CN114034279A - 结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法及装置，在电子罗盘姿态信息的基础上，结合光电观察仪器自身的高精度测角信息，设计了创新的专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘的测角系统偏差、外部干扰误差和安装误差进行了精确校正，提供了一种低成本、小体积、轻重量且简单可靠的定向方法，实现了该产品的高精度寻北定向功能。且产品采用电子罗盘克服了磁罗盘易受外部电磁干扰的影响，可全天候工作。

Description

结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法及装置
技术领域
本发明属于定向技术领域，具体涉及结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法及装置。
背景技术
为了获得观察目标的精确位置，定向功能是现代便携式光电观察产品必不可少的功能，目前主要采用的方式有磁罗盘、电子罗盘和陀螺仪。
磁罗盘由于定向精度低、抗干扰能力差和无法获得地磁偏角等缺点，指标落后，无法满足使用要求。电子罗盘大多只有单一的姿态测量功能，即使有些电子罗盘产品可以辅助计算地磁偏角，其寻北精度(1.5°，均方差)也达不到高精度定向的要求。陀螺仪等设备定向精度高，但价格高、体积大、重量重,也不能满足便携式光电观察产品的使用要求。
便携式光电观察产品迫切需要一种以低成本、小体积、轻重量简单可靠的定向方案，让产品在增加较少费用且体积重量基本不变的情况下,实现高精度定向功能。
发明内容
本发明正是为了解决上述技术问题而设计的结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法及装置，本发明采用创新的专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘姿态信息和光电测角信息进行处理，实现了高精度定向功能，获得观察目标的精确位置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，基于用于获得测角信息的光电观察仪器，结合用于获得指向信息的电子罗盘，采取如下方法，实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量：
步骤1:针对电子罗盘所在的地点与时刻，将电子罗盘的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系，基于电子罗盘的正北坐标系下，对电子罗盘进行软磁标定并对其进行矫正，进入步骤2；
步骤2:针对与电子罗盘所在同一位置的光电观察仪器，将光电观察仪器对已知正北坐标真值的目标进行远点标定，从而将光电观察仪器的坐标系转化成正北坐标系，进入步骤3；
步骤3:基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，光电观察仪器与电子罗盘所在同一位置一周至少8个彼此相邻且等间距跨度的各个方位角，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，进一步得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，进入步骤4；
步骤4:依据电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘所在地点与时刻的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，进而实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤1中通过对电子罗盘指向信息的查询获得电子罗盘所在地点与时刻的地磁偏角，结合电子罗盘所在地与时刻的子午线夹角，进而将电子罗盘所在的地点与时刻的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系。
作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤3得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差的算法步骤如下：
步骤3.1：基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息；
步骤3.2：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值；
步骤3.3：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值，得到各方位角对应的各差值的综合均值；
步骤3.4：基于各方位角对应的各差值的综合均值，确定各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值；
步骤3.5：基于各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差。
作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤3.5根据以下公式，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；
F新=F原-C优
式中，F新为电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；F原为上一次电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，初始值为0；C优为各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值。
作为本发明的一种优选技术方案，所述方法的应用，在光电观察仪器和电子罗盘组合时，执行所述步骤1至步骤4，其中步骤3至少循环重复执行2次，由最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差；
在每次使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量时，均执行步骤1、3、4，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，再次更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的测量偏差，之后使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
作为本发明的一种优选技术方案，所述在光电观察仪器和电子罗盘组合时，执行所述步骤1至步骤4，其中步骤3至少循环重复执行2次，根据公式
F新=F原-C优
第一次执行步骤3得到F新，该公式中的的F原为0，第二次循环执行步骤3由第一次执行步骤3得到的F新作为第二次执行步骤3的F原，根据公式得到第二次执行步骤3的F新，进行预设次数循环重复执行步骤3的依次迭代，依据最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差。
一种结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法的装置，包括用于获得测角信息的光电观察仪器、以及用于获得指向信息的电子罗盘，电子罗盘机械连接固定在光电观察仪器内部。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种低成本、小体积、轻重量且简单可靠的定向方法，实现便携式光电观察仪器的高精度定向功能。在电子罗盘姿态信息的基础上，结合光电观察仪器自身的高精度测角信息，设计了专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘的测角系统偏差、外部干扰误差和安装误差进行了精确校正；再结合计算地磁偏角和子午线夹角，实现了该产品的高精度寻北定向功能。
附图说明
图1为本发明方法的流程框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步详细说明。
结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，基于用于获得测角信息的光电观察仪器，结合用于获得指向信息的电子罗盘，如图1所示，采取如下方法，实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量：
步骤1:针对电子罗盘所在的地点与时刻，将电子罗盘的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系，基于电子罗盘的正北坐标系下，对电子罗盘进行软磁标定并对其进行矫正；
通过对电子罗盘指向信息的查询获得电子罗盘所在地点与时刻的地磁偏角，结合电子罗盘所在地与时刻的子午线夹角，进而将电子罗盘所在的地点与时刻的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系。
软磁标定设定为：pitch和roll的范围必须在±15度之内;校准过程中转动速度尽量匀速;转动一圈的时间不应该小于113秒。
步骤2:针对与电子罗盘所在同一位置的光电观察仪器，将光电观察仪器对已知正北坐标真值的目标进行远点标定，从而将光电观察仪器的坐标系转化成正北坐标系；目标真值为3780.0mi，则瞄准该目标，将此时光电观察仪器方位角置为3780.0mil。
步骤3:基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，光电观察仪器与电子罗盘所在同一位置一周至少8个彼此相邻且等间距跨度的各个方位角，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，进一步得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；
该算法步骤如下：
步骤3.1：基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息；
步骤3.2：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值；
步骤3.3：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值，得到各方位角对应的各差值的综合均值；
步骤3.4：基于各方位角对应的各差值的综合均值，确定各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值；
步骤3.5：基于各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差。
根据以下公式，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；
F新=F原-C优
式中，F新为电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；F原为上一次电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，初始值为0；C优为各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值。
步骤4:依据电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘所在地点与时刻的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，进而实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
本发明采用创新的专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘姿态信息和光电测角信息进行处理，实现了高精度定向功能，获得观察目标的精确位置。
所述方法的应用，实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量，我们分以下两个内容进行。
首先，在产品出厂前，需进行定向系统误差校正，尽量消除安装误差、电子罗盘当时系统误差和产品与方位真值的固定偏差；在光电观察仪器和电子罗盘组合时，执行所述步骤1至步骤4，其中步骤3至少循环重复执行2次，由最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差；所述在光电观察仪器和电子罗盘组合时，其中步骤3至少循环重复执行2次，根据公式
F新=F原-C优
第一次执行步骤3得到F新，该公式中的的F原为0，第二次循环执行步骤3由第一次执行步骤3得到的F新作为第二次执行步骤3的F原，根据公式得到第二次执行步骤3的F新，进行预设次数循环重复执行步骤3的依次迭代，依据最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差。
其次，在使用产品时，需进行测量误差校正，尽量消除产品外部电磁干扰误差和电子罗盘当时系统误差；在每次使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量时，调平开机后，均执行步骤1、3、4，产品方位旋转360°以上后，产品自动记录8处采样值，自动计算找到最优差值，计算电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，并自动电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，再次更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的测量偏差，之后使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
一种结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法的装置，包括用于获得测角信息的光电观察仪器、以及用于获得指向信息的电子罗盘，电子罗盘机械连接固定在光电观察仪器内部。
我们在完成产品后，在不同时间、不同地点，进行了大量的定向试验。现将某次试验，产品对已知真值目标的方位进行测量（共3次）的数据记录如下表：
表1某次试验，产品定向精度数据记录表
Figure DEST_PATH_IMAGE002
我们也对传统磁罗盘的定向精度做了试验（其中地磁偏角还是采用电子罗盘获得），其定向数据记录如下：
表2磁罗盘定向精度表
Figure DEST_PATH_IMAGE004
我们经过对比可以看到：产品3次定向的定向精度最小值为0.14°，而传统磁罗盘3次定向的定向精度的最小值为2.63°，其定向精度提高了十余倍。
试验表明：本发明采用创新的专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘姿态信息和光电测角信息进行处理，实现了高精度寻北定向功能，基本满足上报观察目标精确位置的要求且产品采用电子罗盘克服了磁罗盘易受外部电磁干扰的影响，可全天候工作。目前该发明在我厂某型产品中得到验证，定向性能指标良好，稳定性高。
上述技术方案所设计提供了一种低成本、小体积、轻重量且简单可靠的定向方法，实现便携式光电观察仪器的高精度定向功能。在电子罗盘姿态信息的基础上，结合光电观察仪器自身的高精度测角信息，设计了专用校正程序和自适应算法，对电子罗盘的测角系统偏差、外部干扰误差和安装误差进行了精确校正；再结合计算地磁偏角和子午线夹角，实现了产品的高精度寻北定向功能。目前该发明在我厂某型产品中得到验证：产品只加装了普通电子罗盘，体积无变化，重量增加几十克，实现了正北定向≤0.5°；且抗外部干扰能力强，使用地域基本不受限制，全天候工作，定向稳定性高。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (7)

1.结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：基于用于获得测角信息的光电观察仪器，结合用于获得指向信息的电子罗盘，采取如下方法，实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量：
步骤1:针对电子罗盘所在的地点与时刻，将电子罗盘的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系，基于电子罗盘的正北坐标系下，对电子罗盘进行软磁标定并对其进行矫正，进入步骤2；
步骤2:针对与电子罗盘所在同一位置的光电观察仪器，将光电观察仪器对已知正北坐标真值的目标进行远点标定，从而将光电观察仪器的坐标系转化成正北坐标系，进入步骤3；
步骤3:基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，光电观察仪器与电子罗盘所在同一位置一周至少8个彼此相邻且等间距跨度的各个方位角，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，进一步得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，进入步骤4；
步骤4:依据电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘所在地点与时刻的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，进而实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
2.根据权利要求1所述结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：所述步骤1中通过对电子罗盘指向信息的查询获得电子罗盘所在地点与时刻的地磁偏角，结合电子罗盘所在地与时刻的子午线夹角，进而将电子罗盘所在的地点与时刻的磁北坐标系转化为对应地点和时刻的正北坐标系。
3.根据权利要求1所述结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：所述步骤3得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差的算法步骤如下：
步骤3.1：基于光电观察仪器与电子罗盘的正北坐标系下，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息；
步骤3.2：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息，获得各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值；
步骤3.3：基于各方位角一一对应的光电观察仪器测角信息和电子罗盘指向信息之间的差值，得到各方位角对应的各差值的综合均值；
步骤3.4：基于各方位角对应的各差值的综合均值，确定各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值；
步骤3.5：基于各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差。
4.根据权利要求3所述结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：所述步骤3.5根据以下公式，得到电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；
F新=F原-C优
式中，F新为电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差；F原为上一次电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，初始值为0；C优为各方位角对应的各差值中最接近综合均值的最优差值。
5.根据权利要求1所述结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：所述方法的应用，在光电观察仪器和电子罗盘组合时，执行所述步骤1至步骤4，其中步骤3至少循环重复执行2次，由最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差；
在每次使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量时，均执行步骤1、3、4，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，再次更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的测量偏差，之后使用光电观察仪器和电子罗盘组合开始实现电子罗盘对观测目标在正北坐标系下的高精度定向测量。
6.根据权利要求4或5所述结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法，其特征在于：所述在光电观察仪器和电子罗盘组合时，执行所述步骤1至步骤4，其中步骤3至少循环重复执行2次，根据公式
F新=F原-C优
第一次执行步骤3得到F新，该公式中的的F原为0，第二次循环执行步骤3由第一次执行步骤3得到的F新作为第二次执行步骤3的F原，根据公式得到第二次执行步骤3的F新，进行预设次数循环重复执行步骤3的依次迭代，依据最后一次得到的电子罗盘正北坐标系相对于光电观察仪器正北坐标系的修正方位偏差，对电子罗盘的正北坐标系进行方位定向零位修正，更新电子罗盘的正北坐标系，修正光电观察仪器和电子罗盘之间的组合误差。
7.一种应用权利要求1至6中任意一项所述的结合光电测角信息实现电子罗盘高精度定向的方法的装置，其特征在于：包括用于获得测角信息的光电观察仪器、以及用于获得指向信息的电子罗盘，电子罗盘机械连接固定在光电观察仪器内部。
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