CN114002314B - 基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法 - Google Patents

基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，属于磁粉探伤技术领域，包括设置在磁粉机器人上的主控单片机、激光传感器定位装置和机器人运动组件，激光传感器定位装置位于磁粉探伤机器人上用于定位焊缝的位置，主控单片机连接激光传感器定位装置和机器人运动组件，激光传感器定位装置采集数据传输至主控单片机处，主控单片机处理完成数据后将控制信息传输至机器人运动组件，驱动机器人运动组件完成磁粉探伤机器人的运动。通过自动运行控制使得磁粉探伤机器人能够自动沿焊缝运行，提高磁粉探伤的效率。解决了现有技术中存在的问题。

Description

基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法
技术领域
本发明涉及一种基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法，属于磁粉探伤技术领域。
背景技术
目前同类产品多数仍采用手动遥控的方式进行探伤机器人的控制，部分自动行进的探伤机器人利用摄像头进行焊缝的定位，极易收到外界光线的干扰，无法保证正常使用过程中焊缝定位的准确性，还有部分自动行进借助离散分布的传感器实现,其测量数据较为离散，无法实行机器人运动的精细控制。因此，一种运行控制装置及方法使得磁粉探伤机器人能够自动沿焊缝运行成为目前的迫切需求。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法，解决了现有技术中出现的问题。
本发明所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，包括设置在磁粉机器人上的主控单片机、激光传感器定位装置和机器人运动组件，激光传感器定位装置位于磁粉探伤机器人上用于定位焊缝的位置，主控单片机连接激光传感器定位装置和机器人运动组件，激光传感器定位装置采集数据传输至主控单片机处，主控单片机处理完成数据后将控制信息传输至机器人运动组件，驱动机器人运动组件完成磁粉探伤机器人的运动。
进一步的，激光传感器定位装置包括控制电机、激光传感器、丝杆、固定装置和线性位移传感器，其中丝杆与控制电机的转轴同轴心连接，激光传感器连接在丝杆上，跟随丝杆转动进行往复运动，激光传感器还与线性位移传感器连接，线性位移传感器获取激光传感器当前在丝杆方向上的位置信息，固定装置位于线性位移传感器的后侧，用于连接磁粉探伤机器人。
进一步的，机器人运动组件包括驱动电机和驱动轮，驱动电机和驱动轮分为左侧驱动电机、右侧驱动电机以及左侧驱动轮和右侧驱动轮，磁粉探伤机器人上设有支撑板，其中驱动电机固定于支撑板上，驱动轮依靠齿轮与驱动电机进行机械连接。
进一步的，激光传感器包括呈线性分布的多个激光传感器。
进一步的，丝杆的外部连接有连接座，所述激光传感器连接在连接座的下方，线性位移传感器连接在连接座的上方。
进一步的，控制电机为步进电机。
本发明所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：开启磁粉探伤机器人自动行走模式，驱动激光传感器定位装置的运动部分的步进电机进行反复运动；
步骤二：主控单片机获取并存储线性位移传感器的位置信息以及激光传感器的高度采集信息；
步骤三：当激光传感器定位装置运动完一个周期后主控将这个周期内存储的位置信息及激光传感器的高度信息合成一个序列，开始对测距序列进行数据分析；
步骤四：主控单片机分析测量的高度序列中的差异值区分焊缝并结合其对应线性位移传感器的位置信息定位焊缝所在位置信息；
步骤五：根据定位到的焊缝位置信息，计算与磁粉探伤机器人运动方向的角度差值△，通过单片机判断该角度差值△的符号，进而控制机器人运动组件进行运动。
进一步的，步骤二中，位置信息为激光传感器定位装置中线性位移传感器所获取的单个位置；激光传感器的采集信息为采集多路激光传感器获取的高度信息，主控单片机通过对多个位置信息进行计算，将计算完成的数据与激光传感器采集到的距离值一一对应存入二维数组，等到下次采集时同样以此步骤将数据计算，并添加进二维数组，进而得到一个测距序列。
进一步的，步骤五主控单片机判断角度差值△的符号的过程为：如果△>0即焊缝在机器人中心位置右侧，那么单片机向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度大于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向右运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝；反之如果△<0即焊缝在机器人中心位置左侧，主控单片机向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度小于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向左运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法，通过步进电机带动激光传感器在一线性域内做往复运动,结合线性位移传感器反馈的激光传感器所在位置信息,利用单片机对数据进行合成处理,将离散分布的多个激光传感器测距值合成为同一线性域上的连续测量值，实现精准化的线阵测距，进而通过分析同一线域的数据差异化定位焊缝所在位置，再通过比较焊缝位置与机器人行进方向的角度差值，控制机器人自动调整运行方向，实现自动寻焊缝行走的功能。通过自动运行控制使得磁粉探伤机器人能够自动沿焊缝运行，提高磁粉探伤的效率。解决了现有技术中存在的问题。
附图说明
图1为本发明实施例中装置的结构示意图；
图2为本发明实施例装置中激光传感器定位装置第一种方位的结构示意图；
图3为本发明实施例装置中激光传感器定位装置第二种方位的结构示意图；
图4为本发明实施例中装置的电气连接图；
图5为本发明实施例装置方法的步骤流程图；
图中：1、激光传感器定位装置；2、支撑板；3、主控单片机；4、驱动电机；5、驱动轮；11、线性位移传感器；12、连接座；13、固定装置；14、控制电机；15、激光传感器；16、丝杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明：
实施例1：
如图1-4所示，本发明所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，包括设置在磁粉机器人上的主控单片机3、激光传感器定位装置1和机器人运动组件，激光传感器定位装置1位于磁粉探伤机器人上用于定位焊缝的位置，主控单片机3连接激光传感器定位装置1和机器人运动组件，激光传感器定位装置1采集数据传输至主控单片机3处，主控单片机3处理完成数据后将控制信息传输至机器人运动组件，驱动机器人运动组件完成磁粉探伤机器人的运动。
激光传感器定位装置1包括控制电机14、激光传感器15、丝杆16、固定装置13和线性位移传感器11，其中丝杆16与控制电机14的转轴同轴心连接，激光传感器15连接在丝杆16上，跟随丝杆16转动进行往复运动，激光传感器15还与线性位移传感器11连接，线性位移传感器11获取激光传感器15当前在丝杆16方向上的位置信息，固定装置13位于线性位移传感器11的后侧，用于连接磁粉探伤机器人。
机器人运动组件包括驱动电机4和驱动轮5，驱动电机4和驱动轮5分为左侧驱动电机、右侧驱动电机以及左侧驱动轮和右侧驱动轮，磁粉探伤机器人上设有支撑板2，其中驱动电机4固定于支撑板2上，驱动轮5依靠齿轮与驱动电机4进行机械连接。
激光传感器15包括呈线性分布的多个激光传感器。
丝杆16的外部连接有连接座12，激光传感器15连接在连接座12的下方，线性位移传感器11连接在连接座12的上方。
控制电机14为步进电机。
本实施例的工作原理为：借助激光传感器定位装置1，结合主控单片机3对驱动电机4的控制完成对磁粉探伤机器人自动运行的控制。其中激光传感器定位装置1固定于磁粉探伤机器人的支撑板2上，其采集数据传输至主控单片机3处，主控单片机3处理完成数据后将控制信息传输至驱动电机4，利用驱动电机4带动驱动轮5完成磁粉探伤机器人的运动，其中驱动电机4固定于支撑板2上，驱动轮5依靠齿轮与驱动电机4进行机械连接。
通过激光传感器定位装置1中步进电机带动激光传感器在线性域内做往复运动，结合线性位移传感器反馈的激光传感器所在位置信息，并将其传输至主控单片机3，利用主控单片机3对数据进行合成处理,将离散分布的多个激光传感器测距值合成为同一线性域上的连续测量值,实现精准化的线阵测距，进而通过分析同一线域的数据差异化定位焊缝所在位置，再通过比较焊缝位置与机器人行进方向的角度差值，控制机器人各驱动电机的速度，进而自动调整运行方向，实现自动寻焊缝行走的功能。
激光传感器定位装置1初始位于机器人运行方向的中垂线上,在同一采集周期通过激光传感器测量的高度信息与线性位移传感器反馈的激光传感器当前所在位置信息,获得两个一一对应的序列,由于焊缝与正常处总是存在高度差异,通过对高度序列进行排序,找到高度序列中差异化的最值,即为焊缝处的高度信息,并通过与高度序列一一对应的位置信息序列,即可获得焊缝所在位置,进而完成焊缝定位。
实施例2：
如图5所示，本发明所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：开启磁粉探伤机器人自动行走模式，驱动激光传感器定位装置1的运动部分的步进电机进行反复运动；
步骤二：主控单片机3获取并存储线性位移传感器11的位置信息以及激光传感器15的高度采集信息；
步骤三：当激光传感器定位装置1运动完一个周期后主控将这个周期内存储的位置信息及激光传感器15的高度信息合成两个一一对应的序列，开始对测距序列进行数据分析；
步骤四：主控单片机3分析测距序列中激光传感器15的差异值并定位其对应的位置信息；
步骤五：根据定位到的位置信息，计算与磁粉探伤机器人运动方向的角度差值△，通过单片机判断该角度差值△的符号，进而控制机器人运动组件进行运动。
步骤二中，位置信息为激光传感器定位装置1中线性位移传感器11所获取的单个位置；激光传感器15的采集信息为采集多路激光传感器获取的高度信息，主控单片机3通过对多个位置信息进行计算，将计算完成的数据与激光传感器15采集到的距离值一一对应存入二维数组，等到下次采集时同样一次此方法将数据计算，并添加进二维数组，进而得到包含高度位置信息的二维序列。
步骤五主控单片机3判断角度差值△的符号的过程为：如果△>0即焊缝在机器人中心位置右侧，那么单片机向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度大于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向右运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝；反之如果△<0即焊缝在机器人中心位置左侧，主控单片机3向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度小于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向左运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝。
本实施例的工作过程为：激光传感器定位装置1将实时获取的高度信息及位移传感器位置信息传输至单片机，这里同时采集了四路激光传感器获取的高度信息，四个激光传感器所采集的高度信息分别为(由左往右)：
H1＝29.8；
H2＝29.9；
H3＝29.7；
H4＝29.7；
位置信息为激光传感器定位装置1中线性位移传感器所获取的单个位置；由于初始位置居中，且激光传感器间距一定，主控单片机通过对四个位置信息进行计算，以居中位置左侧为负，右侧为正，激光传感器间距为20mm，第一次获取的位置信息为0.5mm，四个激光传感器所对应的位置信息分别为(由左往右)：
X1＝-30-0.5＝-30.5mm；
X2＝-10-0.5＝-10.5mm；
X3＝10-0.5＝9.5mm；
X4＝30-0.5＝29.5mm；
将计算完成的数据与激光传感器采集到的距离值一一对应存入二维数组data[N][2]＝{{X1,H1},{X2,H2},{X3,H3},{X4,H4}}，即data[N][2]＝{{-30.5,29.8}，{-10.5,29.9}，{9.5,29.7}，{29.5,29.7}}；
等到下次采集时同样一次此方法将数据计算，并添加进data[N][2]数组，进而得到一个测距序列。
当激光传感器运动完一个周期后单片机开始对测距序列进行数据分析，以data数组中的data[N][1]为要素进行排序，当排序完成后找到data[N][1]序列中的最值，由于焊缝与正常区域始终存在着高度差异因此该最值即为焊缝处的高度信息，通过data数组找到data[N][1]中最值处data[N][0]中存储的位置信息，此对应的位置信息即为焊缝与机器人运行方向的角度差值△，通过单片机判断该角度差值△的符号，如果△>0即焊缝在机器人中心位置右侧，那么单片机向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧电机速度大于右侧电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向右运动，使得机器人中心位置靠近焊缝，反之如果△<0即焊缝在机器人中心位置左侧，那么单片机向驱动电机发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧电机速度小于右侧电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向左运动，使得机器人中心位置靠近焊缝。通过以上步骤完成依靠激光传感器定位装置1的磁粉探伤机器人运行控制。
采用以上结合附图描述的本发明的实施例的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置及方法，通过自动运行控制使得磁粉探伤机器人能够自动沿焊缝运行，提高磁粉探伤的效率。解决了现有技术中存在的问题。但本发明不局限于所描述的实施方式，在不脱离本发明的原理和精神的情况下这些对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，其特征在于：包括设置在磁粉机器人上的主控单片机(3)、激光传感器定位装置(1)和机器人运动组件，所述激光传感器定位装置(1)位于磁粉探伤机器人上用于定位焊缝的位置，主控单片机(3)连接激光传感器定位装置(1)和机器人运动组件，激光传感器定位装置(1)采集数据传输至主控单片机(3)处，主控单片机(3)处理完成数据后将控制信息传输至机器人运动组件，驱动机器人运动组件完成磁粉探伤机器人的运动；所述的激光传感器定位装置(1)包括控制电机(14)、激光传感器(15)、丝杆(16)、固定装置(13)和线性位移传感器(11)，其中丝杆(16)与控制电机(14)的转轴同轴心连接，激光传感器(15)连接在丝杆(16)上，跟随丝杆(16)转动进行往复运动，激光传感器(15)还与线性位移传感器(11)连接，线性位移传感器(11)获取激光传感器(15)当前在丝杆(16)方向上的位置信息，固定装置(13)位于线性位移传感器(11)的后侧，用于连接磁粉探伤机器人。
2.根据权利要求1所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，其特征在于：所述的机器人运动组件包括驱动电机(4)和驱动轮(5)，驱动电机(4)和驱动轮(5)分为左侧驱动电机、右侧驱动电机以及左侧驱动轮和右侧驱动轮，磁粉探伤机器人上设有支撑板(2)，其中驱动电机(4)固定于支撑板(2)上，驱动轮(5)依靠齿轮与驱动电机(4)进行机械连接。
3.根据权利要求1所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，其特征在于：所述的激光传感器(15)包括呈线性分布的多个激光传感器。
4.根据权利要求1所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，其特征在于：所述的丝杆(16)的外部连接有连接座(12)，所述激光传感器(15)连接在连接座(12)的下方，线性位移传感器(11)连接在连接座(12)的上方。
5.根据权利要求1所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置，其特征在于：所述的控制电机(14)为步进电机。
6.一种根据权利要求1-5任一所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
步骤一：开启磁粉探伤机器人自动行走模式，驱动激光传感器定位装置(1)的运动部分的步进电机进行反复运动；
步骤二：主控单片机(3)获取并存储线性位移传感器(11)的位置信息以及激光传感器(15)的高度信息；
步骤三：当激光传感器定位装置(1)运动完一个周期后主控将这个周期内存储的位置信息及激光传感器(15)的高度信息合成一个序列，开始对测距序列进行数据分析；
步骤四：主控单片机(3)分析激光传感器(15)测量的高度序列中的差异值区分焊缝并结合其对应线性位移传感器的位置信息定位焊缝所在位置信息；
步骤五：根据定位到的焊缝位置信息，计算与磁粉探伤机器人运动方向的角度差值△，通过单片机判断该角度差值△的符号，进而控制机器人运动组件进行运动。
7.根据权利要求6所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置的控制方法，其特征在于，所述的步骤二中，位置信息为激光传感器定位装置(1)中线性位移传感器(11)所获取的单个位置；激光传感器(15)的采集信息为采集多路激光传感器获取的高度信息，主控单片机(3)通过对多个位置信息进行计算，将计算完成的位置数据与激光传感器(15)采集到的高度值一一对应存入二维数组，等到下次采集时同样以此步骤将数据计算，并添加进二维数组，进而得到一个测距序列。
8.根据权利要求6所述的基于激光传感器的磁粉探伤机器人运行控制装置的控制方法，其特征在于，所述的步骤五中主控单片机(3)判断焊缝角度差值△的符号的过程为：如果△>0即焊缝在机器人中心位置右侧，主控单片机(3)向驱动电机(4)发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度大于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向右运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝；反之如果△<0即焊缝在磁粉探伤机器人中心位置左侧，主控单片机(3)向驱动电机(4)发送控制命令使得磁粉探伤机器人左侧驱动电机速度小于右侧驱动电机速度，进而控制磁粉探伤机器人向左运动，使得磁粉探伤机器人中心位置靠近焊缝。
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