CN114012711B - 基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 - Google Patents
基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114012711B CN114012711B CN202111390456.XA CN202111390456A CN114012711B CN 114012711 B CN114012711 B CN 114012711B CN 202111390456 A CN202111390456 A CN 202111390456A CN 114012711 B CN114012711 B CN 114012711B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grabbing
- arm
- plate
- mounting
- tightness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 19
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 3
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 6
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 239000004035 construction material Substances 0.000 description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 241001248531 Euchloe <genus> Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，包括设备基座：所述设备基座顶部的右侧固定安装有中央控制装置，设备基座顶部的左侧固定安装有驱动装置，驱动装置的输出端固定安装有转动盘，转动盘的顶部固定安装有安装臂。本发明使得微小型的机械臂也能够具有调节抓取距离的功能，满足不同距离的抓取工作，使得机械更加的灵活，并且还设置有保持设备稳定的结构，使得装置在进行抓取工作时不会移动，保证货物抓取的精准度，通过触感式自动机械抓的设置，能够实现智能自动抓取货物，整个过程不需要人工操作，如此即使是零经验的小白通过简单的学习，也可以控制设备进行工作，缩短学习周期，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明属于机械臂技术领域，特别是涉及基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂。
背景技术
机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分，这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动或平移(线性)运动，机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手。
传统的机械抓取装置均是通过人为控制来进行抓取工作的，这样的方式只适合应用于经验丰富的老师傅，而没有经验的小白，便难以进行操作，需要进行长时间的学习，学习周期长，难以快速的投入工作。
其次，传统一些小型的机械抓取装置，抓取距离不能够进行延伸调整，这样的功能只在大型的设备上才有，因此造成小型的抓取装置在实际的工作中受到诸多的局限。
传统的一些抓取装置，一般是通过安装的轮胎进行移动的，进行在实际的工作中，其稳定性较差，容易移动，致使抓取装置很难精准的抓取到货物，甚至容易对货物造成破坏。
发明内容
本发明的目的是提供基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，以解决传统的机械抓取装置均是通过人为控制来进行抓取工作的，这样的方式只适合应用于经验丰富的老师傅，而没有经验的小白，便难以进行操作，需要进行长时间的学习，学习周期长，难以快速的投入工作，其次，传统一些小型的机械抓取装置，抓取距离不能够进行延伸调整，这样的功能只在大型的设备上才有，因此造成小型的抓取装置在实际的工作中受到诸多的局限，传统的一些抓取装置，一般是通过安装的轮胎进行移动的，进行在实际的工作中，其稳定性较差，容易移动，致使抓取装置很难精准的抓取到货物，甚至容易对货物造成破坏的技术问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，包括设备基座：所述设备基座顶部的右侧固定安装有中央控制装置，所述设备基座顶部的左侧固定安装有驱动装置，所述驱动装置的输出端固定安装有转动盘，所述转动盘的顶部固定安装有安装臂，所述安装臂的一端转动安装有连接臂，所述连接臂的一侧开设有凹槽，所述凹槽的内腔活动安装有延伸臂，所述连接臂的一侧焊接有连接板，所述连接板的一侧固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴固定安装有螺纹杆，所述连接臂表面的一侧焊接有固定板，所述螺纹杆的右端活动安装在固定板上，所述螺纹杆的表面螺纹安装有螺纹安装板，所述螺纹安装板的底部固定安装有滑动件，所述滑动件的一侧焊接在延伸臂上，所述延伸臂的一端活动安装有触感式自动机械抓，所述连接臂的前侧开设有限位滑槽，所述滑动件内侧的突出部分伸入到限位滑槽的内腔并在限位滑槽的内腔滑动，所述安装臂的一侧固定安装有推动气缸，所述推动气缸的输出端活动安装在连接板上，所述设备基座底部的四角均活动安装有移动轮。
通过采用上述技术方案，使得微小型的机械臂也能够具有调节抓取距离的功能，满足不同距离的抓取工作，使得机械更加的灵活，并且还设置有保持设备稳定的结构，使得装置在进行抓取工作时不会移动，保证货物抓取的精准度，通过触感式自动机械抓的设置，能够实现智能自动抓取货物，整个过程不需要人工操作，如此即使是零经验的小白通过简单的学习，也可以控制设备进行工作，缩短学习周期，提高工作效率。
优选的，所述设备基座的两侧均开设有缺口，所述缺口内腔底部的两侧均固定安装有固定盘，所述固定盘的顶部固定安装有转轴柱。
优选的，所述转轴柱的表面活动安装有转动臂，所述转动臂顶部的一侧开设有多个插孔，所述插孔的内腔插接有定位插销，所述定位插销的底部插接到固定盘的内部。
优选的，所述固定盘的顶部开设有多个与定位插销相适配的通孔。
优选的，所述转动臂的一侧开设有开口，所述开口的内腔活动安装有翻转板。
优选的，所述翻转板的一侧焊接有焊接板，所述焊接板的一侧焊接有保护壳，所述保护壳的一侧焊接在翻转板上。
优选的，所述焊接板的一侧贯穿设置有螺纹管，所述螺纹管的内部螺纹安装有螺纹柱，所述螺纹柱的一端焊接有位于保护壳内部的圆锥件，所述螺纹柱的另一端贯穿设置有握杆。
1、本发明的有益效果是：本发明使得微小型的机械臂也能够具有调节抓取距离的功能，满足不同距离的抓取工作，使得机械更加的灵活，并且还设置有保持设备稳定的结构，使得装置在进行抓取工作时不会移动，保证货物抓取的精准度，通过触感式自动机械抓的设置，能够实现智能自动抓取货物，整个过程不需要人工操作，如此即使是零经验的小白通过简单的学习，也可以控制设备进行工作，缩短学习周期，提高工作效率，机械爪还能够根据实际的情况，以及货物的种类，软硬程度，进行智能调节，控制抓取松紧度，该基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，以解决传统的机械抓取装置均是通过人为控制来进行抓取工作的，这样的方式只适合应用于经验丰富的老师傅，而没有经验的小白，便难以进行操作，需要进行长时间的学习，学习周期长，难以快速的投入工作，其次，传统一些小型的机械抓取装置，抓取距离不能够进行延伸调整，这样的功能只在大型的设备上才有，因此造成小型的抓取装置在实际的工作中受到诸多的局限，传统的一些抓取装置，一般是通过安装的轮胎进行移动的，进行在实际的工作中，其稳定性较差，容易移动，致使抓取装置很难精准的抓取到货物，甚至容易对货物造成破坏的技术问题。
附图说明
通过结合以下附图所作的详细描述，本发明的上述和/或其他方面的优点将变得更清楚和更容易理解，这些附图只是示意性的，并不限制本发明，其中：
图1为本发明一种实施例的示意图；
图2为本发明一种实施例的连接臂立体装配示意图；
图3为本发明一种实施例的局部结构立体放大示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、设备基座，2、中央控制装置，3、驱动装置，4、转动盘，5、安装臂，6、推动气缸，7、连接臂，8、连接板，9、滑动件，10、步进电机，11、螺纹杆，12、固定板，13、触感式自动机械抓，14、凹槽，15、延伸臂，16、螺纹安装板，17、限位滑槽，18、移动轮，19、缺口，20、固定盘，21、转轴柱，22、转动臂，23、插孔，24、定位插销，25、开口，26、翻转板，27、焊接板，28、保护壳，29、螺纹管，30、螺纹柱，31、圆锥件，32、握杆。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本发明的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂的实施例。
在此记载的实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本发明的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本发明实施方式及本发明范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案。
本说明书的附图为示意图，辅助说明本发明的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。请注意，为了便于清楚地表现出本发明实施例的各部件的结构，各附图之间并未按照相同的比例绘制。相同的参考标记用于表示相同的部分。
图1-3示出本发明一种实施例的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，包括设备基座1：设备基座1顶部的右侧固定安装有中央控制装置2，设备基座1顶部的左侧固定安装有驱动装置3，驱动装置3的输出端固定安装有转动盘4，转动盘4的顶部固定安装有安装臂5，安装臂5的一端转动安装有连接臂7，连接臂7的一侧开设有凹槽14，凹槽14的内腔活动安装有延伸臂15，连接臂7的一侧焊接有连接板8，连接板8的一侧固定安装有步进电机10，步进电机10的输出轴固定安装有螺纹杆11，连接臂7表面的一侧焊接有固定板12，螺纹杆11的右端活动安装在固定板12上，螺纹杆11的表面螺纹安装有螺纹安装板16，螺纹安装板16的底部固定安装有滑动件9，滑动件9的一侧焊接在延伸臂15上，延伸臂15的一端活动安装有触感式自动机械抓13，连接臂7的前侧开设有限位滑槽17，滑动件9内侧的突出部分伸入到限位滑槽17的内腔并在限位滑槽17的内腔滑动，安装臂5的一侧固定安装有推动气缸6，推动气缸6的输出端活动安装在连接板8上，设备基座1底部的四角均活动安装有移动轮18，设备基座1的两侧均开设有缺口19，缺口19内腔底部的两侧均固定安装有固定盘20，固定盘20的顶部固定安装有转轴柱21，转轴柱21的表面活动安装有转动臂22，转动臂22顶部的一侧开设有多个插孔23，插孔23的内腔插接有定位插销24，定位插销24的底部插接到固定盘20的内部，固定盘20的顶部开设有多个与定位插销24相适配的通孔，转动臂22的一侧开设有开口25，开口25的内腔活动安装有翻转板26，翻转板26的一侧焊接有焊接板27，焊接板27的一侧焊接有保护壳28，保护壳28的一侧焊接在翻转板26上，焊接板27的一侧贯穿设置有螺纹管29，螺纹管29的内部螺纹安装有螺纹柱30，螺纹柱30的一端焊接有位于保护壳28内部的圆锥件31，螺纹柱30的另一端贯穿设置有握杆32。
具体的，触感式自动机械抓13包括设置在爪指上的一个红外传感器、若干个触摸传感器、设置在内部的触摸感应模块以及应用在触感式自动机械抓13上的应用程序，触摸感应模块用于在触感式自动机械抓13的传感器感应到物品时产生触摸信号，其中，该应用程序包括多个不同事件，每一事件对应一电流特征参数；
位置获取模块，用于获取该触摸信号，并根据该触摸信号确定该触摸操作的坐标位置；
侦测模块，用于侦测该应用程序进行过程中是否发生事件，并当侦测到发生至少一事件时根据侦测到的事件产生控制信号；以及控制模块，用于在接收到该控制信号后，确定与该发生的事件对应的电流特征参数，然后通过电压源向电极输入具有特征参数的电流，从而以供触感式自动机械抓13上的应用程序进行分析管理。
工作原理：本发明在实际使用时，使用者将整个装置通过移动轮18移动至施工场地，然后手动将定位插销24拔出，固定盘20和转动臂22没有了定位插销24的限制，转动臂22便能够进行转动，然后转动转动臂22，正常工作的转动角度在九十度和一百八十度之间均可，转动至合适的位置后，在将定位插销24插回，将转动臂22固定在该角度上，这时翻转板26便能够向下翻转，直至翻转板26处于垂直状态为止，然后握住握杆32转动，握杆32带动螺纹柱30转动，转动过程中，由于会受到翻转板26的限制，因此将握杆32调整至合适的位置再进行转动，在螺纹管29的作用下，螺纹柱30会向下移动，当圆锥件31与地面接触时，继续转动螺纹柱30，直至螺纹柱30转不动为止，其他三个位置也按照相同的方法进行操作，如此整个装置便能够受到螺纹柱30和圆锥件31的阻碍不会再移动，从而保证整个装置在工作时的稳定性，这时再通过中央控制装置2控制启动推动气缸6推动连接板8活动，在连接板8的带动下，连接臂7便能够在安装臂5的内腔上下翻转活动，届时113的抓取高度便能够根据实际的施工情况进行灵活的控制，然后触感式自动机械抓13靠近施工材料时，安装在其上的红外传感器便会接收到施工材料的分布信息以及状态信息，然后反馈给中央控制装置2，从而对触感式自动机械抓13抓取角度进行控制调整，而当若干个触摸传感，触碰到施工材料时，向应用程序反馈信息，控制整个触感式自动机械抓13进行闭合抓取，应用程序再将信息反馈给中央控制装置2，再由中央控制装置2控制驱动装置3工作，驱动装置3带动转动盘4进行转动，从而将施工材料移动，根据不同类型的施工材料，以及不同的放置高度，放置距离，中央控制装置2还可以控制启动步进电机10带动螺纹杆11转动，螺纹杆11的一端在固定板12上转动，螺纹安装在螺纹杆11上的螺纹安装板16随着螺纹杆11的转动，会进行位移，从而带动滑动件9移动，滑动件9带动延伸臂15从连接臂7的内腔伸出，从而能够延伸延伸臂15的长度，方便机械臂对远距离的施工材料进行抓取，期间滑动件9内侧的突出部分会在限位滑槽17的内腔进行滑动，以此来对延伸臂15的伸出进行限位，从而保证延伸臂15调整时的稳定性，而推动气缸6推动连接板8带动连接臂7翻转，则能够调整触感式自动机械抓13的起落，方便对货物进行抓取。
综上所述：该基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，使得微小型的机械臂也能够具有调节抓取距离的功能，满足不同距离的抓取工作，使得机械更加的灵活，并且还设置有保持设备稳定的结构，使得装置在进行抓取工作时不会移动，保证货物抓取的精准度，通过触感式自动机械抓13的设置，能够实现智能自动抓取货物，整个过程不需要人工操作，如此即使是零经验的小白通过简单的学习，也可以控制设备进行工作，缩短学习周期，提高工作效率，该基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，以解决传统的机械抓取装置均是通过人为控制来进行抓取工作的，这样的方式只适合应用于经验丰富的老师傅，而没有经验的小白，便难以进行操作，需要进行长时间的学习，学习周期长，难以快速的投入工作，其次，传统一些小型的机械抓取装置，抓取距离不能够进行延伸调整，这样的功能只在大型的设备上才有，因此造成小型的抓取装置在实际的工作中受到诸多的局限，传统的一些抓取装置，一般是通过安装的轮胎进行移动的，进行在实际的工作中，其稳定性较差，容易移动，致使抓取装置很难精准的抓取到货物，甚至容易对货物造成破坏的技术问题。
上述披露的各技术特征并不限于已披露的与其它特征的组合，本领域技术人员还可根据发明之目的进行各技术特征之间的其它组合，以实现本发明之目的为准。
Claims (8)
1.基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，包括设备基座（1）：所述设备基座（1）顶部的右侧固定安装有中央控制装置（2），所述设备基座（1）顶部的左侧固定安装有驱动装置（3），所述驱动装置（3）的输出端固定安装有转动盘（4），所述转动盘（4）的顶部固定安装有安装臂（5），所述安装臂（5）的一端转动安装有连接臂（7），所述连接臂（7）的一侧开设有凹槽（14），所述凹槽（14）的内腔活动安装有延伸臂（15），所述连接臂（7）的一侧焊接有连接板（8），所述连接板（8）的一侧固定安装有步进电机（10），所述步进电机（10）的输出轴固定安装有螺纹杆（11），所述连接臂（7）表面的一侧焊接有固定板（12），所述螺纹杆（11）的右端活动安装在固定板（12）上，所述螺纹杆（11）的表面螺纹安装有螺纹安装板（16），所述螺纹安装板（16）的底部固定安装有滑动件（9），所述滑动件（9）的一侧焊接在延伸臂（15）上，所述延伸臂（15）的一端活动安装有触感式自动机械抓（13），设备基座（1）顶部的四角均固定安装有固定盘（20），所述固定盘（20）的顶部固定安装有转轴柱（21），所述转轴柱（21）的表面活动安装有转动臂（22），所述固定盘（20）的顶部开设有多个与定位插销（24）相适配的通孔，所述转动臂（22）的一侧开设有开口（25），所述开口（25）的内腔活动安装有翻转板（26），所述翻转板（26）的一侧焊接有焊接板（27），所述焊接板（27）的一侧贯穿设置有螺纹管（29），所述螺纹管（29）的内部螺纹安装有螺纹柱（30），所述螺纹柱（30）的一端焊接有圆锥件（31）。
2.根据权利要求1所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述连接臂（7）的前侧开设有限位滑槽（17），所述滑动件（9）内侧的突出部分伸入到限位滑槽（17）的内腔并在限位滑槽（17）的内腔滑动。
3.根据权利要求2所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述安装臂（5）的一侧固定安装有推动气缸（6），所述推动气缸（6）的输出端活动安装在连接板（8）上。
4.根据权利要求3所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述设备基座（1）底部的四角均活动安装有移动轮（18）。
5.根据权利要求4所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述设备基座（1）的两侧均开设有缺口（19）。
6.根据权利要求5所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述转动臂（22）顶部的一侧开设有多个插孔（23），所述插孔（23）的内腔插接有定位插销（24），所述定位插销（24）的底部插接到固定盘（20）的内部。
7.根据权利要求6所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述焊接板（27）的一侧焊接有保护壳（28），所述保护壳（28）的一侧焊接在翻转板（26）上。
8.根据权利要求7所述的基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂，其特征在于，所述螺纹柱（30）的另一端贯穿设置有握杆（32）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111390456.XA CN114012711B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111390456.XA CN114012711B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114012711A CN114012711A (zh) | 2022-02-08 |
| CN114012711B true CN114012711B (zh) | 2022-10-18 |
Family
ID=80065573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111390456.XA Active CN114012711B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114012711B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114872938A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-09 | 上海交通大学 | 自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108500515A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-09-07 | 邵阳学院 | 一种移动式焊接设备 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500333B (zh) * | 2016-01-15 | 2017-06-09 | 山东建筑大学 | 基于移动机械臂的搬运机器人 |
| CN207522586U (zh) * | 2017-11-22 | 2018-06-22 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种工业货物搬运机器人 |
| CN209834028U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-12-24 | 青岛黄海学院 | 搭载于无人机的数据保护飞行装置 |
| FR3109437B1 (fr) * | 2020-04-16 | 2022-04-01 | Fogale Nanotech | Dispositif de détection capacitive à électrode déployable, et équipement muni d’un tel dispositif. |
| CN212736071U (zh) * | 2020-06-03 | 2021-03-19 | 天津市大然科技有限公司 | 一种机械手臂以及带机械手臂的机器人 |
| CN112338911A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-02-09 | 国网山西省电力公司长治供电公司 | 一种方便角度平稳调节且具有抓取力度反馈的液压机械臂 |
-
2021
- 2021-11-23 CN CN202111390456.XA patent/CN114012711B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108500515A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-09-07 | 邵阳学院 | 一种移动式焊接设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114012711A (zh) | 2022-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107921647B (zh) | 机器人夹持器 | |
| CN108637662B (zh) | 法兰盘螺栓全自动双轴拧紧机 | |
| US10105853B1 (en) | Flexible robot end-effector for assembling door closure | |
| US4378959A (en) | Apparatus for performing work functions | |
| CN114012711B (zh) | 基于触觉抓取松紧度设计的户外设施安装机械臂 | |
| CN108372512B (zh) | 一种机械手臂上可智能自动控制的旋转抓取装置 | |
| CN106584093A (zh) | 工业机器人自我装配系统及方法 | |
| CN110497378A (zh) | 一种用于零件加工的自动上下料机器人 | |
| WO2020248587A1 (zh) | 一种驱控一体化的智能电动机械手 | |
| US5639204A (en) | Positioning device for an industrial robot | |
| CN107160319B (zh) | 一种锁付作业及检测用扭力调整智能高集成度工业机器人 | |
| CN111730607A (zh) | 一种无人值守智能人机协作机器人系统 | |
| CN114434473A (zh) | 一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂 | |
| CN112621798A (zh) | 一种机器人手爪 | |
| CN211709312U (zh) | 一种新型工业机器人 | |
| CN116922359A (zh) | 一种工业机器人生产用取料机械手 | |
| CN110182556A (zh) | 一体式全向移动底盘 | |
| US11642745B2 (en) | Robotic screwdriver and method | |
| CN206748423U (zh) | 一种具有基座的机器人 | |
| CN207172062U (zh) | 一种非对称双机械臂装置 | |
| CN212918372U (zh) | 半自动工作站锁螺丝机 | |
| CN209682173U (zh) | 一种可移动抓取机械臂 | |
| CN206748416U (zh) | 一种具有编码器的机器人 | |
| CN219152938U (zh) | 一种智能工业机器人高效定位系统 | |
| CN111590606A (zh) | 一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240326 Address after: Room 503, Building 2, Runlinyuan Community, Guangchang West Road, Baiyun Ebo Mining Area, Baotou City, Inner Mongolia Autonomous Region, 014000 Patentee after: Ma Ziying Country or region after: China Address before: 430072 No. 28, Nanli Road, Hongshan District, Wuhan City, Hubei Province Patentee before: HUBEI University OF TECHNOLOGY Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |