CN114007189B - 一种智能空气净化机器人及其交互方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能空气净化机器人及其交互方法、计算机可读存储介质。所述交互方法包括：接收智能终端的绑定请求及属性信息，并确定绑定关系；建立所述机器人与至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接，确定出所述机器人的当前室内坐标；根据智能终端的属性信息，获取所述智能终端的当前室内坐标及室内环境的当前地图信息；根据所述机器人的当前室内坐标、所述智能终端的当前室内坐标以及当前地图信息，规划所述机器人行进至所述智能终端当前所在位置的移动路线。本发明基于蓝牙通信结合网络通信，实现机器人的自动跟随，有针对性地净化空气。

Description

一种智能空气净化机器人及其交互方法、计算机可读存储 介质
技术领域
本发明涉及空气净化设备技术领域，具体而言，涉及一种智能空气净化机器人及其交互方法、计算机可读存储介质。
背景技术
伴随着我国经济的高速发展，当前环境问题日益突出，例如装修、室外空气雾霾、抽烟等原因而导致的室内空气污染问题。长期生活在空气质量差的环境，对人体的神经系统、免疫系统和呼吸系统都带来很严重的影响。随着人们生活质量的提高，人们对所生活的环境要求也越来越高，空气净化器作为相对较小区域的空气净化设备，因其成本低、效果明显，受到广大消费者的青睐。
然而，现阶段空气净化器作用范围一般都比较小，为了提升作用范围，往往采用加大功率等方法，由此带来生产和使用成本的增加，但净化效果并不显著。
因此，亟需提供一种能够跟随用户的移动而移动的空气净化机器人，以较低的成本实现对人们周边环境的净化功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能空气净化机器人及其交互方法、以及计算机可读存储介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种智能空气净化机器人的交互方法，其特征在于，包括：
接收智能终端的绑定请求及属性信息，并确定绑定关系；建立所述智能空气净化机器人与至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标；其中，所述至少三个蓝牙设备预先分布在室内不同位置；根据所述智能终端的属性信息，获取云端服务器中所述智能终端的当前室内坐标及室内环境的当前地图信息；根据所述智能空气净化机器人的当前室内坐标、所述智能终端的当前室内坐标以及所述当前地图信息，规划所述智能空气净化机器人行进至所述智能终端当前所在位置的移动路线。
可选的，所述建立所述智能空气净化机器人与至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，包括：
实时接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号；根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，并计算每个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离；根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标。
可选的，当所述蓝牙设备数量为三个时，所述根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，包括：
分别列出每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(1)～(3)，得到所述智能空气净化机器人的室内坐标(α，β，γ)，其中，(α1，β1，γ1)、(α2，β2，γ2)、(α3，β3，γ3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，ε1、ε2、ε3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离。
可选的，所述智能终端的当前室内坐标的确定方法，包括：
建立所述智能终端与所述至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接；接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号，并根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，并计算出每个所述蓝牙设备与所述智能终端之间的传输距离；根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能终端的室内坐标并发送至云端服务器。
可选的，当所述蓝牙设备的数量为三个时，所述根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能终端的当前室内坐标，包括：
分别列出每个蓝牙设备所述室内坐标与所述之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(4)～(6)，得到所述智能终端的室内坐标(x，y，z)，其中，(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，d1、d2、d3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能终端之间的传输距离。
可选的，所述方法还包括：
控制所述智能空气净化机器人根据所述移动路线行进至所述智能终端当前所在位置，并执行空气净化工作。
可选的，所述方法还包括：
接收所述智能终端发送的模式选择信号，该模式选择信号包括机器人自动跟随模式、以及机器人静止模式中任意一种。
可选的，所述方法还包括：
接收所述智能终端的结束指令，断开与所述智能终端的绑定关系，并结束当前空气净化工作，进入待机状态。
根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明提供一种智能空气净化机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如上任一项权利要求所述的交互方法。
根据本发明的具体实施方式，第三方面，本发明提供存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一项权利要求所述的交互方法。
与现有技术相比，本发明实施例上述方案具有如下有益效果：
本发明提供的智能空气净化机器人的交互方法，利用蓝牙通信结合网络通信连接，精确定位智能终端的室内坐标及空气净化机器人的室内坐标；基于室内精确定位，实现空气净化机器人的自动跟随，净化成本低，且能够有针对性地提高空气净化效率，进一步提高用户体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种智能空气净化机器人的主视图；
图2示出了本发明实施例提供的一种智能空气净化机器人的基本结构示意图；
图3示出了图2所示的智能空气净化机器人的交互方法流程图；
图4示出了本发明实施例提供的一种确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标的方法流程图；
图5示出了本发明实施例提供的智能终端的当前室内坐标的确定方法流程图；
图6示出了本发明另一实施例提供的一种智能空气净化机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述关系时，但不应限于这些术语。这些术语仅用来将不同关系区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一步骤也可以被称为第二步骤，类似地，第二步骤也可以被称为第一步骤。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在某一时”或“当某一时刻”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
本发明的技术方案一种智能空气净化机器人及其交互方法、计算机可读存储介质主要用于智能终端、空气净化机器人以及云端服务器之间的交互，实现空气净化机器人的自动跟随，提高空气净化效率。本实施例主要从空气净化机器人角度进行交互描述，所述空气净化机器人的硬件结构，具备行走功能、环境检测功能、空气净化功能及通信功能。
实施例1
具体地，如图1及图2所示，该图示出了一种智能空气净化机器人的结构示意图。所述智能空气净化机器人包括：
箱体1；
行走机构2，设置于所述箱体1底部，用于驱动所述箱体1；
绑定装置3，设置于所述箱体1外表面，用于接收智能终端的绑定请求及属性信息，并确定绑定关系；
通信装置4，设置于所述箱体1内部，分别与至少三个蓝牙设备以及云端服务器通信连接，用于获取所述智能空气净化机器人的当前室内坐标以及所述智能终端的当前室内坐标；其中，所述至少三个蓝牙设备预先分布于室内不同位置；
地图创建装置5，设置于所述箱体1内，用于实时获取室内环境的当前地图信息；
控制器6，分别与所述行走机构2、通信装置4、地图创建装置5电性连接，用于根据所述智能空气净化机器人的当前室内坐标、所述智能终端的当前室内坐标以及所述地图信息，规划移动路线，并控制所述行走机构2根据所述移动路线移动至所述智能终端当前所在位置。
其中，所述行走机构2包括滚轮、履带等多种结构在内的机构，用于接收所述控制器6的指令，带动智能空气净化机器人在工作环境中移动。本发明实施例中，所述滚轮配合直流电机通过差速控制机器人的行走，具体请参阅现有技术中的驱动原理。
在一些可选的实施例中，所述绑定装置3为带有标识符的设备，通过该标识符能够实现所述智能终端与智能空气净化机器人的配对，即所述智能空气净化机器人唯一绑定至所述智能终端，该绑定关系可由智能终端选择解除。本实施例中，所述绑定装置3为基于所述智能空气净化机器人的属性信息生成的二维码图形，该二维码图形用于唯一标识所述智能空气净化机器人，所述二维码图形设置于所述箱体外表面，方便用户通过应用程序扫描所述二维码图形，之后基于任意一种配网方式进行绑定，双方交换并记录彼此的属性信息，所述配网方式不限于Wifi、声波配网、移动网络、蓝牙配对等方式。其中，所述智能空气净化机器人的属性信息包括设备编号等唯一标识符信息。
在一些可选的实施例中，所述通信装置4设置与所述箱体1内部，具体为同时具有蓝牙通信及网络通信功能的芯片，集成于主电路板上，用于实现机器人的自动跟随。所述网络通信包括4G、5G、Wifi等通信方式。本实施例中，所述蓝牙基站与网络基站集成于同一系统内。具体地，所述通信装置4包括至少两个通信链路，其中：
第一通信链路包括：所述通信装置4与至少三个蓝牙Beacon设备建立蓝牙通信连接，接收每个蓝牙设备发送的蓝牙定位信号；并根据所述蓝牙定位信号确定该蓝牙设备的室内坐标，以及确定该蓝牙设备与所述智能空气净化机器人的传输距离。本实施例中，所述通讯装置具备处理功能，能够根据所述蓝牙设备的室内坐标及所述传输距离，计算出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标。具体的，当所述蓝牙设备的数量为三个时，所述通信装置还用于：
根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系式，如下所示：
得到所述智能空气净化机器人的室内坐标(α，β，γ)，其中，(α1，β1，γ1)、(α2，β2，γ2)、(α3，β3，γ3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，ε1、ε2、ε3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离。当然，该处理功能也可以集成于控制器内，由控制器进行处理，具体可根据实际需要进行设置。
第二通信链路包括：所述通讯装置4与云端服务器，例如移动边缘计算服务器(Mobile Edge Computing，MEC)设备，建立网络通信连接，用于获取所述智能终端的当前室内坐标。具体地，所述智能终端与所述至少三个蓝牙设备通信连接，确定出自身的当前室内坐标并发送给所述云端服务器，进行存储及实时更新，方便所述通讯装置进行获取。
本实施例中，所述通讯装置4还用于，实时发送所述智能空气净化机器人的当前室内坐标至所述云端服务器，进行存储并实时更新。在实际应用中，用户可以通过智能终端中的特定软件从云端服务器获取所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，方便随时查看所述智能空气净化机器人的自主移动状态，进一步可以使用户人为优化移动路线。
在一些可选的实施例中，所述地图创建装置5可以通过激光扫描技术或者图像获取技术来建立工作环境周围的SLAM地图，获取相关数据，存储在所述云端服务器并进行实时更新。具体的，所述智能空气净化机器人进一步包括：LDS激光测距传感器和双目摄像头，所述控制器6控制LDS激光测距传感器获取扫描范围内的障碍物深度信息，并控制双目摄像头获取障碍物的特征属性，从而采用不同的避障策略，生成所述SLAM地图信息。
在获取到所述智能空气净化机器人的当前室内坐标、以及所述智能终端的当前室内坐标之后，也就是说，在获取到移动路线的起点和终点后，进一步结合所述地图创建装置5创建的SLAM地图信息，规划移动路线，实现空气净化机器人的路径规划和主动避障能力。
进一步，所述智能空气净化机器人还包括：
空气净化装置7，设置于所述箱体1内，与所述控制器电性连接，用于对所述智能终端当前所在位置的空气进行净化处理。
其中，所述空气净化装置7包括吸尘板、活性炭吸附板等结构(图中未示)，具体结构不限。当所述行走机构2带动所述空气净化装置移动至目标位置后，所述空气净化装置7接收所述控制器发送的净化指令，并按照一定的策略进行净化，此处具体是如何净化不作限制，可参见现有技术中空气净化设备的工作原理。
在一些可选的实施例中，所述智能空气净化机器人还包括：
接收装置8，与所述智能终端通信连接，用于接收所述智能终端发送的模式跟随指令，并控制所述智能空气净化机器人处于自动跟随状态或者静止状态。
在一些可选的实施例中，所述接收装置8，还用于接收所述智能终端发送的结束指令，断开与所述智能终端的绑定关系，并结束当前空气净化工作，进入待机状态。
本发明中，所述智能空气净化机器人还包括传感器检测装置、驱动装置、能源装置等，上述各系统并未图示，可以采用现有的任何空气净化设备所包括的各系统部件集成于本发明的空气净化机器人，以完成本发明实施例所述的空气净化机器人的整体运行功能，上述各系统的集成或位置关系可以参考现有技术获得，例如，利用防跌落传感器测距判断机器人与边缘之间的距离，当距离接近临界值的时候机器人便会转向防止跌落；又或者，利用陀螺仪测量角速度判断方向，加速计测量线性加速度用来判断机器人的速度，两者结合从而判断当前机器人的行走状态，具体在此不做赘述。
所述智能终端与所述至少三个蓝牙设备通信连接，用于确定所述智能终端的当前室内坐标，并发送给所述云端服务器；同时将所述智能终端的属性信息发送给所述云端服务器。
在本发明中，所述智能终端为同时具有蓝牙功能和网络功能的电子设备，具体可以为移动手机、平板电脑、计算机、电子书等电子设备。所述智能终端的属性信息包括该智能终端的MAC地址，该智能终端与所述的云端服务器建立网络通信链接，并基于所建立的网络通信连接向所述云端服务器发送包含所述智能终端MAC地址的属性信息。当然，所述属性信息不限于所述MAC地址，可以是任何能够唯一标识智能终端的标识符。在实际交互过程中，用户通过所述智能终端界面与所述智能空气净化机器人进行交互，所述智能终端界面安装有特定软件，用户可以利用该特定软件扫瞄所述智能空气净化机器人外壳上的二维码图形，与机器人绑定成功。
在一些可选的实施例中，所述智能终端的界面设置有模式选择控件，用于接收用户的模式跟随指令并发送给所述智能空气净化机器人。所述模式选择控件包括自动跟随模式和静止模式，当用户不希望机器人跟随则选择静止模式，反之可以选择自动跟随模式。
在一些可选的实施例中，所述智能终端的界面还设置有净化结束控件，用于接收用户的结束指令并发送给所述智能空气净化机器人，从而断开所述智能终端与所述智能空气净化机器人的绑定关系，此时，所述智能空气净化机器人结束本次空气净化工作，进入待机状态。
实施例2
在上述实施例1的基础上，本发明实施例还提供一种智能空气净化机器人的交互方法，该方法适用于智能终端、智能空气净化机器人及云端服务器之间的交互，基于室内精确定位实现智能空气净化机器人的自动跟随，具体如图3所示，所述交互方法包括以下步骤：
S10，接收智能终端的绑定请求及属性信息，并确定绑定关系；
在该步骤中，所述智能终端安装有特定应用程序，用户可以利用该特定应用程序扫瞄所述智能空气净化机器人外壳上的唯一标识符，直到与机器人绑定成功。绑定成功之后，所述智能终端与智能空气净化机器人交换并记录彼此的属性信息。所述智能终端的属性信息可以是该智能终端的MAC地址，所述智能空气净化机器人的属性信息可以是设备编号，当然都不限于这一种属性信息。本实施例中，所述唯一标识符为基于所述智能空气净化机器人的属性信息生成的二维码图形。
S20，建立所述智能空气净化机器人与至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标；其中，所述至少三个蓝牙设备预先分布在室内不同位置；
在该步骤S20中，基于蓝牙通信，精确定位所述智能空气净化机器人的当前室内坐标。具体地，如图4所示，该步骤包括：
S21，实时接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号；
具体地，所述至少三个蓝牙设备进入工作状态后，实时发射蓝牙定位信号至所述智能空气净化机器人，所述蓝牙定位信号携带有蓝牙设备的室内坐标以及信号强度。当然，所述至少三个蓝牙设备的室内坐标也可以预先存储于所述智能空气净化机器人。
S22，根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，以及计算每个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离；
该步骤中，由于所述蓝牙设备是用户预先放置在室内特定位置，可以预先在所述蓝牙设备的参数设置中设置室内坐标，这样在传输蓝牙定位信号的同时发送自身室内坐标给信号接收端。
所述智能空气净化机器人获取所述传输距离的方式不限，在本发明一些可选的实施例中，利用蓝牙RSSI(Received Signal Strength Indication)测距算法，计算每个蓝牙设备与智能空气净化机器人之间的传输距离，具体地，所述蓝牙RSSI测距算法公式如下：
其中，d为所述传输距离，RSSI为所述智能空气净化机器人接收到的所述蓝牙定位信号的强度，A为所述蓝牙设备与所述只能空气净化机器人相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子。
S23，根据每个蓝牙设备所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标。
本实施例中，所述蓝牙设备的数量为三个，在上述步骤S22计算出每个蓝牙设备的传输距离和室内坐标后，分别列出每个所述蓝牙设备的室内坐标与所述传输距离之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(1)～(3)，得到所述智能空气净化机器人的室内坐标(α，β，γ)，其中，(α1，β1，γ1)、(α2，β2，γ2)、(α3，β3，γ3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，ε1、ε2、ε3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离。
进一步，在步骤S23之后，所述交互方法还包括：
S24，发送所述智能空气净化机器人的当前室内坐标至云端服务器。
进一步，所述交互方法还包括：
创建室内环境当前地图信息，并发送至所述云端服务器进行保存以及实时更新。具体的，采用SLAM激光视觉导航技术创建导航的SLAM地图信息，即所述当前地图信息。
S30，根据所述智能终端的属性信息，获取云端服务器中所述智能终端的当前室内坐标及室内环境的当前地图信息；
在该步骤中，由于所述智能空气净化机器人记录了所述智能终端的属性信息，同时所述云端服务器实时更新及存储有所述智能终端的属性信息及室内坐标，因此以所述智能终端的属性信息为桥梁可以获取所述智能终端的当前室内坐标。
当确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标后，需要对所述智能终端的室内坐标进行确定。如图5所示，所述智能终端的当前室内坐标的确定方法，包括：
S31，建立所述智能终端与所述至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接；
S32，接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号，并根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，以及计算出每个所述蓝牙设备与所述智能终端之间的传输距离；
该步骤与上述步骤S22的计算算法相同，在此不再赘述。
S33，根据每个所述蓝牙设备的室内坐标与传输距离之间的关系，确定出所述智能终端的室内坐标并发送至云端服务器。
本实施例中，所述蓝牙设备的数量为三个，在上述步骤S32计算出每个蓝牙设备的传输距离和室内坐标后，分别列出每个蓝牙设备的室内坐标及传输距离之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(4)～(6)，得到所述智能终端的室内坐标(x，y，z)，其中，(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，d1、d2、d3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能终端之间的传输距离。
S40，根据所述智能空气净化机器人的当前室内坐标、所述智能终端的当前室内坐标以及所述当前地图信息，规划所述智能空气净化机器人行进至所述智能终端当前所在位置的移动路线。
在该步骤中，在得知所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，以及所述智能终端的当前室内坐标之后，能够确定出所述移动路线中的起始位置和终止位置，再结合室内环境的当前地图信息，即可规划出起始位置和终止位置之间的移动路线。
进一步，在步骤S40之后，所述交互方法还包括：
S50，控制所述智能空气净化机器人根据所述移动路线行进至所述智能终端当前所在位置，并执行空气净化工作。
在该步骤中，当智能空气净化机器人移动至智能终端所在位置，即用户所处位置时，对该局部区域进行空气净化处理，实现有针对性的净化空气，同时提高净化效率。
在实际应用过程中，用户可能会不停地移动，当用户携带智能终端开始移动位置，智能终端实时接收到来自室内不同位置的三个蓝牙设备发送来的蓝牙定位信号，所述智能终端分别重新计算与三个蓝牙发射单元之间的传输距离；通过上述步骤S33重新确定智能终端的当前室内坐标，并将该当前室内坐标与智能终端的属性信息再次发送到云端MEC设备，进行更新及存储。
同时，所述智能空气净化机器人每隔一段时间，根据所述智能终端的属性信息从云端MEC设备获取所述智能终端的当前室内坐标以及当前地图信息。所述智能空气净化机器人根据已更新的当前地图信息以及自身当前室内坐标和所述智能终端的当前室内坐标，重新规划移动路线，机器人根据重新规划的移动路线从当前位置行进到接近智能终端的位置，并继续执行空气净化工作。
在一些可选的实施例中，所述交互方法还包括：
接收所述智能终端发送的模式跟随指令，该模式跟随指令包括机器人自动跟随模式、以及机器人静止模式中任意一种。具体的，用户通过智能终端设置跟随模式，如果用户不希望机器人跟随则可以选择静止模式，反之可以选择自动跟随模式。
在一些可选的实施例中，所述交互方法还包括：
接收所述智能终端的结束指令，断开与所述智能终端的绑定关系，并结束当前空气净化工作，进入待机状态。具体的，当用户停止使用所述智能空气净化机器人时，可发送结束指令。
本发明上述实施例提供的智能空气净化机器人及其交互方法，通过蓝牙技术结合网络技术，实现所述智能空气净化机器人与智能终端的室内精确定位；进一步，基于室内精确定位实现所述智能空气净化机器人的自动跟随，有针对性地进行局部空气净化，提高用户体验度。
实施例3
如图6所示，本实施例提供一种智能空气净化机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明所述的任意一种交互方法的步骤。
实施例4
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行本发明所述的任意一种交互方法的步骤。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的智能空气净化机器人的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器(PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，智能空气净化机器人可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、射频(RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims (7)

1.一种智能空气净化机器人的交互方法，其特征在于，包括：
接收智能终端的绑定请求及属性信息，并确定绑定关系；
建立所述智能空气净化机器人与至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，包括：
实时接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号；
根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，并计算每个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离；
根据每个所述蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标；其中，所述至少三个蓝牙设备预先分布在室内不同位置；
根据所述智能终端的属性信息，获取云端服务器中所述智能终端的当前室内坐标及室内环境的当前地图信息；
根据所述智能空气净化机器人的当前室内坐标、所述智能终端的当前室内坐标以及所述当前地图信息，规划所述智能空气净化机器人行进至所述智能终端当前所在位置的移动路线；
接收所述智能终端发送的模式选择信号，该模式选择信号包括机器人自动跟随模式、以及机器人静止模式中任意一种，
其中，当所述蓝牙设备数量为三个时，所述根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能空气净化机器人的当前室内坐标，包括：
分别列出每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(1)～(3)，得到所述智能空气净化机器人的室内坐标(α,β,γ)，其中，(α1,β1,γ1)、(α2,β2,γ2)、(α3,β3,γ3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，ε1、ε2、ε3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能终端的当前室内坐标的确定方法，包括：
建立所述智能终端与所述至少三个蓝牙设备的蓝牙通信连接；
接收所述至少三个蓝牙设备发射的蓝牙定位信号，并根据所述蓝牙定位信号，获取每个所述蓝牙设备的室内坐标，并计算出每个所述蓝牙设备与所述智能终端之间的传输距离；根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能终端的室内坐标并发送至云端服务器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述蓝牙设备的数量为三个时，所述根据每个蓝牙设备的所述室内坐标与所述传输距离之间的关系，确定出所述智能终端的当前室内坐标，包括：
分别列出每个蓝牙设备所述室内坐标与所述之间的关系式，如下所示：
求解上述方程式(4)～(6)，得到所述智能空气净化机器人的室内坐标(x,y,z)，其中，(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,γ3)分别为三个所述蓝牙设备的室内坐标，d1、d2、d3分别为三个所述蓝牙设备与所述智能空气净化机器人之间的传输距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述智能空气净化机器人根据所述移动路线行进至所述智能终端当前所在位置，并执行空气净化工作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述智能终端的结束指令，断开与所述智能终端的绑定关系，并结束当前空气净化工作，进入待机状态。
6.一种智能空气净化机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现权利要求1至5中任一项所述的交互方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1至5中任一项所述的交互方法。
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