CN114820814A - 摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN114820814A CN202210440436.7A CN202210440436A CN114820814A CN 114820814 A CN114820814 A CN 114820814A CN 202210440436 A CN202210440436 A CN 202210440436A CN 114820814 A CN114820814 A CN 114820814A
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Abstract

本发明公开了一种摄影机位姿计算方法、装置、设备和一种存储介质，方法包括：采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在位姿标定板的预设中心点上，光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括预设中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；获取预先保存的红外摄影机的内参；将采集到的N组坐标参数和内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。本发明实现了计算红外摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿。

Description

摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，虚实混合拍摄系统已经广泛应用于影视剧拍摄行业，该系统有三个主要特点：(1)摄影机画面投影在虚拟场景中；(2)真实摄影机和虚拟摄影机在虚拟3D空间中位姿同步；(3)实时运行。虚实混合拍摄运用的是混合现实(mixed reality，MR)技术，混合现实技术是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在真实场景中引入虚拟3D信息或者在虚拟3D环境中叠加真实环境信息，能够增强用户体验的真实感。
在虚实混合拍摄系统中，为能够同时从真实摄影机和虚拟摄影机视角看到叠加后的可视化三维世界，真实摄影机和虚拟摄影机的位姿必须保持同步，这就需要将真实摄影机的机体坐标系转换到虚拟空间坐标系中，也即需要求得摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿。目前，缺乏一种基于红外相机空间定位技术计算红外摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿的方法。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种摄影机位姿计算方法、装置、设备及存储介质，旨在实现计算红外摄影机在虚拟空间坐标系下的位姿。
为实现上述目的，本发明提供一种摄影机位姿计算方法，所述方法包括如下步骤：
采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
可选地，在粘贴有反光贴的所述表面上还设置有一张二维码图像；
所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收中心点设置指令，根据所述中心点设置指令将所述二维码图像的一个角点设置为所述位姿标定板的中心点。
可选地，所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收坐标系设置指令，根据所述坐标系设置指令设置光学虚拟空间坐标系和图像坐标系。
可选地，所述将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿的步骤包括：
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到所述光学虚拟空间坐标系到所述红外摄影机的位姿转换数据，所述位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；
根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
可选地，所述根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿的步骤包括：
根据公式
Figure BDA0003613756260000021
和
Figure BDA0003613756260000022
分别计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位置tc和姿态rc；
其中，
Figure BDA0003613756260000023
为所述旋转矩阵，
Figure BDA0003613756260000024
为所述平移向量。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种摄影机位姿计算装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
获取模块，用于获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
计算模块，用于将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种摄影机位姿计算设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的摄影机位姿计算程序，所述摄影机位姿计算程序被所述处理器执行时实现如上所述的摄影机位姿计算方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有摄影机位姿计算程序，所述摄影机位姿计算程序被处理器执行时实现如上所述的摄影机位姿计算方法的步骤。
本发明通过在红外摄影机的位姿标定板的表面上粘贴预设数量的反光贴，能够便于红外摄影机基于反光贴对位姿标定板在光学虚拟空间中的位置进行定位，其中一个反光贴粘贴在预设中心点上，能够便于通过红外摄影机采集该中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标；通过采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，然后将采集到的N组坐标参数和预先保存的红外摄影机的内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，能够得到红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明摄影机位姿计算方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明摄影机位姿计算装置一实施例的模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本发明实施例摄影机位姿计算设备可以是计算机或服务器。
如图1所示，该摄影机位姿计算设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及摄影机位姿计算程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接红外摄影机，与红外摄影机进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的摄影机位姿计算程序，并执行下述摄影机位姿计算方法各个实施例中的操作。
基于上述硬件结构，提出本发明摄影机位姿计算方法实施例。
参照图2，图2为本发明摄影机位姿计算方法一实施例的流程示意图，所述方法包括：
步骤S10，采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在位姿标定板的预设中心点上，光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括预设中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
在本实施例中，为计算红外摄影机在光学虚拟空间坐标系中的位姿，需首先制作一个位姿标定板，该位姿标定板的尺寸可以灵活设置，比如40*40cm，此外，该位姿标定板上可以固定反光球或贴上反光贴作为光学空间下的一个刚体(指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体)，本实施例中在位姿标定板的一个表面上粘贴预设数量的反光贴，能够便于红外摄影机基于反光贴对位姿标定板在光学虚拟空间中的位置进行定位，其中一个反光贴粘贴在位姿标定板的预设中心点上，能够便于通过红外摄影机采集该中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标。
进一步地，上述步骤S10之前，还可以包括：接收坐标系设置指令，根据坐标系设置指令设置光学虚拟空间坐标系和图像坐标系。
为方便理解，下面简要介绍现有的摄影机标定过程中要用到的几个坐标系：
世界坐标系，由于摄影机可安放在任意位置，在环境中选择一个基准坐标来描述摄影机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。
摄影机坐标系：在摄影机上建立的坐标系，为了从摄影机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。
图像坐标系：每幅数字图像在计算机内为M*N数组，M行N列的图像中的每一个元素(称为像素，pixel)的数值即是图像点的灰度值。在图像中定义直角坐标系u,v，每一像素的坐标(u,v)分别是该像素在数组中的列数和行数，所以(u,v)是以像素为单位的图像坐标系坐标。
像素坐标系：为了描述物体成像后的像点在数字图像上(相片)的坐标而引入，是我们真正从摄影机内读取到的信息所在的坐标系。
在本实施例中，光学虚拟空间坐标系即上述世界坐标系，图像坐标系为摄影机坐标系和像素坐标系之间的过渡坐标系，光学虚拟空间坐标系和图像坐标系均由人为设定。
在制作好位姿标定板，并设置好光学虚拟空间坐标系和图像坐标系后，通过在三维空间中移动位姿标定板采集数据，即可通过采集到的数据计算摄影机位姿。以执行摄影机位姿计算方法的设备为服务器进行说明。首先由红外摄影机捕捉位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置的图像，将该图像发送给服务器，由此服务器能够通过红外摄影机采集到这N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中每组坐标参数包括位姿标定板的中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，记为Ri＝(xi,yi,zi)，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，记为Qi＝(Ui,Vi)，i为位置序号，x、y、z为三维坐标，U、V为像素坐标。
需要说明的是，位姿标定板的中心点可以灵活设置，比如可以是位姿标定板表面的几何中心，也可以是其他指定的位置；N的取值可以灵活设置，比如取8～20之间的任意整数，即采集8～20组坐标参数。
在一实施方式中，可以在粘贴有反光贴的标定板表面上设置有一张二维码图像，上述步骤S10之前，还可以包括：接收中心点设置指令，根据中心点设置指令将二维码图像的一个角点设置为位姿标定板的中心点。
具体地，服务器接收中心点设置指令，根据该指令将二维码图像的一个角点设置为位姿标定板的中心点，需要说明的是，可以将二维码图像四个角点中的任一角点(左上角点、左下角点、右上角点、右下角点中的任一个)设置为位姿标定板的中心点。由于服务器较易识别二维码图像，因此通过将二维码图像的任一角点设置为位姿标定板的中心点，能够便于服务器从多个反光标记点中快速定位中心点，进而获取中心点在图像坐标系中的二维坐标。
步骤S20，获取预先保存的红外摄影机的内参；
该步骤中，服务器获取预先保存的红外摄影机的内参，内参即内部参数，用于确定摄影机从三维空间到二维图像的投影关系。内参只与摄影机光学特性和机械特性有关，是摄影机固有的属性。内参包括焦距，主点，缩放比例因子和摄影机畸变因子。
步骤S30，将采集到的N组坐标参数和内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。
该步骤中，服务器将采集到的上述N组坐标参数以及红外摄影机的内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，即可得到红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。
具体地，该步骤S30可以进一步包括：将采集到的N组坐标参数和内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到光学虚拟空间坐标系到红外摄影机的位姿转换数据，位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；根据位姿转换数据计算红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。
服务器将采集到的N组坐标参数以及红外摄影机的内参作为输入参数代入相机位姿估计算法(efficient perspective-n-point，EPNP)中，可以计算得到光学虚拟空间坐标系到红外摄影机的位姿转换数据，该位姿转换数据包括旋转矩阵
Figure BDA0003613756260000075
和平移向量
Figure BDA0003613756260000076
进而根据
Figure BDA0003613756260000077
和
Figure BDA0003613756260000078
可以计算出红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿，其中，根据相机位姿估计算法EPNP计算旋转矩阵
Figure BDA0003613756260000079
和平移向量
Figure BDA00036137562600000710
的具体方式可以参照现有技术，此处不做赘述。
进一步地，根据位姿转换数据计算红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿的步骤可以包括：根据公式
Figure BDA0003613756260000071
和
Figure BDA0003613756260000072
分别计算红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位置tc和姿态rc；其中，
Figure BDA0003613756260000073
为旋转矩阵，
Figure BDA0003613756260000074
为平移向量。
在本实施例中，通过在红外摄影机的位姿标定板的表面上粘贴预设数量的反光贴，能够便于红外摄影机基于反光贴对位姿标定板在光学虚拟空间中的位置进行定位，其中一个反光贴粘贴在预设中心点上，能够便于通过红外摄影机采集该中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标；通过采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，然后将采集到的N组坐标参数和预先保存的红外摄影机的内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，能够得到红外摄影机在光学虚拟空间坐标系下的位姿。
本发明还提供一种摄影机位姿计算装置。参照图3，图3为本发明摄影机位姿计算装置一实施例的模块示意图。本实施例中，所述摄影机位姿计算装置包括：
采集模块10，用于采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
获取模块20，用于获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
计算模块30，用于将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
进一步地，在粘贴有反光贴的所述表面上还设置有一张二维码图像；所述摄影机位姿计算装置还包括：
中心点设置模块，用于接收中心点设置指令，根据所述中心点设置指令将所述二维码图像的一个角点设置为所述位姿标定板的中心点。
进一步地，所述摄影机位姿计算装置还包括：
坐标系设置模块，用于接收坐标系设置指令，根据所述坐标系设置指令设置光学虚拟空间坐标系和图像坐标系。
进一步地，所述计算模块还用于：
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到所述光学虚拟空间坐标系到所述红外摄影机的位姿转换数据，所述位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；
根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
进一步地，所述计算模块还用于：
根据公式
Figure BDA0003613756260000081
和
Figure BDA0003613756260000082
分别计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位置tc和姿态rc；
其中，
Figure BDA0003613756260000083
为所述旋转矩阵，
Figure BDA0003613756260000084
为所述平移向量。
上述各模块所实现的功能及有益效果可参照本发明摄影机位姿计算方法实施例，此处不再赘述。
本发明还提供一种存储介质。
本发明存储介质上存储有摄影机位姿计算程序，所述摄影机位姿计算程序被处理器执行时实现如上所述的摄影机位姿计算方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的摄影机位姿计算程序被执行时所实现的方法可参照本发明摄影机位姿计算方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述摄影机位姿计算方法包括如下步骤：
制作一个位姿标定板，设置好光学虚拟空间坐标系和图像坐标系后，通过在三维空间中移动位姿标定板，采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，便于红外摄影机基于反光贴对位姿标定板在光学虚拟空间中的位置进行定位，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，便于通过红外摄影机采集该中心点在光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，记为Ri＝(xi,yi,zi)，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，记为Qi＝(Ui,Vi)，i为位置序号，x、y、z为三维坐标，U、V为像素坐标，N为预设值，所述图像坐标系为摄影机坐标系和像素坐标系之间的过渡坐标系；
获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
2.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述位姿标定板的尺寸可以设置为40*40cm。
3.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，在粘贴有反光贴的所述表面上还设置有一张二维码图像；
所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收中心点设置指令，根据所述中心点设置指令将所述二维码图像的一个角点设置为所述位姿标定板的中心点。
4.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数的步骤之前，还包括：
接收坐标系设置指令，根据所述坐标系设置指令设置光学虚拟空间坐标系和图像坐标系。
5.如权利要求1所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿的步骤包括：
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到所述光学虚拟空间坐标系到所述红外摄影机的位姿转换数据，所述位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；
根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
6.如权利要求1-5任一项所述的摄影机位姿计算方法，其特征在于，所述N的取值可以为8～20之间的任意整数。
7.一种摄影机位姿计算装置，其特征在于，所述摄影机位姿计算装置包括：
采集模块，用于采集红外摄影机的位姿标定板在光学虚拟空间坐标系下的N个不同位置所对应的N组坐标参数，其中，所述位姿标定板的一个表面上粘贴有预设数量的反光贴，其中一个反光贴粘贴在所述位姿标定板的预设中心点上，所述光学虚拟空间坐标系为预设的三维世界的坐标系，每组坐标参数包括所述预设中心点在所述光学虚拟空间坐标系下的三维坐标，以及在预设图像坐标系中的二维坐标，N为预设值；
获取模块，用于获取预先保存的所述红外摄影机的内参；
计算模块，用于将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入预设的相机姿态估计算法中进行计算，得到所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
8.如权利要求7所述的摄影机位姿计算装置，其特征在于，所述计算模块还用于：
将采集到的所述N组坐标参数和所述内参代入相机姿态估计算法EPNP中，计算得到所述光学虚拟空间坐标系到所述红外摄影机的位姿转换数据，所述位姿转换数据包括旋转矩阵和平移向量；
根据所述位姿转换数据计算所述红外摄影机在所述光学虚拟空间坐标系下的位姿。
9.一种摄影机位姿计算设备，其特征在于，所述摄影机位姿计算设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的摄影机位姿计算程序，所述摄影机位姿计算程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的摄影机位姿计算方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有摄影机位姿计算程序，所述摄影机位姿计算程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的摄影机位姿计算方法的步骤。
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