CN113991509A - 一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法，涉及巡线机器人领域，包括连接主板和至少两组行走机构；连接主板用于连接巡检机器人检测机构。通过在行走机构上设置距离调节部件、变向行走部件和行走越障部件，可以在对输电线缆进行巡检时，根据每条线缆弯曲变化、表面的凹凸情况变化或是线缆之间距离的变化等进行变化，从而使得行走机构在输电线缆上进行行走时可以随时适配线缆的变化进行变化，避免行走机构卡顿或是卡停的情况出现，降低行走机构与线缆发生偏移摩擦甚至是脱离的情况发生，保护巡检机器人对多条输电线缆的巡检，保障巡检机器人的巡检效率和使用寿命，避免巡检机器人从线缆上脱离摔落。

Description

一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法

技术领域

本发明涉及巡线机器人领域，具体涉及一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法。

背景技术

传统的输电线缆巡检主要通过人工巡检或机器巡检，其中，人工巡检费用低，但效率低，巡检周期长，存在劳动强度大、主观因素多、巡检不到位等不足；而机器巡检是利用巡检机器人进行巡检，其通过集成的可见光或者红外摄像头，采用自主或遥控方式，替代人工在输电线缆上行走，对输电线缆设备进行巡检，可以及时发现电网运行的事故隐患，具有高效率、高信息化、高智能化以及高自动化的特点，被广泛应用在现今的输电线缆巡检中。

目前，输电线缆巡检机器人大都是以行走机构为载体，携带检测机构沿架空输电线缆的地线或导线运动，对线缆进行检测以及维护等作业，其中行走机构通常包括多组行走轮和压紧轮，行动时多个行走轮搭接在线缆上，同时利用压紧轮配合行走轮对输电线缆进行压紧，之后启动行走轮上安装的直流无刷电机，在电机的带动下驱动轮开始旋转并带动压紧轮同步运动，以此实现巡线机器人在线缆上的行走。

现有的输电线缆巡检机器人在对多条线缆进行巡检时，通常会在检测机构上设置多组行走机构对应卡紧多条线缆来行动，在实际巡检过程中，由于线缆与线缆之间的情况各有差异，例如每条线缆弯曲程度的差异、每条线缆表面的凹凸情况的差异或是线缆之间距离的差异等，需要多组行走机构及时的进行变化，否则容易出现行走机构卡顿或是卡停的情况，甚至会导致行走机构无法同步而与线缆发生偏移摩擦甚至是脱离的情况，不仅影响巡检机器人对多条输电线缆的巡检，影响巡检机器人的巡检效率和使用寿命，也可能存在巡检机器人脱离线缆摔落的隐患。

发明内容

发明目的：提供一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法，通过在行走机构上设置距离调节部件、变向行走部件和行走越障部件，可以使得行走机构在输电线缆上进行行走时可以随时适配线缆的变化进行变化，从而解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，包括连接主板和至少两组行走机构；

连接主板，用于连接巡检机器人检测机构；

至少两组行走机构，沿输电线缆延伸方向对应设置于所述连接主板上，用于巡检机器人在输电线缆上进行行走，每组所述行走机构包括至少一组用于贴合输电线缆进行行走的变向行走部件，每组所述变向行走部件与连接主板之间均设置有用于调节变向行走部件对应贴合输电线缆的距离调节部件，所述距离调节部件与变向行走部件之间连接有用于越障的行走越障部件。

在进一步的实施例中，所述距离调节部件包括调距滑轨、调距丝杆和调距滑块；

所述调距滑轨固定连接于所述连接主板上，所述调距滑轨远离连接主板的一面开设有调距滑槽，本装置中每组行走机构包括一组距离调节部件，一组距离调节部件包括一个与连接主板利用第一螺栓连接的调距滑轨；

调距丝杆，设置于所述调距滑槽内，调距滑轨一端贯穿开设有与调距丝杆相适配的第一驱动孔，调距丝杆远离第一驱动孔的一端转动连接有第一轴承；

调距滑块，设于所述调距丝杆上且与调距滑槽相适配，所述调距滑块上连接有用于连接行走越障部件的第一连接板，调距滑块可以在调距滑槽内滑动，同时与调距丝杆发生相对移动。

在进一步的实施例中，所述距离调节部件还包括调距电机和调距减速器；

调距电机，设置于所述调距丝杆一端，用于驱动调距丝杆进行转动，调距丝杆转动带动调距滑块在调距滑槽内滑动，调距滑块移动带动相应的行走越障部件和变向行走部件进行移动；

调距减速器，连接于所述调距电机与调距丝杆之间用于调节转速，所述调距电机与调距减速器外侧设有第一保护盒，所述第一保护盒下侧设置有与调距滑轨相连接用于支撑第一保护盒的第一支撑板，第一保护盒用于保护调距电机和调距减速器。

在进一步的实施例中，所述行走越障部件包括越障导轨、越障丝杆和一对越障滑块；

越障导轨，连接于所述第一连接板上，所述越障导轨远离第一连接板的一面对称开设有一对越障滑槽，越障导轨与第一连接板通过第二螺栓固定连接；

越障丝杆，贯穿设置于一对所述越障滑槽内，一对所述越障滑槽相互靠近的一面开设有直径大于越障丝杆直径的第一连通孔，越障导轨一端贯穿开设有与越障丝杆相适配的第二驱动孔；

一对越障滑块，分别滑动设于一对所述越障滑槽内，所述越障滑块上连接有用于连接变向行走部件的第二连接板，所述第二连接板上开设有第一固定插槽，一对越障滑块在越障滑槽内滑动可以带动相应的变向行走部件进行移动。

在进一步的实施例中，所述行走越障部件还包括越障电机和越障减速器；

越障电机，设置于所述越障丝杆一端，用于驱动越障丝杆进行转动；

越障减速器，连接于所述越障电机与越障丝杆之间用于调节转速，所述越障电机与越障减速器外侧设有第二保护盒，所述第二保护盒下侧设置有与越障导轨相连接用于支撑第二保护盒的第二支撑板，第二保护盒用于保护越障减速器和越障电机，越障丝杆贯穿第二驱动孔的一端与越障减速器相连接，通过越障电机驱动越障丝杆转动，可以带动越障滑块在越障滑槽内进行滑动，从而带动相应的第二连接板进行移动。

在进一步的实施例中，所述变向行走部件包括多组第一行走轮和第二行走轮；

多组第一行走轮，设置于行走越障部件上侧，本装置中每组变向行走部件内包括两组第一行走轮，每组第一行走轮包括两个第一行走轮；

多组第二行走轮，设置于行走越障部件上侧且与第一行走轮对应设置，本装置中每组变向行走部件内包括两组第二行走轮，每组第二行走轮包括两个第二行走轮，多组所述第一行走轮靠近第二行走轮的一面的均开设有多个第一卡孔，多组所述第二行走轮靠近第一行走轮的一面均连接有多个与第一卡孔相适配的第一卡柱，多组所述第一卡孔与第一卡柱相互靠近的一面均连接有用于固定第一行走轮与第二行走轮的第一磁块，第一卡柱上和第一卡孔内的第一磁块相互靠近的一面为异性磁极，靠近时可以相互吸引，多组所述第一行走轮和第二行走轮相互远离的一面均连接有连接转杆，本装置中，四个第二行走轮和对应的四个第一行走轮通过第一卡孔和第一卡柱插接，并配合第一卡柱上和第一卡孔内的第一磁块相互吸附进行固定；

另外，行走状态下，两组第二行走轮和两组第一行走轮均上下贴合设置，即每组第二行走轮和每组第一行走轮中上部的两个第二行走轮和两个第一行走轮与下部的两个第二行走轮和第一行走轮相互贴合，且上下两组第二行走轮和第一行走轮上均开设有与输电线缆相适配的线缆槽，用于两组第二行走轮和两组第一行走轮与输电线缆贴合。

在进一步的实施例中，所述变向行走部件还包括一对变向导轨、两个变向丝杆和两个变向电机；

一对变向导轨，一对所述变向导轨下端均连接有与第一固定插槽相适配用于连接变向导轨与第二连接板的第一固定插块，一对所述变向导轨相互靠近的一面均对称开设有两个变向滑槽，所述变向滑槽内滑动设有变向滑块，变向导轨与第二连接板通过第一固定插槽与第一固定插块插接，并配合第三螺栓相固定，变向滑块有四个，四个变向滑块分别对应滑动与一对变向导轨的两个变向滑槽内；

两个变向丝杆，分别对应贯穿设置于一对所述变向滑槽内，一对所述变向滑槽相互靠近的一面开设有直径大于变向丝杆直径的第二连通孔，变向导轨一端贯穿开设有第三驱动孔，用于变向丝杆与变向电机的连接；

两个变向电机，分别对应设置于两个所述变向丝杆一端，用于驱动变向丝杆进行转动，所述变向电机与变向丝杆之间连接有用于调节转速的变向减速器，所述变向电机与变向减速器外侧设有第三保护盒，所述第三保护盒一侧设置有与变向导轨相连接用于固定第三保护盒的第三支撑板，第三保护盒用于保护变向电机和变向减速器。

在进一步的实施例中，所述变向行走部件还包括多个第三连接板和多个纵向转柱；

多个第三连接板，分别对应连接于所述变向滑块远离变向导轨的一面，所述第三连接板上转动设有沿水平方向转动的横向转柱，横向转柱的转动方向与变向丝杆的转动方向相一致，当输电线缆之间间距或弯曲程度发生变化时，第一行走轮和第二行走轮通过纵向转柱带动横向转柱在第三连接板上进行转动，根据线缆间距的变化和弯曲程度的变化对第一行走轮和第二行走轮的行走角度进行调节，同时，调距电机启动带动调距滑块在调距滑槽内移动，从而带动多组行走机构内的多组变向行走部件之间间距发生变化，使得多组变向行走部件适配多条线缆之间间距的变化；

多个纵向转柱，分别对应固定于多个所述横向转柱一端，所述纵向转柱远离变向滑块的一端转动连接有沿竖直方向转动的纵向转板，所述纵向转板上对称开设有多个与连接转杆相适配的走轮转孔，当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮和第二行走轮带动对应的纵向转板在纵向转柱上进行转动，使得第一行走轮和第二行走轮能够在凹凸不平的线缆上进行移动。

在进一步的实施例中，所述变向行走部件还包括卡紧转槽、一对滑动转板和两组卡紧弹簧；

卡紧转槽，开设于所述纵向转板内；

一对滑动转板，对称连接于所述纵向转柱外壁上；

两组卡紧弹簧，分别连接于一对滑动转板与卡紧转槽内壁之间，当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮和第二行走轮带动对应的纵向转板在纵向转柱上进行转动，使得第一行走轮和第二行走轮能够在凹凸不平的线缆上进行移动，此时，滑动转板在纵向转柱的带动下在卡紧转槽内转动，使得卡紧弹簧发生形变，形变后的卡紧弹簧带动第一行走轮和第二行走轮行动的同时对输电线缆压紧贴合，同时，变向电机启动带动变向滑块在变向滑槽内移动，从而带动多组第一行走轮和第二行走轮之间的间距发生变化，带动多组第一行走轮和第二行走轮在输电线缆凹凸表面通过。

一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构的行走方法，包括以下步骤：

S1、根据输电线缆的条数选择对应数量的行走机构，利用行走机构中的第一行走轮和第二行走轮对应贴合在输电线缆上进行行走；

S2、当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮和第二行走轮带动对应的纵向转板在纵向转柱上进行转动，使得第一行走轮和第二行走轮能够在凹凸不平的线缆上进行移动；

S3、此时，滑动转板在纵向转柱的带动下在卡紧转槽内转动，使得卡紧弹簧发生形变，形变后的卡紧弹簧带动第一行走轮和第二行走轮行动的同时对输电线缆压紧贴合；

S4、同时，变向电机启动带动变向滑块在变向滑槽内移动，从而带动多组第一行走轮和第二行走轮之间的间距发生变化，带动多组第一行走轮和第二行走轮在输电线缆凹凸表面通过；

S5、当输电线缆之间间距或弯曲程度发生变化时，第一行走轮和第二行走轮通过纵向转柱带动横向转柱在第三连接板上进行转动，根据线缆间距的变化和弯曲程度的变化对第一行走轮和第二行走轮的行走角度进行调节；

S6、同时，调距电机启动带动调距滑块在调距滑槽内移动，从而带动多组行走机构内的多组变向行走部件之间间距发生变化，使得多组变向行走部件适配多条线缆之间间距的变化。

有益效果：本发明涉及一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法，通过在行走机构上设置距离调节部件、变向行走部件和行走越障部件，可以在对输电线缆进行巡检时，根据每条线缆弯曲变化、表面的凹凸情况变化或是线缆之间距离的变化等进行变化，从而使得行走机构在输电线缆上进行行走时可以随时适配线缆的变化进行变化，避免行走机构卡顿或是卡停的情况出现，降低行走机构与线缆发生偏移摩擦甚至是脱离的情况发生，保护巡检机器人对多条输电线缆的巡检，保障巡检机器人的巡检效率和使用寿命，避免巡检机器人从线缆上脱离摔落。

附图说明

图1为本发明整体结构的立体图。

图2为本发明距离调节部件的立体图。

图3为本发明距离调节部件的爆炸图。

图4为本发明行走越障部件的立体图。

图5为本发明行走越障部件的爆炸图。

图6为本发明变向行走部件的立体图。

图7为本发明变向行走部件的爆炸图。

图8为图7中A处的局部放大图。

图9为图7中B处的局部放大图。

图10为本发明变向行走部件另一视角的爆炸图。

图11为本发明部分结构的剖视图。

图12为本发明用于两条输电线缆巡检的使用效果图。

图中各附图标记为：1.连接主板、2.行走机构、3.距离调节部件、301.调距滑轨、302.调距丝杆、303.调距滑块、304.调距电机、305.调距减速器、306.第一连接板、307.调距滑槽、4.变向行走部件、401.变向导轨、402.变向滑槽、403.变向丝杆、404.变向滑块、405.变向电机、406.变向减速器、407.第三连接板、408.横向转柱、409.纵向转柱、410.纵向转板、411.走轮转孔、412.连接转杆、413.第一行走轮、414.第二行走轮、415.第一卡孔、416.第一卡柱、417.第一磁块、418.卡紧转槽、419.滑动转板、420.卡紧弹簧、5.行走越障部件、501.越障导轨、502.越障丝杆、503.越障滑块、504.越障电机、505.越障减速器、506.第二连接板、507.第一固定插槽、508.越障滑槽。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

如图1-图12所示，本发明公开了一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构及其行走方法。其中，一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构包括连接主板1和至少两组行走机构2。

具体地，连接主板1用于连接巡检机器人检测机构。

至少两组行走机构2，沿输电线缆延伸方向对应设置于连接主板1上，用于巡检机器人在输电线缆上进行行走，每组行走机构2包括至少一组用于贴合输电线缆进行行走的变向行走部件4，每组变向行走部件4与连接主板1之间均设置有用于调节变向行走部件4对应贴合输电线缆的距离调节部件3，实际使用时，行走机构2设置至少有两组，且沿电线缆延伸方向对应设置在连接主板1上，每组行走机构2包括一组距离调节部件3，当输电线缆为一条时，即选用沿电线缆延伸方向对应设置的至少两组行走机构2即可，当输电线缆为两条或两条以上时，在选用沿电线缆延伸方向对应设置的至少两组行走机构2的基础上，再选用多组行走机构2沿多条线缆排列方向对应排列，并设置于连接主板1上即可，距离调节部件3与变向行走部件4之间连接有用于越障的行走越障部件5。

如图1-图3所示，距离调节部件3包括调距滑轨301、调距丝杆302和调距滑块303。

其中，调距滑轨301固定连接于连接主板1上，调距滑轨301远离连接主板1的一面开设有调距滑槽307，本装置中每组行走机构2包括一组距离调节部件3，一组距离调节部件3包括一个与连接主板1利用第一螺栓连接的调距滑轨301。

调距丝杆302设置于调距滑槽307内，调距滑轨301一端贯穿开设有与调距丝杆302相适配的第一驱动孔，调距丝杆302远离第一驱动孔的一端转动连接有第一轴承。

调距滑块303设于调距丝杆302上且与调距滑槽307相适配，调距滑块303上连接有用于连接行走越障部件5的第一连接板306，调距滑块303可以在调距滑槽307内滑动，同时与调距丝杆302发生相对移动。

另外，距离调节部件3还包括调距电机304和调距减速器305。

其中，调距电机304设置于调距丝杆302一端，用于驱动调距丝杆302进行转动，调距丝杆302转动带动调距滑块303在调距滑槽307内滑动，调距滑块303移动带动相应的行走越障部件5和变向行走部件4进行移动。

调距减速器305连接于调距电机304与调距丝杆302之间用于调节转速，调距电机304与调距减速器305外侧设有第一保护盒，第一保护盒下侧设置有与调距滑轨301相连接用于支撑第一保护盒的第一支撑板，第一保护盒用于保护调距电机304和调距减速器305。

如图1-图5所示，行走越障部件5包括越障导轨501、越障丝杆502和一对越障滑块503。

其中，越障导轨501连接于第一连接板306上，越障导轨501远离第一连接板306的一面对称开设有一对越障滑槽508，越障导轨501与第一连接板306通过第二螺栓固定连接。

越障丝杆502贯穿设置于一对越障滑槽508内，一对越障滑槽508相互靠近的一面开设有直径大于越障丝杆502直径的第一连通孔，越障导轨501一端贯穿开设有与越障丝杆502相适配的第二驱动孔。

一对越障滑块503分别滑动设于一对越障滑槽508内，越障滑块503上连接有用于连接变向行走部件4的第二连接板506，第二连接板506上开设有第一固定插槽507，一对越障滑块503在越障滑槽508内滑动可以带动相应的变向行走部件4进行移动。

另外，行走越障部件5还包括越障电机504和越障减速器505。

其中，越障电机504设置于越障丝杆502一端，用于驱动越障丝杆502进行转动。

越障减速器505连接于越障电机504与越障丝杆502之间用于调节转速，越障电机504与越障减速器505外侧设有第二保护盒，第二保护盒下侧设置有与越障导轨501相连接用于支撑第二保护盒的第二支撑板，第二保护盒用于保护越障减速器505和越障电机504，越障丝杆502贯穿第二驱动孔的一端与越障减速器505相连接，通过越障电机504驱动越障丝杆502转动，可以带动越障滑块503在越障滑槽508内进行滑动，从而带动相应的第二连接板506进行移动，越障丝杆502两端开设有反向螺纹，使得越障电机504驱动越障丝杆502时，可以带动一对越障滑块503向相互靠近或相互远离的方向移动，用于调节一对越障滑块503之间的距离。

如图1-图10所示，变向行走部件4包括多组第一行走轮413和第二行走轮414。

其中，多组第一行走轮413均设置于行走越障部件5上侧，本装置中每组变向行走部件4内包括两组第一行走轮413，每组第一行走轮413包括两个第一行走轮413。

多组第二行走轮414均设置于行走越障部件5上侧且与第一行走轮413对应设置，本装置中每组变向行走部件4内包括两组第二行走轮414，每组第二行走轮414包括两个第二行走轮414，多组第一行走轮413靠近第二行走轮414的一面的均开设有多个第一卡孔415，多组第二行走轮414靠近第一行走轮413的一面均连接有多个与第一卡孔415相适配的第一卡柱416，多组第一卡孔415与第一卡柱416相互靠近的一面均连接有用于固定第一行走轮413与第二行走轮414的第一磁块417，第一卡柱416上和第一卡孔415内的第一磁块417相互靠近的一面为异性磁极，靠近时可以相互吸引，多组第一行走轮413和第二行走轮414相互远离的一面均连接有连接转杆412，本装置中，四个第二行走轮414和对应的四个第一行走轮413通过第一卡孔415和第一卡柱416插接，并配合第一卡柱416上和第一卡孔415内的第一磁块417相互吸附进行固定。

另外，行走状态下，两组第二行走轮414和两组第一行走轮413均上下贴合设置，即每组第二行走轮414和每组第一行走轮413中上部的两个第二行走轮414和两个第一行走轮413与下部的两个第二行走轮414和第一行走轮413相互贴合，且上下两组第二行走轮414和第一行走轮413上均开设有与输电线缆相适配的线缆槽，用于两组第二行走轮414和两组第一行走轮413与输电线缆贴合。

安装时，利用连接主板1将本装置与巡检机器人检测机构相连接，然后，根据输电线缆的条数选择对应数量的行走机构2，本装置以两条线缆为例，在连接主板1横向和纵向方向上分别设置两个行走机构2，然后根据两条线缆之间的间距，启动调距电机304驱动调距丝杆302转动，使得调距滑块303在调距滑槽307内滑动带动相应的行走越障部件5和变向行走部件4进行移动，从而对两条线缆排列方向上的两组变向行走部件4之间的距离进行调节，使得两条线缆排列方向上的两组变向行走部件4之间的间距与两条线缆之间的间距相适配，然后启动越障电机504驱动越障丝杆502转动，带动一对越障滑块503在越障滑槽508内向相互远离的方向移动，从而分别带动相应的变向导轨401进行移动，进而带动一对变向导轨401上连接的第一行走轮413与第二行走轮414向相互远离的方向移动，同时启动变向电机405带动变向丝杆403转动，使得两组变向滑块404分别在对应的变向滑槽402内往相互远离的方向移动，带动两组第二行走轮414和两组第一行走轮413相互远离。

当两条线缆均处于第一行走轮413与第二行走轮414之间后，启动越障电机504和变向电机405驱动越障丝杆502和变向丝杆403反向转动，使得多组第二行走轮414和第一行走轮413相互靠近，并最终经由第一卡柱416和第一卡孔415卡合并配合第一磁块417吸附固定，此时，利用行走机构2中的第一行走轮413和第二行走轮414对应贴合在输电线缆上进行行走，从线缆上取下时反向操作上述步骤即可，当本装置在输电线缆上遇到障碍时，将沿输电线缆延伸方向设置的并且靠近障碍物的一组行走机构2中的第一行走轮413与第二行走轮414按照上述方法分离，然后利用剩下的行走机构2通过障碍物，之后再将通过障碍物的一组行走机构2中的第二行走轮414与第一行走轮413闭合，并重复上述操作利用通过后的第二行走轮414与第一行走轮413带动未通过障碍物的行走机构2通过障碍物，直到全部行走机构2通过障碍物即可。

如图6-图10所示，变向行走部件4还包括一对变向导轨401、两个变向丝杆403和两个变向电机405。

其中，一对变向导轨401下端均连接有与第一固定插槽507相适配用于连接变向导轨401与第二连接板506的第一固定插块，一对变向导轨401相互靠近的一面均对称开设有两个变向滑槽402，变向滑槽402内滑动设有变向滑块404，变向导轨401与第二连接板506通过第一固定插槽507与第一固定插块插接，并配合第三螺栓相固定，变向滑块404有四个，四个变向滑块404分别对应滑动与一对变向导轨401的两个变向滑槽402内。

两个变向丝杆403分别对应贯穿设置于一对变向滑槽402内，一对变向滑槽402相互靠近的一面开设有直径大于变向丝杆403直径的第二连通孔，变向导轨401一端贯穿开设有第三驱动孔，用于变向丝杆403与变向电机405的连接。

两个变向电机405分别对应设置于两个变向丝杆403一端，用于驱动变向丝杆403进行转动，变向电机405与变向丝杆403之间连接有用于调节转速的变向减速器406，变向电机405与变向减速器406外侧设有第三保护盒，第三保护盒一侧设置有与变向导轨401相连接用于固定第三保护盒的第三支撑板，第三保护盒用于保护变向电机405和变向减速器406。

如图7-图9所示，变向行走部件4还包括多个第三连接板407和多个纵向转柱409。

多个第三连接板407分别对应连接于变向滑块404远离变向导轨401的一面，第三连接板407上转动设有沿水平方向转动的横向转柱408，横向转柱408的转动方向与变向丝杆403的转动方向相一致，当输电线缆之间间距或弯曲程度发生变化时，第一行走轮413和第二行走轮414通过纵向转柱409带动横向转柱408在第三连接板407上进行转动，根据线缆间距的变化和弯曲程度的变化对第一行走轮413和第二行走轮414的行走角度进行调节，同时，调距电机304启动带动调距滑块303在调距滑槽307内移动，从而带动多组行走机构2内的多组变向行走部件4之间间距发生变化，使得多组变向行走部件4适配多条线缆之间间距的变化。

多个纵向转柱409，分别对应固定于多个横向转柱408一端，纵向转柱409远离变向滑块404的一端转动连接有沿竖直方向转动的纵向转板410，纵向转板410上对称开设有多个与连接转杆412相适配的走轮转孔411，当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮413和第二行走轮414带动对应的纵向转板410在纵向转柱409上进行转动，使得第一行走轮413和第二行走轮414能够在凹凸不平的线缆上进行移动。

如图11所示，变向行走部件4还包括卡紧转槽418、一对滑动转板419和两组卡紧弹簧420。

其中，卡紧转槽418开设于纵向转板410内。

一对滑动转板419对称连接于纵向转柱409外壁上。

两组卡紧弹簧420分别连接于一对滑动转板419与卡紧转槽418内壁之间，当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮413和第二行走轮414带动对应的纵向转板410在纵向转柱409上进行转动，使得第一行走轮413和第二行走轮414能够在凹凸不平的线缆上进行移动，此时，滑动转板419在纵向转柱409的带动下在卡紧转槽418内转动，使得卡紧弹簧420发生形变，形变后的卡紧弹簧420带动第一行走轮413和第二行走轮414行动的同时对输电线缆压紧贴合，同时，变向电机405启动带动变向滑块404在变向滑槽402内移动，从而带动多组第一行走轮413和第二行走轮414之间的间距发生变化，带动多组第一行走轮413和第二行走轮414在输电线缆凹凸表面通过。

基于上述技术方案，本发明具体的工作过程如下：安装时利用连接主板1将本装置与巡检机器人检测机构相连接，然后，根据输电线缆的条数选择对应数量的行走机构2，本装置以两条线缆为例，在连接主板1横向和纵向方向上分别设置两个行走机构2，然后根据两条线缆之间的间距，启动调距电机304驱动调距丝杆302转动，使得调距滑块303在调距滑槽307内滑动带动相应的行走越障部件5和变向行走部件4进行移动，从而对两条线缆排列方向上的两组变向行走部件4之间的距离进行调节，使得两条线缆排列方向上的两组变向行走部件4之间的间距与两条线缆之间的间距相适配，然后启动越障电机504驱动越障丝杆502转动，带动一对越障滑块503在越障滑槽508内向相互远离的方向移动，从而分别带动相应的变向导轨401进行移动，进而带动一对变向导轨401上连接的第一行走轮413与第二行走轮414向相互远离的方向移动，同时启动变向电机405带动变向丝杆403转动，使得两组变向滑块404分别在对应的变向滑槽402内往相互远离的方向移动，带动两组第二行走轮414和两组第一行走轮413相互远离。

当两条线缆均处于第一行走轮413与第二行走轮414之间后，启动越障电机504和变向电机405驱动越障丝杆502和变向丝杆403反向转动，使得多组第二行走轮414和第一行走轮413相互靠近，并最终经由第一卡柱416和第一卡孔415卡合并配合第一磁块417吸附固定，此时，利用行走机构2中的第一行走轮413和第二行走轮414对应贴合在输电线缆上进行行走，从线缆上取下时反向操作上述步骤即可，当本装置在输电线缆上遇到障碍时，将沿输电线缆延伸方向设置的并且靠近障碍物的一组行走机构2中的第一行走轮413与第二行走轮414按照上述方法分离，然后利用剩下的行走机构2通过障碍物，之后再将通过障碍物的一组行走机构2中的第二行走轮414与第一行走轮413闭合，并重复上述操作利用通过后的第二行走轮414与第一行走轮413带动未通过障碍物的行走机构2通过障碍物，直到全部行走机构2通过障碍物即可。

当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮413和第二行走轮414带动对应的纵向转板410在纵向转柱409上进行转动，使得第一行走轮413和第二行走轮414能够在凹凸不平的线缆上进行移动，此时，滑动转板419在纵向转柱409的带动下在卡紧转槽418内转动，使得卡紧弹簧420发生形变，形变后的卡紧弹簧420带动第一行走轮413和第二行走轮414行动的同时对输电线缆压紧贴合，同时，变向电机405启动带动变向滑块404在变向滑槽402内移动，从而带动多组第一行走轮413和第二行走轮414之间的间距发生变化，带动多组第一行走轮413和第二行走轮414在输电线缆凹凸表面通过。

当输电线缆之间间距或弯曲程度发生变化时，第一行走轮413和第二行走轮414通过纵向转柱409带动横向转柱408在第三连接板407上进行转动，根据线缆间距的变化和弯曲程度的变化对第一行走轮413和第二行走轮414的行走角度进行调节，同时，调距电机304启动带动调距滑块303在调距滑槽307内移动，从而带动多组行走机构2内的多组变向行走部件4之间间距发生变化，使得多组变向行走部件4适配多条线缆之间间距的变化。

如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (10)

1.一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于，包括：

连接主板，用于连接巡检机器人检测机构；

至少两组行走机构，沿输电线缆延伸方向对应设置于所述连接主板上，用于巡检机器人在输电线缆上进行行走，每组所述行走机构包括至少一组用于贴合输电线缆进行行走的变向行走部件，每组所述变向行走部件与连接主板之间均设置有用于调节变向行走部件对应贴合输电线缆的距离调节部件，所述距离调节部件与变向行走部件之间连接有用于越障的行走越障部件。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述距离调节部件包括：

调距滑轨，固定连接于所述连接主板上，所述调距滑轨远离连接主板的一面开设有调距滑槽；

调距丝杆，设置于所述调距滑槽内；

调距滑块，设于所述调距丝杆上且与调距滑槽相适配，所述调距滑块上连接有用于连接行走越障部件的第一连接板。

3.根据权利要求2所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述距离调节部件还包括：

调距电机，设置于所述调距丝杆一端，用于驱动调距丝杆进行转动；

调距减速器，连接于所述调距电机与调距丝杆之间用于调节转速，所述调距电机与调距减速器外侧设有第一保护盒，所述第一保护盒下侧设置有与调距滑轨相连接用于支撑第一保护盒的第一支撑板。

4.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述行走越障部件包括：

越障导轨，连接于第一连接板上，所述越障导轨远离第一连接板的一面对称开设有一对越障滑槽；

越障丝杆，贯穿设置于一对所述越障滑槽内，一对所述越障滑槽相互靠近的一面开设有直径大于越障丝杆直径的第一连通孔；

一对越障滑块，分别滑动设于一对所述越障滑槽内，所述越障滑块上连接有用于连接变向行走部件的第二连接板，所述第二连接板上开设有第一固定插槽。

5.根据权利要求4所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述行走越障部件还包括：

越障电机，设置于所述越障丝杆一端，用于驱动越障丝杆进行转动；

越障减速器，连接于所述越障电机与越障丝杆之间用于调节转速，所述越障电机与越障减速器外侧设有第二保护盒，所述第二保护盒下侧设置有与越障导轨相连接用于支撑第二保护盒的第二支撑板。

6.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述变向行走部件包括：

多组第一行走轮，设置于行走越障部件上侧；

多组第二行走轮，设置于行走越障部件上侧且与第一行走轮对应设置，多组所述第一行走轮靠近第二行走轮的一面的均开设有多个第一卡孔，多组所述第二行走轮靠近第一行走轮的一面均连接有多个与第一卡孔相适配的第一卡柱，多组所述第一卡孔与第一卡柱相互靠近的一面均连接有用于固定第一行走轮与第二行走轮的第一磁块，多组所述第一行走轮和第二行走轮相互远离的一面均连接有连接转杆。

7.根据权利要求1所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述变向行走部件还包括：

一对变向导轨，一对所述变向导轨下端均连接有与第一固定插槽相适配用于连接变向导轨与第二连接板的第一固定插块，一对所述变向导轨相互靠近的一面均对称开设有两个变向滑槽，所述变向滑槽内滑动设有变向滑块；

两个变向丝杆，分别对应贯穿设置于一对所述变向滑槽内，一对所述变向滑槽相互靠近的一面开设有直径大于变向丝杆直径的第二连通孔；

两个变向电机，分别对应设置于两个所述变向丝杆一端，用于驱动变向丝杆进行转动，所述变向电机与变向丝杆之间连接有用于调节转速的变向减速器，所述变向电机与变向减速器外侧设有第三保护盒，所述第三保护盒一侧设置有与变向导轨相连接用于固定第三保护盒的第三支撑板。

8.根据权利要求7所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述变向行走部件还包括：

多个第三连接板，分别对应连接于所述变向滑块远离变向导轨的一面，所述第三连接板上转动设有沿水平方向转动的横向转柱；

多个纵向转柱，分别对应固定于多个所述横向转柱一端，所述纵向转柱远离变向滑块的一端转动连接有沿竖直方向转动的纵向转板，所述纵向转板上对称开设有多个与连接转杆相适配的走轮转孔。

9.根据权利要求8所述的一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述变向行走部件还包括：

卡紧转槽，开设于所述纵向转板内；

一对滑动转板，对称连接于所述纵向转柱外壁上；

两组卡紧弹簧，分别连接于一对滑动转板与卡紧转槽内壁之间。

10.一种适用于多线缆巡检机器人的行走机构的行走方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、根据输电线缆的条数选择对应数量的行走机构，利用行走机构中的第一行走轮和第二行走轮对应贴合在输电线缆上进行行走；

S2、当输电线缆表面凹凸情况发生变化时，第一行走轮和第二行走轮带动对应的纵向转板在纵向转柱上进行转动，使得第一行走轮和第二行走轮能够在凹凸不平的线缆上进行移动；

S3、此时，滑动转板在纵向转柱的带动下在卡紧转槽内转动，使得卡紧弹簧发生形变，形变后的卡紧弹簧带动第一行走轮和第二行走轮行动的同时对输电线缆压紧贴合；

S4、同时，变向电机启动带动变向滑块在变向滑槽内移动，从而带动多组第一行走轮和第二行走轮之间的间距发生变化，带动多组第一行走轮和第二行走轮在输电线缆凹凸表面通过；

S5、当输电线缆之间间距和弯曲程度发生变化时，第一行走轮和第二行走轮通过纵向转柱带动横向转柱在第三连接板上进行转动，根据线缆间距的变化和弯曲程度的变化对第一行走轮和第二行走轮的行走角度进行调节；

S6、同时，调距电机启动带动调距滑块在调距滑槽内移动，从而带动多组行走机构内的多组变向行走部件之间间距发生变化，使得多组变向行走部件适配多条线缆之间间距的变化。

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