CN114019518A - 一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统，包括分体式声纳鱼群密度探测传感器、密度信号接收处理器、饲料机开关控制器、饲料投喂机四个部分，形成循环控制过程。本发明还提供一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，通过核心喂食区鱼群密度传感信息输入，针对鱼群未饱食情况下存在的短暂摄食惰性行为模式，设计两阶段投喂及试探撒料策略，达到既满足养殖对象的饱食，又不会过量投喂饲料的精准控制效果。

Description

一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统及方法

技术领域

本发明属于智慧渔业技术领域，特别是涉及一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统及方法。

背景技术

水产养殖的一个重要环节是饲料投喂，传统的基于经验方式控制饲料投喂，可能产生投喂不足或投喂过量，造成养殖达不到最佳经济状态或造成水体污染的后果。鱼类摄食量受环境因素影响，例如天阴时鱼的吃食量可能减少，而清朗天气吃食量增加，生产中使用定时定量饲料投喂的技术虽已成熟，但无法实现上述不同情况下，鱼类摄食量因时而变的不同情景，依据养殖对象的即时吃食需求量，精准控制饲料投喂时间和投喂量，是实现智慧渔业的重要内容。

在鱼塘或设施养殖渔业中，养殖的鱼群都具有主动的摄食行为，这种喂食行为特征的主要表现是，当在饲料投喂区撒料时，鱼群会从非投喂区向投喂区聚集，饲料投喂区的鱼群密度会快速增大，而当鱼群吃饱后，即使继续抛洒饲料，鱼群也会逐步离开饲料投喂区，因此饲料投喂区内的鱼群密度变化，是判断鱼群饥饿程度并进行饲料投喂精准控制的基本信号源。

水下声纳具有探测水下障碍物的大小、位置等优良特征，声纳技术已成功应用于鱼的探测，特别是用于捕鱼和垂钓等应用中，然而声纳技术应用到水产饲料投喂精准控制，还存在着一些设计瓶颈或缺陷，主要是精准投喂系统，要定向探测投喂饲料的中心区域内鱼群密度的动态变化，该区域一般集中在浅水层特定深度和范围内，由于声纳探测存在一定的探测距离盲区，传统的布设方式难以探测浅表水层，且声纳探测易受到噪声干扰，无法准确定位鱼群的方向和距离，在用于饲料投喂控制时，需对声纳发射和接收部件的布局上进行技术设计，否则将难以准确探测饲料投喂区的鱼群密度变化。此外，即使在鱼群饥饿摄食时可能存在短暂的摄食惰性，也并非保持持续稳定的高密度，而是存在高、低密度的交替变化，在利用传感器探测鱼群密度变化的同时，必须设计科学的饲料投喂系统控制策略，才能够达到精准饲料投喂的目标。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统及方法，通过对饲料投喂区鱼群密度进行探测，根据鱼群密度动态变化，设计两阶段投喂和试探性撒料策略，完成水产养殖饲料精准投喂控制。

一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统包括分体式声纳鱼群密度探测传感器、鱼群密度信号接收处理器、饲料机开关控制器、饲料投喂机四个部分，形成循环控制过程，即分体式声纳鱼群密度探测传感器发送信号到鱼群密度信息接收处理器，后者再发送指令到饲料机开关控制器，控制饲料投喂机的开关动作，而饲料投喂机的开关，也影响到声纳密度探测传感器的信号强弱，进一步影响下一轮循环控制过程。

而且，所述分体式声纳鱼群密度探测传感器，声纳信号为分体式的发射和接收结构，布局于水下，探测范围为饲料投喂核心区，发射端采用水下1米处水平横向或水下2米处垂直朝上的布局模式，而接收端相应地置于投喂区对应的另侧或水面上，探测饲料投喂区水面以下1-2米深度、面积2米×2米的立体空间内的实时鱼群密度。

而且，所述鱼群密度信号接收处理器，记录一定时间窗口内的鱼群密度统计信息，根据核心喂食区的鱼群密度，判断鱼群是否处于饥饿抢食状态，从而将信号发送给饲料机开关控制器，完成对饲料投喂机的开启或关闭动作。

而且，所述饲料机开关控制器控制着饲料投喂机的状态，当其接收到信号接收处理器的打开状态指令时，则闭合电源开关进行饲料投喂，当其接收到信号接收处理器的关闭指令时，断开电源，停止饲料投喂。

而且，所述饲料投喂机用于储存鱼群喂养的饲料并利用转盘或鼓风机进行饲料投送。

一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，包括以下步骤：

步骤1，利用分体式声呐探测饲料投喂区鱼群密度的变化；

步骤1.1，定义核心喂食区；

步骤1.2，布设声呐信号发射头和接收端；

步骤1.3，采用移动窗口法计算鱼群密度的相对大小，判断鱼群是否高密度聚集；

步骤2，采用两阶段投喂及试探撒料策略，实现饲料投喂的精准控制。

而且，所述步骤1.1中核心喂食区为饲料撒料区的中心区域，一般包括2米边长、水面以下1-2米深度的立体空间范围，但可根据饲料投喂的实际范围而适当调整。

而且，所述步骤1.2中根据核心喂食区的立体范围，在水面以下1米深度处横置水平侧向，或水面以下2米深度处垂直向上布设一个声纳信号发射头，实际布置深度可据核心喂食区情况调整，根据发射头布局模式，相应在垂直平面或水面上，面向发射头呈行列点阵状布局布设接收端，根据核心喂食区与探测头相对位置，调整发射探头探测方向角在10-30度间，探测最大距离为探测发射头到核心喂食区对侧外延或水面间的距离。

而且，所述步骤1.3中采用移动窗口法鱼群密度的相对大小，计算当前时间点的前10秒～1分钟时段内的鱼群密度平均值或最大值，作为控制信号控制饲料机开关，当饲料投喂控制窗口期的鱼群密度>k×非饲料投喂期鱼群的密度时，认为鱼群高密度聚集而开启饲料机，反之则认为鱼群非聚集而关闭饲料机，其中k 取值为1，或根据喂食品种设置数值为稍大于1，从而减少一定的投喂量。

而且，所述步骤2中两阶段投喂策略是将饲料投喂分为基础投喂阶段和调控投喂阶段，基础投喂阶段时饲料机控制为常开状态，以满足投喂对象的基础摄食需求的投喂时间为依据，以实现投喂的高效率为目标；调控投喂阶段提出鱼群密度探测和试探性撒料策略，以核心喂食区内鱼群聚集密度变化为依据，同时充分考虑鱼群在摄食时仍可存在的短暂惰性，即在未饱食的情况下，也可能出现短暂的离散(非聚集)状态，以实现饲料投喂量精准控制为目标。

假设从上次投喂结束到本次开启饲料投喂前，核心喂食区鱼群的非饲料投喂阶段的平均密度为a，在控制系统开启饲料机完成第一阶段的基础投喂阶段进入调控投喂阶段后，设任意时刻探测到的鱼群密度为b，如果b＞k×a，则判断为鱼群饥饿，开启饲料机；若探测的鱼群聚集密度b≤k×a且达一个试探周期时长 c，则触发试探性撒料策略，进行一次t时长的试探撒料，若能激起鱼群聚集，则持续开启饲料，若仍未激起鱼群聚集，则再次等待2个试探周期时长，即2c 时长后再进行撒料试探，以此逐步延长试探撒料间隔，其中k≥1，为可调节的判别系数；c、t为试探撒料参数，默认取值1分钟和10秒，但可依据不同养殖品种和饲料机特性进行调整。

发明人注意到市场上的部分现有产品及国家知识产权局授权专利中也存在利用超声波进行鱼群密度探测的技术发明，然而与现有技术相比，本发明具有以下两点突出优点：

1)改进一体化声纳传感方法，设计鱼群密度探测的声纳传感器发射和探测分体化，采用发射、接收的对射方式，减少在靠近水面的立体空间采集鱼群密度时的噪声干扰，同时设计了采用水下水平侧向或垂直向上的声纳布局，可准确感知核心喂食区鱼群密度。

2)通过鱼群密度传感信息输入，分析鱼群摄食的行为模式特点，设计了两阶段及试探撒料策略，达到既满足养殖对象的饱食，又不会过量投喂饲料的精准控制效果。

附图说明

图1为本发明实施例饲料投喂精准控制系统的结构组成。

图2为本发明实施例声呐信号发射头和接收端的布设示意图。

图3为本发明实施例两阶段投喂+试探撒料控制策略图。

图4为本发明中设施渔业喂养系统中鱼群聚集密度探测布局示意图。

图5是本发明中设施渔业饲料精准控制两阶段划分和精准投喂智能调控过程。

图6是本发明中池塘养殖鱼群聚集密度探测布局示意图。

图7是本发明中池塘饲料精准投喂的两阶段划分及精准投喂智能调控过程。

具体实施方式

本发明提供一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统及方法，通过在鱼群核心喂食区进行聚集密度探测，基于聚集密度的动态变化过程，设计饲料机精准智能控制实现策略，从而按养殖对象的即时喂食行为，判断其摄食需求量，实现高效、智能的饲料投喂目标。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

如图1所示，本发明提供一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统，包括分体式声纳鱼群密度探测传感器、鱼群密度信号接收处理器、饲料机开关控制器、饲料投喂机四个部分，形成循环控制过程，即分体式声纳鱼群密度探测传感器发送信号到鱼群密度信息接收处理器，后者再发送指令到饲料机开关控制器，控制饲料投喂机的开关动作，而饲料投喂机的开关，也影响到声纳密度探测传感器的信号强弱，进一步影响下一轮循环控制过程。

分体式声纳鱼群密度探测传感器，采用发射和接收分体结构，布局于水下，探测范围为饲料投喂核心区，其中发射部分，可采用水下1米处水平横向或水下 2米处的垂直朝上布局两种模式，接收部分包括多个感应头，采用阵列式布置于核心喂食区另侧或水面上，探测核心喂食区水面以下1-2米、面积2米×2米的立体空间内的实时鱼群密度。

鱼群密度信号接收处理器，记录一定时间窗口内的鱼群密度统计信息，根据核心喂食区的鱼群密度，判断鱼群是否处于饥饿抢食状态，从而将信号发送给饲料机开关控制器，完成对饲料投喂机的开启或关闭动作。

饲料机开关控制器控制着饲料投喂机的状态，当其接收到信号接收处理器的打开状态指令时，则闭合电源开关进行饲料投喂，当接收到信号接收处理器的关闭指令时，断开电源，停止饲料投喂。

饲料投喂机用于储存鱼群喂养的饲料并利用转盘或鼓风机进行饲料投送。

本发明实施例还提供一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，包括以下步骤：

步骤1，利用分体式声呐探测饲料投喂区鱼群密度的变化。

步骤1.1，定义核心喂食区。

依据水产养殖核心喂食区的鱼群密度变化，精准控制饲料投喂，其中核心喂食区为饲料撒料区的中心区域，一般2米边长、水面以下1-2米深度的立体空间范围，但可根据饲料机撒料的实际范围而微量调整。

步骤1.2，布设声呐信号发射头和接收端。

如图2所示，根据核心喂食区的立体范围，在水面以下1米深度处横置水平侧向，或水面以下2米深度处垂直向上，布设声纳信号发射头，实际布置深度可据核心喂食区情况调整，根据发射头布局模式，相应在垂直平面或水面上，面向发射头呈行列点阵状布局布设接收端，根据核心投喂区与探测头相对位置，调整发射探头探测方向角在10-30度间，探测最大距离为发射头到核心投喂区对侧外延或水面的距离。

步骤1.3，采用移动窗口法计算鱼群密度的相对大小，判断鱼群是否高密度聚集。

采用移动窗口法鱼群密度的相对大小，计算当前时间点的前10秒～1分钟窗口时段内的鱼群密度平均值或最大值，作为控制信号控制饲料机开关，当窗口期的鱼群密度>k×非饲料投喂期鱼群的平均密度时，认为鱼群高密度聚集而开启饲料机，反之则认为鱼群非聚集而关闭饲料机，其中k取值为1，或根据喂食品种设置数值为稍大于1，从而减少一定的投喂量。

步骤2，采用两阶段投喂及试探撒料策略，实现饲料投喂的精准控制。

考虑到鱼群摄食具有阶段性，将饲料投喂分为基础投喂阶段和调控投喂阶段，前者饲料机控制为常开状态，以满足投喂对象的基础摄食需求的投喂时间为依据，以实现投喂的高效率为目标；后者基于鱼群密度探测和试探性撒料策略，以核心喂食区内鱼群聚集密度变化为依据，以实现饲料投喂量精准控制为目标。其中，基础投喂阶段和调控投喂阶段的时长，由经验预估或鱼类饲料需求模型计算给出粗略值。

假设从上次投喂结束到本次开启饲料投喂前，核心喂食区鱼群的非饲料投喂阶段的平均密度为a，在控制系统开启饲料机完成第一阶段的基础投喂阶段进入调控投喂阶段后，设任意时刻探测到的鱼群密度为b，如果b>k×a，则判断为鱼群饥饿，开启饲料机；若探测的鱼群聚集密度b≤k×a且达一个试探周期时长c，则触发试探性撒料策略，进行一次撒料t时长的试探撒料，若能激起鱼群聚集，则持续开启饲料，若仍未激起鱼群聚集，则再次等待2个试探周期时长，即2c 时长后再进行撒料试探，以此逐步延长试探撒料间隔。其中k≥1，为可调节的判别系数；c、t为试探撒料参数，可依据不同养殖品种和饲料机特性进行设置，默认情况下可设置c＝1分钟，t＝10秒。

实施例一

如图4所示，在直径为8米、高2米的养殖大口黑鲈的圆桶状养殖中，将饲料投喂区设置于桶中心1.5米半径的圆形区域内，撒料机采用风投方式，落料点位于桶的正中心。当开启饲料机投喂饲料时，鱼群将明显向投喂区聚集。传感器布置上，在核心喂食区一侧的水面以下1米处，水平横置布设频率为500KHZ、探测角度为10度、最大发射距离达10米的声纳探测头，探测头指向养殖桶中心。与探头指向对应的核心喂食区另侧垂直平面上，均匀布局3×3阵列的9个分体声纳信号接收端，可相应探测9个路径上是否有鱼的遮挡，对饲料投喂区的鱼群密度进行探测。

饲料投喂每日2次，每日上午9点和下午15点开始，每次投喂的结束时间由饲料投喂精准控制系统根据密度探测进行控制。根据经验，该养殖鱼群最小投喂时间需要10分钟，最大投喂时间有时可达到25分钟。适当延长最大投喂控制时间至30分钟，并将前10分钟设为基础投喂阶段，这样可以保证在此阶段饲料机持续撒料，提高投喂速度，而后20分钟设为依据鱼群密度变化的饲料机精准调控投喂阶段，以精准控制为目标。

如图5所示，上午9点，饲料机准时到达开启状态，先完成10分钟连续的基础投喂阶段，后进入第二阶段(共20分钟)的精准调控模式，鱼群密度采用 30秒移动平均计算，设置试探性撒料的参数t＝10秒，c＝30秒。基础投喂阶段结束后，控制系统先试探性撒料，发现鱼群仍然聚集，并探测到高密度鱼群，因此关机待机时间为0，即进行连续撒料。当持续撒料(包括第一阶段)到14分钟后，鱼群基本饱食，从而鱼群部分离开投喂区，投喂区鱼群密度降低，控制系统撒料循环过程的待机时间延长至30秒，从而减少撒料量，到达第一个30秒时，开启饲料机试探性撒料10秒，发现仍没有鱼群聚集，于是关机待机时间增加至两个c时间间隔(1分钟)，然后再次试探撒料，此时出现鱼群聚集度再次升高，重置开机待机时间为0，继续持续撒料，当饲料机开机喂食到第18分钟，鱼群再次散开，关闭饲料机并设置关机待机30秒。上述鱼群密度的增加和降低交替变化，投喂控制循环中的待机时间相应调整，直到第26分钟之后，鱼群密度降低到最低且一直未增加，因此26分钟后，连续试探且延时撒料后，饲料机不再撒料，直至到达30分钟，第二阶段结束，本次饲料机撒料控制结束，系统等待当天第二次即下午15点的饲料投喂控制。

上述过程采用两阶段饲料投喂控制，并在第二阶段(精准调控模式阶段)，综合分析了鱼群密度随摄食过程的动态，充分考虑了鱼群摄食中存在的短暂性摄食惰性(非真正饱食)而采用的试探性撒料策略，可精准控制饲料投喂过程。

实施例二

如图6所示，在鲢鱼池塘养殖中，鱼塘为长方形100×200米，在池塘一侧的 15米范围内，采用转轮式撒料机撒料，在撒料区的中心区域，选择大约2×2米的范围，在该区域的水面以下2米深处，采用支杆固定垂直向上的声纳信号发射头，在发射头上方的2米正方形区域的水平面上，垂直向下均匀设置9个声纳接收端(均淹没于水下)，声纳发射端发射频率500KHZ，发射角度20度。饲料投喂每日3次，采用每日8点、13点和18点开始，每次投喂的结束时间由饲料投喂精准控制系统进行密度探测和控制。

根据经验，上午8点，鲢鱼基础投喂时间至少需要15分钟，而调控阶段时间最大可能需要20分钟，适当延长5分钟，因此调控阶段时间设置为25分钟，则总共投喂时间40分钟，饲料机试探性撒料参数t＝10秒，c＝60秒，鱼群密度计算采用30秒时间窗口的移动平均。如图7所示，控制系统在前15分钟内常开饲料机，以达到投喂的高效率，后25分钟为依据鱼群聚集密度变化，实现饲料机精准调控投喂模式，系统控制的时间总共为40分钟，到达40分钟后，控制系统将饲料机无条件关闭。

在饲料机精准调控投喂阶段，控制系统按照试探性开机撒料—>鱼群抢食聚集—>密度探测反馈—>关机待机的循环控制逻辑，仍继续撒料，发现探测的鱼群密度仍然属于高密度，表示鱼群仍在抢食聚集，因而将关机待机时间设为0 秒，表示持续撒料，当进行到第22分钟(包括基础投喂时间在内)时，鱼群密度发生显著降低，表示鱼群饥饿程度下降，控制系统设置初始关机待机的时间为 60秒，控制系统进入停止撒料60秒的时段，但在该时段尚未结束的第22秒，发现鱼群聚集度突然又恢复到高聚集状态，控制系统立刻开启饲料机进行试探性撒料10秒，同时探测鱼群密度，发现鱼群一直处于高密度状态，控制系统重置关机待机时间0秒，进行持续投料，到达第27分钟时，鱼群密度再次下降，控制系统设置关机待机时间60秒，在此60秒内未探测到鱼群密度反弹，再次按照试探性开机撒料—>鱼群抢食聚集—>密度探测反馈—>关机待机的循环控制逻辑，试探性撒料10秒，但因上一个循环周期未并未探测到鱼群密度增加，控制系统增加本次循环的关机待机时间至2c，即120秒，在关机待机时间结束时，仍未出现鱼群密度显著增加，再一次进入新一轮循环，控制系统试探性撒料10 秒，同时设置关机待机时间为3c，即180秒，但在本次关机待机时间窗口内的第27秒，鱼群密度又一次发生反弹增加，触发饲料机投料，控制系统立刻重置关机待机时间为0撒料，因鱼群密度持续高而投喂了2分钟，后续发现鱼群密度降低而停止一个关机待机周期60秒，控制系统再次进行试探性撒料后，修改关机待机时间至60秒，再后续周期仍未出现鱼群密度增加，关机待机时间修改为 120秒、180秒……，直至40分钟结束全部投喂过程。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制系统，其特征在于，包括分体式声纳鱼群密度探测传感器、鱼群密度信号接收处理器、饲料机开关控制器、饲料投喂机四个部分，形成循环控制过程，即分体式声纳鱼群密度探测传感器发送信号到鱼群密度信息接收处理器，后者再发送指令到饲料机开关控制器，控制饲料投喂机的开关动作，而饲料投喂机的开关，也影响到分体式声纳鱼群密度探测传感器的信号强弱，进一步影响下一轮循环控制过程；

分体式声纳鱼群密度探测传感器采用发射、接收分体结构，探测范围为饲料投喂核心区，发射端采用水下1米处水平横向或水下2米处垂直朝上的布局，指向核心投喂区，接收端布置于核心投喂区另一侧或水面，从而探测饲料投喂区水面以下1-2米、面积2米×2米的立体空间内的鱼群密度；

鱼群密度信号接收处理器，记录一定时间窗口内的鱼群密度统计信息，根据鱼群密度，判断鱼群是否处于饥饿抢食状态，从而将信号发送给饲料机开关控制器，完成对饲料投喂机的开启或关闭动作；

饲料机开关控制器控制着饲料投喂机的状态，当其接收到信号接收处理器的打开状态指令时，则闭合电源开关进行饲料投喂，当接收到信号接收处理器的关闭指令时，断开电源，停止饲料投喂；

饲料投喂机用于储存鱼群喂养的饲料并利用转盘或鼓风机进行饲料投送。

2.一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，利用分体式声呐探测饲料投喂区鱼群密度的变化；

步骤1.1，定义核心喂食区；

步骤1.2，布设声呐信号发射头和接收端；

步骤1.3，采用移动窗口法计算鱼群密度的相对大小，判断鱼群是否高密度聚集；

步骤2，采用两阶段投喂及试探撒料策略，实现饲料投喂的精准控制。

3.如权利要求2所述的一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于：步骤1.1中核心喂食区定义为饲料撒料区最中心的2米边长和距水面以下1-2米深度的立体空间范围，具体取值根据饲料投喂的实际范围微调。

4.如权利要求3所述的一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于：步骤1.2中根据定义的核心喂食区立体范围，可采用两种模式布设声纳信号发射头，即在表水面下1米深度处横置水平侧向，或在表水面下2米深度处垂直向上；对应声纳发射头的布置模式，相应在核心喂食区另侧的垂直平面，或水面上，面向发射头呈行列点阵状布局布设接收端，根据核心投喂区与探测头相对位置，调整发射探头探测方向角在10-30度间，探测最大距离为发射头到核心投喂区对侧外延或水面的距离。

5.如权利要求4所述的一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于：步骤1.3中采用移动窗口法鱼群密度的相对大小，计算当前时间点的前10秒～1分钟时段内的鱼群密度平均值或最大值，作为控制信号控制饲料机开关，当饲料投喂控制窗口期的鱼群密度>k×非饲料投喂期鱼群的密度时，认为鱼群高密度聚集而开启饲料机，反之则认为鱼群非聚集而关闭饲料机，其中k取值为1，但可根据喂食品种设置数值为大于1，从而减少一定的投喂量。

6.如权利要求5所述的一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于：步骤2中两阶段投喂策略是将饲料投喂分为基础投喂阶段和调控投喂阶段，前者饲料机控制为常开状态，以满足投喂对象的基础摄食需求的投喂时间为依据，以实现投喂的高效率为目标；后者基于鱼群密度探测和试探性撒料策略，以核心喂食区内鱼群聚集密度变化为依据，以实现饲料投喂量精准控制为目标。

7.如权利要求6所述的一种基于鱼群密度探测的饲料投喂精准控制方法，其特征在于：步骤2中假设从上次投喂结束到本次开启饲料投喂前，核心喂食区鱼群在非饲料投喂阶段的平均密度为a，在控制系统开启饲料机，完成第一阶段的基础投喂阶段进入调控投喂阶段后，设任意时刻探测到的鱼群密度为b，如果b>k×a，则判断为鱼群饥饿，开启饲料机；若探测的鱼群聚集密度b≤k×a且达一个试探周期时长c，则触发试探性撒料策略，进行一次撒料t时长的试探撒料，若能激起鱼群聚集，则持续开启饲料，若仍未激起鱼群聚集，则再次等待2个试探周期时长，即2c时长后再进行撒料试探，以此逐步延长试探撒料间隔，其中k≥1，为可调节的判别系数；c、t为试探撒料参数，默认分布为1分钟和10秒钟，但可依据不同养殖品种和饲料机特性进行调整。

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