CN114004885A - 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法 - Google Patents

利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114004885A
CN114004885A CN202111210634.6A CN202111210634A CN114004885A CN 114004885 A CN114004885 A CN 114004885A CN 202111210634 A CN202111210634 A CN 202111210634A CN 114004885 A CN114004885 A CN 114004885A
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite
res
aerial target
target
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111210634.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114004885B (zh
Inventor
刘伟亮
吕旺
钱元元
余润清
肖灿明
顾军
沈松涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Aerospace Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Aerospace Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Aerospace Technology Co ltd filed Critical Shanghai Aerospace Technology Co ltd
Priority to CN202111210634.6A priority Critical patent/CN114004885B/zh
Publication of CN114004885A publication Critical patent/CN114004885A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114004885B publication Critical patent/CN114004885B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，利用卫星视线矢量以及空中目标平均高度，推算空中目标的三维位置信息；包括：1)计算空中目标地心距Det；2)获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；3)计算卫星视线矢量在地心地固系下的分量Pst_e；4)计算卫星目标距离Dst；5)计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e。根据空中目标平均高度计算的空中目标估计位置与实际位置的误差定义为空中目标位置估计误差，包括垂直方向误差和水平方向误差。本发明可用于星上处理或地面应用，计算生成的目标三维位置信息可作为卫星引导其他地基、空基或天基设备指向、跟踪空中目标的捕获初值，具有较高的应用价值。

Description

利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法
技术领域
本发明涉及空中目标位置的估计方法，具体涉及一种利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法。
背景技术
卫星可探测的空中目标包括：
巡航导弹，巡航飞行高度范围5～100m；
民航飞机，巡航飞行高度范围7～12km；
军用飞机，巡航飞行高度范围7～18km；
临近空间飞行器，飞行高度范围20～100km。
遥感卫星对空中目标进行观测的直接输出结果为卫星指向目标的视线矢量，仅包含二维指向信息。如果用于引导其他地基、空基或天基设备指向目标，必须提供空中目标的三维位置信息。同时，如飞机、临近空间飞行器等空中目标移动速度快，卫星观测时间短，必须在短时间内快速给出计算结果。因此，迫切需要一种能够利用卫星视线矢量对空中目标位置进行快速估计的方法。
《利用视线向量的资源三号卫星影像严格几何处理模型》(武汉大学学报·信息科学版第38卷第12期2013年12月)给出了利用视线向量计算地面点坐标的方法。该方法仅限于计算地球表面目标的位置信息，目标高度信息默认为0。未能描述对空间中具有一定高度的飞行目标进行定位的方法，也未分析空中目标定位计算方法的误差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，解决单星探测空中目标缺少第三维度信息的难题。
为了达到上述的目的，本发明提供一种利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，利用卫星遥感相机探测空中目标获得的卫星视线矢量，以及空中目标平均高度，推算空中目标的三维位置信息；所述空中目标平均高度根据卫星探测目标确定的探测范围确定。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述估计方法包括：
1)计算空中目标地心距Det；
Det＝地球半径+h，其中，h为空中目标平均高度；
2)获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；
3)计算卫星视线矢量在地心地固系下的分量Pst_e；
4)计算卫星目标距离Dst；
b＝2*Res_eT*Pst_e
c＝Res_eT*Res_e-Det^2
Dst＝(-b-sqRet(b^2-4*c))/2
其中，Res_eT表示列阵Res_e的转置；
5)计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e；
Ret_e＝Res_e+Pst_e*Dst。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述1)中采用圆球地球模型，Det＝6378+h，单位为km。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述1)中采用WGS84椭球地球模型。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述2)中根据卫星J2000地心平赤道惯性系下的位置坐标Res_i获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e，具体包括：根据曝光时刻t计算地心地固系相对于J2000地心平赤道惯性系的方向余弦矩阵Cei；Res_e＝Cei*Res_i。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述2)中根据轨道六根数获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述卫星视线矢量根据卫星遥感相机的成像模型计算获得，表示为卫星指向空中目标的单位矢量在卫星本体系下的分量Pst_b；所述3)中，Pst_e＝Cei*CbiT*Pst_b，其中，CbiT表示矩阵Cbi的转置，Cbi为采用方向余弦形式表示的卫星本体在惯性系下的姿态。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，将空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e转换为地理坐标形式。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，所述估计方法还包括分析空中目标位置估计方法的误差：定义根据空中目标平均高度计算的空中目标估计位置与实际位置的误差为空中目标位置估计误差，包括垂直方向误差和水平方向误差；
垂直方向误差即空中目标海拔高度误差Δv＝空中目标飞行高度范围/2；
水平方向误差计算包括以下步骤：
(1)计算地星目角Aest
Aest＝arccos(-Res_eT*Pst_e/|Res_e|)
其中，|Res_e|表示列阵Res_e的模；
(2)计算星地目角Aset
Aset＝arccos(Res_eT*Ret_e/|Res_e|/|Ret_e|)
其中，|Ret_e|表示列阵Ret_e的模；
(3)计算水平方向误差Δh
Δh＝Δv*tag(Aest+Aset)。
上述利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其中，其他地基、空基或天基根据空中目标位置估计误差，结合自身位置信息和有效跟踪视场，判断是否具备跟踪条件。
与现有技术相比，本发明的有益技术效果是：
本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，利用卫星遥感相机探测空中目标获得的卫星视线矢量，以及根据卫星探测目标的特性给出空中目标的高度范围，选取接近的预估高度，推算空中目标的三维位置信息，解决了单星探测目标缺少第三维度信息的难题，具有较强的先进性；计算方法逻辑清晰，流程简单，计算速度快，占用资源少，可用于星上处理或地面应用；计算生成的目标三维位置信息，可作为卫星引导其他地基、空基或天基设备指向、跟踪空中目标的捕获初值，具有较高的应用价值。
附图说明
本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法由以下的实施例及附图给出。
图1为本发明中卫星观测空中目标的位置关系示意图。
具体实施方式
以下将结合图1对本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法作进一步的详细描述。
本发明利用卫星遥感相机探测空中目标获得的卫星视线矢量，以及根据卫星探测目标的特性给出空中目标的高度范围，选取接近的预估高度，推算空中目标的三维位置信息，从而解决单星探测目标缺少第三维度信息的难题。
本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，以相机曝光时刻t、卫星视线矢量、卫星本体在惯性系下的姿态、卫星轨道位置参数、空中目标的大致高度为计算输入，输出结果为空中目标的三维位置。
所述卫星视线矢量可根据遥感相机的成像模型计算获得，可表示为卫星指向空中目标的单位矢量在卫星本体系下的分量Pst_b。
所述卫星本体在惯性系下的姿态可通过卫星上安装的星敏感器、陀螺等设备测量计算获得，可表示为欧拉角、四元数、方向余弦形式。
所述卫星轨道位置参数可表示为卫星在地心地固系或惯性系下的三维位置坐标，也可表示为轨道六根数。
所述空中目标的三维位置可表示为空中目标在地心地固系或惯性系下的三维位置坐标，也可表示为地理坐标。优选的，将空中目标的三维位置表示为地心地固系下的坐标Ret_e。
图1所示为本发明中卫星观测空中目标的位置关系示意图。
结合图1，本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法包括：
1)计算空中目标地心距Det；
优选的，采用圆球地球模型，即认为地球为半径为6378km的圆球，Det＝6378+h，其中，h为空中目标平均高度；
空中目标平均高度可根据遥感卫星探测目标确定的探测范围确定，优选的，取探测范围的平均高度，即本发明根据卫星探测目标的特性给出空中目标的探测范围(所述探测范围即巡航飞行高度范围)，选取接近的预估高度；
但本发明不限于此，也可采用其他地球模型，如WGS84椭球地球模型；
2)获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；
3)计算卫星视线矢量在地心地固系下的分量Pst_e；
所述卫星视线矢量根据卫星遥感相机的成像模型计算获得，可表示为卫星指向空中目标的单位矢量在卫星本体系下的分量Pst_b；通过坐标转换可由Pst_b得到Pst_e；
4)计算卫星目标距离Dst；
b＝2*Res_eT*Pst_e；
c＝Res_eT*Res_e-Det^2；
Dst＝(-b-sqRet(b^2-4*c))/2；
其中，Res_eT表示列阵Res_e的转置；
5)计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e；
Ret_e＝Res_e+Pst_e*Dst；
优选的，可将空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e转换为地理坐标形式。
所述2)中，可根据卫星J2000地心平赤道惯性系下的位置坐标Res_i获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e，具体包括：根据曝光时刻t计算地心地固系相对于J2000地心平赤道惯性系的方向余弦矩阵Cei；Res_e＝Cei*Res_i。
所述2)中，还可根据轨道六根数获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e。
所述3)中，由Pst_b得到Pst_e，具体为：Pst_e＝Cei*CbiT*Pst_b，其中，CbiT表示矩阵Cbi的转置，Cbi为采用方向余弦形式表示的卫星本体在惯性系下的姿态。若卫星本体在惯性系下的姿态采用欧拉角或四元数表示，可转换为方向余弦形式表示。
本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法还包括分析空中目标位置计算方法的误差。
根据空中目标平均高度h计算的空中目标估计位置与实际位置的误差定义为空中目标位置估计误差，包括垂直方向误差和水平方向误差。
垂直方向误差即空中目标海拔高度误差Δv＝空中目标飞行高度范围/2，如军用飞机，巡航飞行高度范围为7～18km，则Δv＝(18-7)/2＝5.5km。
计算水平方向误差包括以下步骤：
步骤1：计算地星目角Aest；
Aest＝arccos(-Res_eT*Pst_e/|Res_e|)
所述|Res_e|表示列阵Res_e的模；
步骤2：计算星地目角Aset；
Aset＝arccos(Res_eT*Ret_e/|Res_e|/|Ret_e|)
所述|Ret_e|表示列阵Ret_e的模；
步骤3：计算水平方向误差Δh；
Δh＝Δv*tag(Aest+Aset)。
其他地基、空基或天基根据空中目标位置估计误差，结合自身位置信息和有效跟踪视场，可判断是否具备跟踪条件。
现以具体实施例详细说明本发明的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法。
设置某遥感卫星轨道高度约为500km，对民航飞机进行观测，飞机飞行高度约为11.5km。卫星利用遥感相机探测空中目标获得的卫星视线矢量推算空中目标的三维位置信息。给定算例的具体输入参数如下：
Figure BDA0003308821830000071
相机曝光时刻t：
t＝UTC时间2021年1月17日10时20分36秒
Figure BDA0003308821830000072
卫星指向空中目标的单位矢量在卫星本体系下的分量Pst_b：
Pst_b＝[0.00186113935451203,0.00181246214410676,0.999996625564946]
Figure BDA0003308821830000073
卫星本体坐标系相对于的惯性坐标系的方向余弦Cbi：
Cbi＝[-0.774266147802206,-0.571320035171803,-0.272222978050755-0.523941152054855,0.337414886918418,0.782072159886326-0.354961408537553,0.748160819274252,-0.560587002125375；]
Figure BDA0003308821830000074
J2000地心平赤道惯性系下的位置坐标Res_i：
Res_i＝[5849.62920620659,1182.81372406551,3408.58892973503]
Figure BDA0003308821830000075
探测范围的平均高度h：
h＝(7+12)/2＝10.5
计算空中目标的估计位置包括以下步骤：
步骤1：计算空中目标地心距Det；
Det＝6378+h＝6387.5
步骤2：根据曝光时刻t计算地心地固系相对于J2000地心平赤道惯性系的方向余弦矩阵Cei；
Cei＝[0.0339268675596862，-0.99942431603931，-6.45518817169613e-05；0.999422286767224,0.0339269287559155,-0.00201400550215572；0.00201503611858346,3.81430869542357e-06,0.999997969805385；]
步骤3：计算卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；
Res_e＝Cei*Res_i
＝[-983.893232653252,5879.51411809615,3420.37373538364]
步骤4：计算卫星指向目标的单位矢量在地心地固系下的分量Pst_e；
Pst_e＝Cei*CbiT*Pst_b
＝[-0.759363764481072,-0.330649831534006,-0.560390365816248]
所述CbiT表示矩阵Cbi的转置；
步骤5：计算卫星目标距离Dst；
b＝2*Res_eT*Pst_e＝-6227.3439449104
c＝Res_eT*Res_e-Det^2＝6435532.39785507
Dst＝(-b-sqRet(b^2-4*c))/2＝1308.28537834357
所述Res_eT表示列阵Res_e的转置；
步骤6：计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e；
Ret_e＝Res_e+Pst_e*Dst
＝[-1977.35774256777,5446.92977814845,2687.22321362164]
根据空中目标平均高度计算的空中目标估计位置与实际位置的误差定义为空中目标位置估计误差，包括垂直方向误差和水平方向误差。
垂直方向误差即空中目标海拔高度误差Δv＝(12-7)/2＝2.5。
计算水平方向误差包括以下步骤：
步骤1：计算地星目角Aest
Aest＝arccos(-Res_eT*Pst_e/|Res_e|)＝1.10062252555813rad
所述|Res_e|表示列阵Res_e的模；
步骤2：计算星地目角Aset
Aset＝arccos(Res_eT*Ret_e/|Res_e|/|Ret_e|)＝0.183624733996803rad
所述|Ret_e|表示列阵Ret_e的模；
步骤3：计算水平方向误差Δh
Δh＝Δv*tag(Aest+Aset)＝8.48440094975223km。
其他地基、空基或天基根据空中目标位置估计误差，结合自身位置信息和有效跟踪视场，可判断是否具备跟踪条件。

Claims (10)

1.利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，利用卫星遥感相机探测空中目标获得的卫星视线矢量，以及空中目标平均高度，推算空中目标的三维位置信息；所述空中目标平均高度根据卫星探测目标确定的探测范围确定。
2.如权利要求1所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述估计方法包括：
1)计算空中目标地心距Det；
Det＝地球半径+h，其中，h为空中目标平均高度；
2)获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e；
3)计算卫星视线矢量在地心地固系下的分量Pst_e；
4)计算卫星目标距离Dst；
b＝2*Res_eT*Pst_e
c＝Res_eT*Res_e-Det^2
Dst＝(-b-sqRet(b^2-4*c))/2
其中，Res_eT表示列阵Res_e的转置；
5)计算空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e；
Ret_e＝Res_e+Pst_e*Dst。
3.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述1)中采用圆球地球模型，Det＝6378+h，单位为km。
4.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述1)中采用WGS84椭球地球模型。
5.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述2)中根据卫星J2000地心平赤道惯性系下的位置坐标Res_i获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e，具体包括：根据曝光时刻t计算地心地固系相对于J2000地心平赤道惯性系的方向余弦矩阵Cei；Res_e＝Cei*Res_i。
6.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述2)中根据轨道六根数获取卫星在地心地固系下的位置坐标Res_e。
7.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述卫星视线矢量根据卫星遥感相机的成像模型计算获得，表示为卫星指向空中目标的单位矢量在卫星本体系下的分量Pst_b；所述3)中，Pst_e＝Cei*CbiT*Pst_b，其中，CbiT表示矩阵Cbi的转置，Cbi为采用方向余弦形式表示的卫星本体在惯性系下的姿态。
8.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，将空中目标在地心地固系下的位置坐标Ret_e转换为地理坐标形式。
9.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，所述估计方法还包括分析空中目标位置估计方法的误差：定义根据空中目标平均高度计算的空中目标估计位置与实际位置的误差为空中目标位置估计误差，包括垂直方向误差和水平方向误差；
垂直方向误差即空中目标海拔高度误差Δv＝空中目标飞行高度范围/2；
水平方向误差计算包括以下步骤：
(1)计算地星目角Aest
Aest＝arccos(-Res_eT*Pst_e/|Res_e|)
其中，|Res_e|表示列阵Res_e的模；
(2)计算星地目角Aset
Aset＝arccos(Res_eT*Ret_e/|Res_e|/|Ret_e|)
其中，|Ret_e|表示列阵Ret_e的模；
(3)计算水平方向误差Δh
Δh＝Δv*tag(Aest+Aset)。
10.如权利要求2所述的利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法，其特征在于，其他地基、空基或天基根据空中目标位置估计误差，结合自身位置信息和有效跟踪视场，判断是否具备跟踪条件。
CN202111210634.6A 2021-10-18 2021-10-18 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法 Active CN114004885B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111210634.6A CN114004885B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111210634.6A CN114004885B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114004885A true CN114004885A (zh) 2022-02-01
CN114004885B CN114004885B (zh) 2022-07-12

Family

ID=79923016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111210634.6A Active CN114004885B (zh) 2021-10-18 2021-10-18 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114004885B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016199605A1 (ja) * 2015-06-12 2016-12-15 ソニー株式会社 画像処理装置および方法、並びにプログラム
CN109116379A (zh) * 2018-06-15 2019-01-01 上海卫星工程研究所 地表目标在静止气象卫星成像仪图像中的映射方法
CN109975836A (zh) * 2019-04-08 2019-07-05 中国科学院电子学研究所 解算ccd图像地面位置方法、装置、电子设备及介质
CN110044361A (zh) * 2019-03-07 2019-07-23 中国人民解放军63921部队 基于目标投影位置的光学载荷星上自主调度方法
WO2020039937A1 (ja) * 2018-08-23 2020-02-27 日本電信電話株式会社 位置座標推定装置、位置座標推定方法およびプログラム
CN111044037A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种光学卫星影像的几何定位方法及装置
CN112966211A (zh) * 2021-02-04 2021-06-15 上海卫星工程研究所 卫星对目标观测下视角计算方法及系统
CN113091728A (zh) * 2021-03-11 2021-07-09 上海卫星工程研究所 卫星对地面多目标访问窗口的获取方法及系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016199605A1 (ja) * 2015-06-12 2016-12-15 ソニー株式会社 画像処理装置および方法、並びにプログラム
CN109116379A (zh) * 2018-06-15 2019-01-01 上海卫星工程研究所 地表目标在静止气象卫星成像仪图像中的映射方法
WO2020039937A1 (ja) * 2018-08-23 2020-02-27 日本電信電話株式会社 位置座標推定装置、位置座標推定方法およびプログラム
CN112601928A (zh) * 2018-08-23 2021-04-02 日本电信电话株式会社 位置坐标推定装置、位置坐标推定方法以及程序
CN110044361A (zh) * 2019-03-07 2019-07-23 中国人民解放军63921部队 基于目标投影位置的光学载荷星上自主调度方法
CN109975836A (zh) * 2019-04-08 2019-07-05 中国科学院电子学研究所 解算ccd图像地面位置方法、装置、电子设备及介质
CN111044037A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种光学卫星影像的几何定位方法及装置
CN112966211A (zh) * 2021-02-04 2021-06-15 上海卫星工程研究所 卫星对目标观测下视角计算方法及系统
CN113091728A (zh) * 2021-03-11 2021-07-09 上海卫星工程研究所 卫星对地面多目标访问窗口的获取方法及系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SVEN BAUER 等: "Using High-Definition maps for precise urban vehicle localization", 《2016 IEEE 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)》 *
WANG LY 等: "Imaging Navigation and Registration for Geostationary Imager", 《IEEE GEOSCIENCE AND REMOTE SENSING LETTERS》 *
常晓华 等: "一种基于视线矢量的双星系统自主导航方法研究", 《系统仿真学报》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114004885B (zh) 2022-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10515458B1 (en) Image-matching navigation method and apparatus for aerial vehicles
Barber et al. Vision-based target geo-location using a fixed-wing miniature air vehicle
Trawny et al. Vision‐aided inertial navigation for pin‐point landing using observations of mapped landmarks
US5072396A (en) Navigation systems
Redding et al. Vision-based target localization from a fixed-wing miniature air vehicle
Johnson et al. Real-time terrain relative navigation test results from a relevant environment for Mars landing
Gurtner et al. Investigation of fish-eye lenses for small-UAV aerial photography
JP5567805B2 (ja) 飛翔体探知方法及びシステムならびにプログラム
Hosseinpoor et al. Pricise target geolocation and tracking based on UAV video imagery
Brady et al. The challenge of safe lunar landing
EP3454011B1 (en) Navigation systems and methods
CN111102981B (zh) 一种基于ukf的高精度卫星相对导航方法
JP6553994B2 (ja) 飛翔体位置算出システム、飛翔体位置算出方法及び飛翔体位置算出プログラム
Matthies et al. Stereo vision and shadow analysis for landing hazard detection
Jiang et al. Study on enlarging the searching scope of staring area and tracking imaging of dynamic targets by optical satellites
Smith et al. Operational Constraint Analysis of Terrain Relative Navigation for Landing Applications
CN109186614B (zh) 一种航天器间近距离自主相对导航方法
Hosseinpoor et al. Pricise target geolocation based on integeration of thermal video imagery and rtk GPS in UAVS
CN114004885B (zh) 利用卫星视线矢量对空中目标位置的快速估计方法
Kikuya et al. Attitude determination algorithm using Earth sensor images and image recognition
Marshall et al. Locating the LCROSS impact craters
Veth et al. Tightly-coupled ins, gps, and imaging sensors for precision geolocation
Golubaev Main parameters of meteoroid motion during the fall of the Chelyabinsk meteorite shower on February 15, 2013
Dever et al. Guided-Airdrop Vision-Based Navigation
Ivanov et al. Satellite relative motion determination during separation using image processing

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant