CN113995343A - 清洁类机器人电动夹爪结构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种涉及机器人制造技术领域的清洁类机器人电动夹爪结构，包括侧向推杆结构、中间推杆结构、清洁工具更换结构、喷头结构以及支架；侧向推杆结构、中间推杆结构、清洁工具更换结构以及喷头结构分别连接于支架上。本发明使用方便，可折叠收纳，占地面积小，使用时通过第一电推杆将侧向推杆退出，通过第二电推杆将推杆推出；可以完成打扫，更换清洁工具，按开关，翻开翻盖等动作。主要作用为打扫卫生间，比如：拖地，刷马桶，擦洗漱台，擦镜子，洗澡间等。

Description

清洁类机器人电动夹爪结构
技术领域
本发明涉及机器人制造技术领域，具体地，涉及清洁类机器人电动夹爪结构。
背景技术
智能机器人现在应用的越来越广泛，各个领域应用越来越大。但是每个领域对机器人功能都有不一样的需求，比如酒店清洁，打扫卫生间，拖地，吸尘等，功能都不一样。如果把这些功能都集中于一款机器人上面，会造成机器人机构臃肿，零件数量增加，成本上升。那么根据不同需求开发各种不同款式机器人，也会造成机器人种类繁多，重复开发，浪费资源。针对这种情况，我们可以整合这些功能，采用模块化的设计，可以根据不同类型的打扫机器人定制不同的夹爪结构，且方便更换打扫工具。完成不同种类的打扫，比如，马桶，镜子，洗漱台等。
经现有技术专利文献检索发现，中国发明专利公开号为CN111993455A，公开了一种电动夹爪，属于机电产品技术领域，结构紧凑，有利于实现小型化设计，而且，其控制精度较高，运行时更加可靠耐用。包括驱动电机、抱闸电机、控制器和第一角度传感器。抱闸电机的摩擦片与驱动电机的电机轴通过联轴器连接，电机轴为中空结构，电机轴内穿设有传动轴，传动轴的输入端与电机轴固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指连接。驱动电机、抱闸电机和第一角度传感器均与控制器电连接，第一角度传感器用于测量传动轴的输出端相对电机轴的旋转角度。而本发明提供了清洁机器人专用电动夹爪结构，解决机器人结构臃肿问题。因此，该文献与本发明所介绍的方法是属于不同的发明构思。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清洁类机器人电动夹爪结构。
根据本发明提供的一种清洁类机器人电动夹爪结构，包括侧向推杆结构、中间推杆结构、清洁工具更换结构、喷头结构以及支架；侧向推杆结构、中间推杆结构、清洁工具更换结构以及喷头结构分别连接于支架上。
一些实施例中，侧向推杆结构包括第一电推杆、侧向推杆、阻挡块以及旋转轴，阻挡块连接于支架上，第一电推杆的伸展推动侧向推杆旋转，侧向推杆围绕旋转轴进行旋转，将侧向推杆旋转至阻挡块。
一些实施例中，侧向推杆一端通过旋转轴固定于支架上，侧向推杆另一端通过旋转轴连接于第一电推杆顶部；
第一电推杆的伸展带动侧向推杆进行旋转，侧向推杆围绕固定于支架上的旋转轴旋转，旋转角度为0-90°。
一些实施例中，侧向推杆呈L型。
一些实施例中，中间推杆结构包括第二电推杆、直线轴承、推杆以及推杆头，第二电推杆推动推杆进行直线运动，推杆穿过直线轴承与推杆头连接，直线轴承连接于壳体上；
一些实施例中，清洁工具更换结构包括电动夹爪、夹爪件以及清洁工具，夹爪件通过电动夹爪提供夹紧力，夹紧件连接清洁工具。
一些实施例中，夹爪结构上设有定位销，定位销与清洁工具上的定位槽相匹配。
一些实施例中，喷头结构包括固定架和喷头，喷头通过固定架均匀分布在支架上。
一些实施例中，侧向推杆结构、中间推杆结构、清洁工具更换结构以及喷头结构一个或多个叠加使用。
本发明还提供了一种清洁类机器人，包括清洁类机器人电动夹爪结构。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1)使用方便，可折叠收纳，占地面积小，使用时通过第一电推杆将侧向推杆退出，通过第二电推杆将推杆推出；
2)可以完成打扫，更换清洁工具，按开关，翻开翻盖等动作。
3)主要作用为打扫卫生间，比如：拖地，刷马桶，擦洗漱台，擦镜子，洗澡间等。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的结构收缩示意图；
图2为本发明的结构爆炸图；
图3为本发明中侧向推杆结构的活动示意图；
图4为本发明中中间推杆结构的活动示意图；
图5为本发明中清洁工具更换结构的活动示意图；
图6为本发明中喷头结构的结构示意图。
图中标号：
侧向推杆结构1、第一电推杆11、侧向推杆12、阻挡块13、旋转轴14、中间推杆结构2、第二电推杆21、直线轴承22、推杆23、推杆头24、清洁工具更换结构3、电动夹爪31、夹爪件32、清洁头33、清洁工具34、喷头结构4、固定架41、喷头42、支架5。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
本发明提供的一种清洁类机器人电动夹爪结构，包括侧向推杆结构1、中间推杆结构2、清洁工具更换结构3、喷头结构4以及支架5。如图1-2所示，侧向推杆结构1、中间推杆结构2、清洁工具更换结构3以及喷头结构4分别连接于支架5上。侧向推杆结构1、中间推杆结构2、清洁工具更换结构3以及喷头结构4可单独使用或多个同时使用。
如图3所示，侧向推杆结构1包括第一电推杆11、侧向推杆12、阻挡块13以及旋转轴14，阻挡块13连接于支架5上，侧向推杆12呈L型，侧向推杆12一端通过旋转轴14固定于支架5上，侧向推杆12另一端通过旋转轴14连接于第一电推杆11顶部；第一电推杆11的伸展带动侧向推杆12进行旋转，侧向推杆12围绕固定于支架5上的旋转轴14旋转，旋转角度为0-90°。将侧向推杆12旋转至阻挡块13后停止。侧向推杆结构1的设计目的是为了在电动夹爪31夹着清洁工具33的时候，可以用侧向推杆12来挑开马桶盖或者按压之类的动作，不用频繁装卸清洁工具，提高工作效率。
如图4所示，中间推杆结构2包括第二电推杆21、直线轴承22、推杆23以及推杆头24，第二电推杆21推动推杆23进行直线运动，推杆23穿过直线轴承22与推杆头24连接，沿着直线轴承22前后运动，直线轴承22连接于壳体5上。可以避免第二电推杆21直接受力，通过轴承的固定，抵消掉按压过重中侧向力的作用，从而保护了电推杆。
如图5所示，清洁工具更换结构3包括电动夹爪31、夹爪件32、清洁头33以及清洁工具34，夹爪件32通过电动夹爪31提供夹紧力，夹紧件32连接清洁工具34。夹爪结构32上设有定位销，定位销与清洁头33上的定位槽相匹配，形成快速更换结构。通过机械手的运动到达相应的位置然后夹起清洁工具，方便更换清洁工具，方便不同场合和不同环境的打扫。
如图6所示，喷头结构4包括固定架41和喷头42，多个喷头42通过固定架41均匀分布在支架5上。优选的，采用四个喷头42，方便喷洒各种液体，包括全能水，消毒液和水等。根据不同的场合，匹配不同的液体。
具体操作步骤如下：
S1、中间推杆结构2、侧向推杆结构1、清洁工具更换结构3以及喷头结构4都处在初始状态；
S2:第二电推杆21推动推杆23伸出，推杆23用来按压马桶或者开关之类的东西；
S3:当需要操作的操作完之后，第二电推杆21带动推杆23缩回，以免妨碍其他动作的执行；
S4:机械手运动到位置后，电动夹爪31通过夹爪件32夹紧清洁工具33，开始清洁；
S5:在清洁过程中，如果有其他需要做的动作，比如掀开马桶盖之类的动作，可以通过第一电推杆11伸出侧向推杆12，进行动作，不需要放下清洁工具；
S6:动作完成之后，第一电推杆11缩回，带动侧向推杆12的收起；
S7:通过喷头结构针对显示状态选择喷出液体进行清洗，清洗完成后进行停止喷头结构的操作。
S8:打扫完成之后，放下清洁工具。下一个房间重新动作。
实施例2
本发明还提供了一种清洁类机器人，包括清洁类机器人电动夹爪结构。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，包括侧向推杆结构(1)、中间推杆结构(2)、清洁工具更换结构(3)、喷头结构(4)以及支架(5)；所述侧向推杆结构(1)、所述中间推杆结构(2)、清洁工具更换结构(3)以及所述喷头结构(4)分别连接于所述支架(5)上。
2.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述侧向推杆结构(1)包括第一电推杆(11)、侧向推杆(12)、阻挡块(13)以及旋转轴(14)，所述阻挡块(13)连接于所述支架(5)上，所述第一电推杆(11)的伸展推动所述侧向推杆(12)旋转，所述侧向推杆(12)围绕所述旋转轴(14)进行旋转，将所述侧向推杆(12)旋转至所述阻挡块(13)。
3.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述侧向推杆(12)一端通过所述旋转轴(14)固定于所述支架(5)上，所述侧向推杆(12)另一端通过所述旋转轴(14)连接于所述第一电推杆(11)顶部；
所述第一电推杆(11)的伸展带动所述侧向推杆(12)进行旋转，所述侧向推杆(12)围绕固定于所述支架(5)上的所述旋转轴(14)旋转，旋转角度为0-90°。
4.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述侧向推杆(12)呈L型。
5.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述中间推杆结构(2)包括第二电推杆(21)、直线轴承(22)、推杆(23)以及推杆头(24)，所述第二电推杆(21)推动所述推杆(23)进行直线运动，所述推杆(23)穿过所述直线轴承(22)与所述推杆头(24)连接，所述直线轴承(22)连接于所述壳体(5)上。
6.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述清洁工具更换结构(3)包括电动夹爪(31)、夹爪件(32)以及清洁工具(33)，所述夹爪件(32)通过所述电动夹爪(31)供夹紧力，所述夹紧件(32)连接所述清洁工具(33)。
7.根据权利要求6所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述夹爪结构(32)上设有定位销，所述定位销与所述清洁工具(33)上的定位槽相匹配。
8.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述喷头结构(4)包括固定架(41)和喷头(42)，所述喷头(42)通过所述固定架(41)均匀分布在所述支架(5)上。
9.根据权利要求1所述的清洁类机器人电动夹爪结构，其特征在于，所述侧向推杆结构(1)、所述中间推杆结构(2)、所述清洁工具更换结构(3)以及所述喷头结构(4)一个或多个叠加使用。
10.一种清洁类机器人，包括权利要求1-9任一项所述的清洁类机器人电动夹爪结构。
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