主关闭处理
当A套陀螺3个加电且无顶替则先顶替未加电陀螺，然后判断当班陀螺和B套陀螺的工作状态，如果A套陀螺当班且B套陀螺4个加电且平衡方程未报警且B套陀螺无顶替，则切换至B套陀螺当班；
当A套陀螺3个加电且顶替陀螺不是未加电陀螺，或者A套陀螺加电数＜3个，这两个条件中任意一个时，进入步骤(4)；
(3)陀螺单机软件级数据信息判断及系统级等效检测
当A套陀螺为4头上电且无顶替且陀螺加电满足给定时间阈值时，进行如下判断：
当A套陀螺各通道输出数据常零持续时间超过阈值时，诊断为常零故障，设置A套陀螺常零故障报警和A套陀螺数据异常报警，进入步骤(4)；
若A套陀螺输出数据的平衡方程残差超出阈值持续一定时间，则设置A套陀螺平衡方程故障报警和A套陀螺数据异常报警，并通过两套陀螺的测量比对算法，定位故障陀螺，星上自主置顶替标志；
(4)陀螺故障切换处理
如果A套陀螺当班，则进行如下处理：
如果B套陀螺加电数≥3：当B套陀螺未发生平衡方程故障报警或B套陀螺顶替未加电陀螺时，星上自主设置B套陀螺当班；否则星上自主执行无陀螺处理；
如果B套陀螺加电数<3：如果如果B套陀螺健康数≥3且距离上次加电时间超过阈值，则设置B套陀螺当班，开启B套陀螺，等待B套陀螺加电稳定；否则星上自主执行无陀螺处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，步骤(1)中，陀螺单机硬件测量故障判断包括：二浮陀螺温度模拟量判断、马达电流判断，半球陀螺起振判断、谐振频率判断和幅度值判断。
3.根据权利要求1所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，陀螺单机硬件测量故障判断方法为：
若二浮陀螺i上电30s，其中i为陀螺编号，取值x,y,z,s
若二浮陀螺i马达电流>LimGAI，则：
cntWGAIi＝cntWGAIi+1，其中cntWGAIi为二浮陀螺i马达电流超限计数，初值为0，
否则
cntWGAIi＝0
若cntWGAIi>LimCntWGAI，LimCntWGAI为陀螺马达电流超限次数门限，则：
二浮陀螺i马达电流报警标志WGAIi＝1，
cntWGAIi＝0
若二浮陀螺i内部油温>LimGAT，则：
cntWGATi＝cntWGATi+1，cntWGATi为二浮陀螺i油温超限计数，
否则：
cntWGATi＝0
若cntWGATi>LimCntWGAT，LimCntWGAT为陀螺油温超限次数门限，则：
二浮陀螺i油温报警标志WGATi＝1，
cntWGATi＝0
其中：LimGAI为二浮陀螺马达电流正常值范围限；
LimGAT为二浮陀螺内部油温正常值范围限；
若半球陀螺j上电60s，其中j为陀螺编号，取值1,2,3,4
若半球陀螺j起振标志＝0，则：
cntWHRGVj＝cntWHRGVj+1，cntWHRGVj表示为半球陀螺j未起振计数，初值为0，
否则：
cntWHRGVj＝0
若cntWHRGVj>LimCntWHRGV，则：
半球陀螺j未起振报警标志WHRGVj＝1，
cntWHRGVj＝0
若半球陀螺j工作频率<LLimHRGF或半球陀螺j工作频率>HLimHRGF，则：
cntWHRGFj＝cntWHRGFj+1
否则：
cntWHRGFj＝0
若cntWHRGFj>LimCntWHRGF，则：
WHRGFj＝1
cntWHRGFj＝0
若半球陀螺j振动幅值<LLimHRGA或半球陀螺j振动幅值>HLimHRGA，则：
cntWHRGAj＝cntWHRGAj+1
否则：
cntWHRGAj＝0
若cntWHRGAj>LimCntWHRGA，则：
WHRGAj＝1
cntWHRGAj＝0；
其中，LLimHRGF为半球陀螺工作频率下限，HLimHRGF为工作频率上限；
LLimHRGA为半球陀螺振动幅值下限，HLimHRGA为振动幅值上限；
LimCntWHRGV为半球陀螺未起振累计次数限；
LimCntWHRGF为半球陀螺频率超范围累计次数限，
LimCntWHRGA为半球陀螺幅值超范围累计次数限。
4.根据权利要求3所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，两套陀螺的测量比对的方法：
输入：A套陀螺X、Y、Z、S轴测量值Wx1、Wy1、Wz1、Ws1；
B套陀螺X、Y、Z、S轴等效测量值Wx2、Wy2、Wz2、Ws2；
记A套陀螺测量值相对于B套陀螺的误差为GaErrX、GaErrY、GaErrZ、GaErrS，依次取值x,y,z,s分别计算。
5.根据权利要求4所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，算法为：
GaErrX＝Wx1-Wx2
GaErrY＝Wy1-Wy2
GaErrZ＝Wz1-Wz2
GaErrS＝Ws1-Ws2
若CWAR1＝1且CWAR2＝1
若|GaErr(i)|>LimGaErr，LimGaErr为二浮陀螺测量误差门限，i为陀螺编号，其中LimGaErr初值取0.05，
cntWGaErr(i)＝cntWGaErr(i)+1，cntWGaErr(i)为二浮陀螺测量超差计数，
否则
若cntWGaErr(i)>0
cntWGaErr(i)＝0cntWGaErr(i)-1
若二浮陀螺上电数＝4且二浮陀螺故障顶替标志bSrepXYZ1＝0且二浮陀螺平衡方程超差标志BalanceErrorGA＝1且半球陀螺上电数＝4且半球陀螺选用组合标志bHRGrep＝0且半球陀螺平衡方程超差标志BalanceErrorHRG＝0，
若cntWGaErr(i)>LimCntWGaErr，LimCntWGaErr为二浮陀螺测量超差次数门限，
二浮陀螺测量超差报警标志WGaErr(i)＝1，
bSrepXYZ1＝i，
cntWGaErr(i)＝0，
其中LimCntWGaErr初值取50。
6.根据权利要求1所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，步骤(4)中，无陀螺处理的方法包括：
停止推力器点火；
若原控制模式为动量轮控制且测量方式为星敏和陀螺组合定姿，则：
切换到星敏几何定姿；
否则切换到地面控制。
Priority Applications (1)
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