CN114022568A - 虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备，涉及虚拟制片的技术领域，先获取相机外参矩阵，再根据所述相机外参矩阵计算得到旋转向量R以及平移向量T，然后通过旋转矩阵RM以及平移向量T生成真实相机坐标P，再对真实相机坐标P以及旋转向量R进行坐标变换，从而分别生成虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA，最后根据虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA来自动矫正虚拟相机位姿，从而实现根据真实相机拍摄到的图片来实时自动矫正虚拟相机位姿，确保虚实相机拍摄到的画面没有偏差，相比现有的手动矫正，本发明大大减少了虚拟制片中虚实相机位置矫正的操作时间以及操作复杂度，给虚拟制片带来了更好的体验。

Description

虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及虚拟制片的技术领域，特别涉及一种虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
虚拟制片是把虚拟计算机图像与真实演员的表演融合在一起而且在拍摄现场就能把加特效的画面实时做可视化呈现的一种全新的制片方法。在虚拟制片中，拍摄者可以不用忍受绿幕、也无需等待几周甚至几个月的后期，所有关键决策人现场协作，实时生成最终画面，立等可取，随时可改。虚幻引擎不仅在游戏制作领域中被广泛应用，还是虚拟制片过程中的重要工具。
在虚拟制片中，需要将虚幻引擎中虚拟相机捕捉到的场景画面结合真实相机实际拍摄的真实画面进行合成，在虚拟制片拍摄中，为了保证真实相机和虚拟相机画面的一致性，需要进行虚实相机的位姿矫正，即调整虚拟相机的位置(Location)和旋转(Rotation),使虚拟相机的画面能够与真实相机拍摄的画面在实时合成时没有偏差。所述位姿矫正为实现虚实相机画面一致性的必要非充分条件，为了实现虚实相机画面一致性，还需要进行镜头畸变自动矫正，颜色自动匹配，镜头焦距曲线自动匹配等一系列后续工作。
目前一般采用手动方式进行虚实相机位姿矫正，对虚实相机位姿手动矫正需要不断的调整相关参数并进行相应对比，故存在耗时耗力的主要缺陷。
发明内容
本发明的目的就是解决背景技术中提到的上述问题，提出一种虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备。
为实现上述目的，本发明首先提出了一种自动矫正虚实相机位姿的方法，包括以下步骤：
获取相机外参矩阵；
获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
可选的，所述虚幻引擎坐标系为UE坐标系。
可选的，相机在UE坐标系中的初始姿态为：镜头水平朝下方向为相机X轴，镜头水平朝右方向为相机Y轴，镜头朝向标定板方向为相机Z轴。
可选的，所述坐标变换为从右手坐标系变换为左手坐标系的坐标变换。
可选的，通过棋盘格标定来获取相机外参矩阵。
可选的，通过罗德里格斯方程将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。
本发明还提出了一种自动矫正虚实相机位姿的装置，包括：
第一获取模块，被配置为获取相机外参矩阵；
第二获取模块，被配置为获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
第一变换模块，被配置为将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
第一坐标生成模块，被配置为根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
第二坐标生成模块，被配置为对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
第二变换模块，被配置为对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
位置模块，被配置为根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
姿态模块，被配置为以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的自动矫正虚实相机位姿的方法。
本发明还提出了一种电子设备，一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的自动矫正虚实相机位姿的方法。
本发明的有益效果：
本发明实施例提供的一种自动矫正虚实相机位姿的方法中，先获取相机外参矩阵，再根据所述相机外参矩阵计算得到旋转向量R以及平移向量T，然后通过旋转矩阵RM以及平移向量T生成真实相机坐标P，再对真实相机坐标P以及旋转向量R进行坐标变换，从而分别生成虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA，最后分别根据虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置与姿态，从而实现根据真实相机拍摄到的图片来实时自动矫正虚拟相机位姿，确保虚实相机拍摄到的画面一致，没有偏差，相比现有需要不断调整相关参数并进行相应对比的手动矫正，本发明实施例大大减少了虚拟制片中虚实相机位置矫正的操作时间以及操作复杂度，给虚拟制片带来了更好的体验。
进一步地，本发明实施例一种自动矫正虚实相机位姿的方法以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态，从而解决了借助欧拉角调整虚实相机位姿时会造成万向节死锁的问题。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1为本发明实施例一种自动矫正虚实相机位姿的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一种自动矫正虚实相机位姿的装置的结构框图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1示意性示出本发明实施例一种自动矫正虚实相机位姿的方法的流程示意图。如图1所示，该自动矫正虚实相机位姿的方法包括步骤S10至步骤S60：
S10，获取相机外参矩阵；
S20，获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
S30，将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
S40，根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
S50，对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
S60，对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
S70，根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
S80，以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
在本发明实施例的一种自动矫正虚实相机位姿的方法中，先获取相机外参矩阵，再根据所述相机外参矩阵计算得到旋转向量R以及平移向量T，然后通过旋转矩阵RM以及平移向量T生成真实相机坐标P，再对真实相机坐标P以及旋转向量R进行坐标变换，从而分别生成虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA，最后根据虚拟相机坐标P_oc以及虚拟相机旋转向量RA分别来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置与姿态，从而实现根据真实相机拍摄到的图片来实时自动矫正虚拟相机位姿，确保虚实相机拍摄到的画面一致，没有偏差，相比现有需要不断调整相关参数并进行相应对比的手动矫正，本发明大大减少了虚拟制片中虚实相机位置矫正的操作时间以及操作复杂度，给虚拟制片带来了更好的体验。
下面，将结合附图及实施例对本发明实施例中的一种自动矫正虚实相机位姿的方法的各个步骤进行更详细的说明。
在步骤S10中，获取相机外参矩阵。
在本发明一个实施例中，通过棋盘格标定来获取相机外参矩阵。
需要说明的是，在相机标定的通用流程中，进行相机标定时需借助棋盘格标定板进行标定，此算法(A Flexible New Technique for Camera Calibration)由张正友于1998年提出，为求解相机内参矩阵和外参矩阵的通用算法。可通过从不同的角度拍摄标定板对真实相机进行标定，从而获得相机的外参矩阵以及内参矩阵。因为棋盘格标定算法为相机标定中常用的方法，故在此不再赘述。在本实施例中，仅获取相机外参矩阵，其中相机外参矩阵则包含相机坐标系和世界坐标系的相对位置信息。在其他实施例中，可同时获取相机外参矩阵以及相机内参矩阵。
步骤S20，获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T。
在一实施例中，通过PNP(perspective-n-point)算法对内参矩阵及外参矩阵进行计算得到旋转向量R以及平移向量T。在其他实施例中，可采取其他已知方法来得到相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T，故在此不再赘述。
步骤S30，将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。
在处理三维旋转问题时，旋转向量与旋转矩阵都可以表示旋转变换，但由于接下来求解相机在世界坐标系中的位置时，需要用到旋转矩阵进行计算，为了简便计算，因此在步骤S30中，先将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。在本发明一实施例中，可通过罗德里格斯方程将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。
步骤S40，根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量。
在计算相机在虚幻引擎坐标系下的绝对位置时，需要考虑到虚幻引擎坐标系、世界坐标系、相机坐标系之间的转换关系。在本发明一实施例中，虚幻引擎为UE4引擎，在其他实施例中，虚幻引擎也可以是Unity 3D引擎或者是自身研发的引擎。
在一实施例中，假定第一物体在相机坐标系下的位置为Pcam，所述第一物体在世界坐标系下的位置为Pworld，Pcam与Pworld之间满足以下公式：
Pcam＝RM*Pworld+T. (1)
根据公式(1)，生成真实相机坐标P＝RM^(-1)*T。其中真实相机坐标P可表示为(P1,P2,P3)。
步骤S50，对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc。
在一实施例中，由于所述真实相机坐标P通过借助OpenCV库进行计算得出，OpenCV为右手坐标系，而UE4采用DirectX进行渲染，因此UE4为左手坐标系，在步骤S50中，需考虑左右手坐标系之间的变换，通过将真实相机坐标P的X轴上的值取负,最终生成虚拟相机坐标P_oc＝(-P1,P2,P3)。在其他实施例中，Unity3D也为左手坐标系，可采用相同方法进行处理，故在此不再赘述。
步骤S60，对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA。
由于任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来表示，旋转向量是方向与旋转轴一致，长度等于旋转角的三维向量，这样的三维向量可以描述旋转，考虑到左右手坐标系之间的差别，将旋转向量R中X轴上的值取负，来生成虚拟相机旋转向量RA，即RA＝(-R1,R2,R3).
步骤S70，根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置。
在一实施例中，由于一种自动矫正虚实相机位姿的方法为张正友标定算法的衍生，因此相机在虚幻引擎坐标系中的位置为相机与标定板的相对位置，即以标定板第一个角点坐标为原点的坐标系下的位置。在实际操作中，需要考虑到此偏移量，可将标定板第一个角点位置设置为UE坐标系的原点。
步骤S80，以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
在生成旋转向量R后，可借助欧拉角进行旋转，由于用欧拉角计算得出的旋转角度取决于三个轴之间的旋转顺序，并且在某些特定情况下会造成万向节死锁的情况，从而损失一个维度的自由度。而本发明实施例以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态，从而解决了上述在某些特定情况下会造成万向节死锁的问题。此外，相机在UE坐标系中的初始姿态为：镜头水平朝下方向为相机X轴，镜头水平朝右方向为相机Y轴，镜头朝向标定板方向为相机Z轴。
基于上述一种自动矫正虚实相机位姿的方法，本发明实施例还提供了一种自动矫正虚实相机位姿的装置，如图2所示，该装置包括以下模块：
第一获取模块100，被配置为获取相机外参矩阵；
第二获取模块200，被配置为获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
第一变换模块300，被配置为将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
第一坐标生成模块400，被配置为根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
第二坐标生成模块500，被配置为对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
第二变换模块600，被配置为对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
位置模块700，被配置为根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
姿态模块800，被配置为以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
综上所述，本发明实施例的一种自动矫正虚实相机位姿的装置，该装置可以实现为一种程序的形式，在计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该自动矫正虚实相机位姿的装置的各个程序模块，比如，图2所示的第一获取模块100、第二获取模块200、第一变换模块300、第一坐标生成模块400、第二坐标生成模块500、第二变换模块600、位置模块700、姿态模块800。各个程序模块构成的程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的一种自动矫正虚实相机位姿的方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本申请各个实施例的一种自动矫正虚实相机位姿的方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本申请各个实施例的一种自动矫正虚实相机位姿的方法中的步骤。
上述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取相机外参矩阵；
获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
2.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，所述虚幻引擎坐标系为UE坐标系。
3.根据权利要求2所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，相机在UE坐标系中的初始姿态为：镜头水平朝下方向为相机X轴，镜头水平朝右方向为相机Y轴，镜头朝向标定板方向为相机Z轴。
4.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，所述坐标变换为从右手坐标系变换为左手坐标系的坐标变换。
5.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，通过棋盘格标定来获取相机外参矩阵。
6.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，通过罗德里格斯方程将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。
7.一种自动矫正虚实相机位姿的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取相机外参矩阵；
第二获取模块，被配置为获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；
第一变换模块，被配置为将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；
第一坐标生成模块，被配置为根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；
第二坐标生成模块，被配置为对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；
第二变换模块，被配置为对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；
位置模块，被配置为根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；
姿态模块，被配置为以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一项所述的自动矫正虚实相机位姿的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～6任一项所述的自动矫正虚实相机位姿的方法。
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