CN113985815A - 录制回放方法、系统、设备及作业机械 - Google Patents

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CN113985815A CN202111093805.1A CN202111093805A CN113985815A CN 113985815 A CN113985815 A CN 113985815A CN 202111093805 A CN202111093805 A CN 202111093805A CN 113985815 A CN113985815 A CN 113985815A
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蒋志远
曾超
王传宇
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Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供一种录制回放方法、系统、设备及作业机械，方法包括：检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。本发明用以解决现有技术中通过人工操作作业机械，来进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷。

Description

录制回放方法、系统、设备及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种录制回放方法、系统、设备及作业机械。
背景技术
现有传统的作业机械在作业过程中基本都存在大量的重复性动作，例如，挖掘机挖沟作业或刷坡作业、装载机的铲装作业等。这些重复性劳动，模式单一且占据很多工时。
作业机械的操作手在进行这些重复性劳动的时候，容易出现偏差，降低了工作效率。因此，如何高效、准确的完成工程作业，是目前业界亟待解决的重要课题。
发明内容
本发明实施例提供一种录制回放方法、系统、设备及作业机械，用以解决现有技术中通过人工操作作业机械，来进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷，实现快速、高效、准确的完成工程作业。
本发明实施例提供一种录制回放方法，包括：
检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；
当检测到存在所述控件选择操作时，确定所述控件选择操作对应的目标控件；
当确定所述目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，所述第一手柄信号用于指示所述作业机械的油缸进行对应的运动；
当确定所述目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将所述第二动作标识对应的第二数组发送至所述作业机械的主控制器中，以实现所述第二数组中第二手柄信号的回放。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述第一手柄信号为：包括有至少两帧的控制信号；
所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
录制所述作业机械的手柄发送的所述控制信号，基于所述控制信号携带的时间戳，将所述控制信号划分为至少两个信号集合，将每个所述信号集合中的中间帧对应的控制信号作为目标控制信号，将所有所述目标控制信号作为所述第一手柄信号，并将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
基于所述时间戳，对所述目标控制信号进行倒序处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
对所述目标控制信号进行累加处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，在预设时长之后停止录制，并将所述预设时长内录制的第一手柄信号存储在所述第一数组中。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中之后，还包括：
将所述第一数组发送至所述主控制器中，以实现所述第一数组中所述第一手柄信号的回放；
在所述第一手柄信号进行回放时，获取所述作业机械的油缸的运动数据；
将所述油缸的运动数据输入预设判定模型，通过所述预设判定模型输出判定结果，所述预设判定模型通过所述油缸的运动样本数据及样本判定结果训练得到；
当所述判定结果为所述油缸的运动数据合格时，确定所述第一手柄信号录制完成；
当所述判定结果为所述油缸的运动数据不合格时，删除所述第一数组。
根据本发明一个实施例的录制回放方法，还包括：
当确定所述目标控制为删除控件时，获取当前选中的第三动作标识，删除与所述第三动作标识对应的第三数组。
本发明实施例还提供一种录制回放系统，包括：作业机械本体、辅助控制器、和主控制器，所述辅助控制器与所述主控制器通信；
所述辅助控制器包括人机界面，用于检测所述人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在所述控件选择操作时，确定所述控件选择操作对应的目标控件；当确定所述目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制所述作业机械本体的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，所述第一手柄信号用于指示所述作业机械本体的油缸进行对应的运动；当确定所述目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将所述第二动作标识对应的第二数组发送至所述主控制器；
所述人机界面，用于显示所述目标控件；
所述主控制器，用于回放所述第二数组中存储的所述第二手柄信号，以控制所述作业机械本体的油缸进行与所述第二手柄信号对应的运动。
本发明实施例还提供一种作业机械，包括如上任一种所述录制回放系统。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一种所述录制回放方法的步骤。
本发明实施例提供的录制回放方法、系统、设备及作业机械，通过检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动，可见，本发明可以将作业机械的手柄信号进行录制并存储。
当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放，可见，本发明可以在进行重复性的工程作业时，将预先录制的手柄信号进行回放，以控制作业机械的油缸进行对应的运动，无需人为的控制作业机械进行作业，本发明有效的解决了现有技术中人工操作作业机械进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷，实现了快速、高效、准确的完成工程作业，提高了作业效率，也提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种录制回放方法的流程示意图之一；
图2是本发明实施例提供的一种录制回放方法的流程示意图之二；
图3是本发明实施例提供的一种录制回放方法的流程示意图之三；
图4是本发明实施例提供的一种录制回放方法的流程示意图之四；
图5是本发明实施例提供的一种录制回放系统的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图4描述本发明实施例的录制回放方法。
本发明提供了一种录制回放方法，该方法可以应用在挖掘机、装载机等作业机械中，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械中的控制组件中。下面，以该方法应用在挖掘机中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。
该方法的实现具体如图1所示：
步骤101，检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作。
具体的，本发明采用辅助控制器，来进行信号接收、信号处理、信号存储和信号发送的操作。这样仅需要对辅助控制器分别于作业机械的主控制器和手柄控制器进行简单的配置操作，就可以将其运用到不同类型的作业机械上，使得作业机械具有录制功能和回放功能。其中，辅助控制器可以安装在作业机械上，也可以不用安装在作业机械上，主控制器一般都安装在作业机械上。
该辅助控制器包括：信号接收单元、信号处理单元、信号存储单元、信号发送单元和人机界面。其中，信号接收单元，用于通过CAN总线接收手柄控制器发送的手柄信号，将手柄信号发送给信号处理单元。信号处理单元，用于接收手柄信号，对手柄信号进行处理，并将处理后的手柄信号发送给信号存储单元。信号存储单元，用于接收处理后的手柄信号，进行存储。信号发送单元，用于将信号存储单元中存储的手柄信号通过CAN总线发送给主控制器，其中，CAN总线包括：J1939CANBUS。人机界面，用于显示目标控件。具体可参见图2。
具体的，通过图3示例性的说明一下人机界面。
人机界面包括多个目标控件，例如，动作选择控件、时间显示控件、录制控件、回放控件、删除控制、自定义回放控件等。在人机界面中包括多个动作选择控件，例如，动作1、动作2、动作3、动作4、动作5等。本发明支持多个动作中的任一项或多项动作的录制、回放、删除和重命名等操作，灵活度很强。具体的，通过长按动作选择控件，来修改动作名称，以支持用户根据不同的名称进行动作的区分，其中动作1、动作2、动作3、动作4、动作5为动作名称。通过动作选择控件中位于左侧处的方框进行动作名称的勾选。
其中，以挖掘机为例，在挖掘机启动并上电之后，用户可以通过人机界面随时进行动作的录制和回放。
步骤102，当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件。
步骤103，当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中。
其中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动。
其中，动作标识和动作名称一一对应。
一个具体实施例中，第一手柄信号为：包括有至少两帧的控制信号，控制信号为-1到1之间的连续变化的序列。对手柄信号进行处理，并将处理后的手柄信号存储的具体实现为：录制作业机械的手柄发送的控制信号，基于控制信号携带的时间戳，将控制信号划分为至少两个信号集合，将每个信号集合中的中间帧对应的控制信号作为目标控制信号，将所有目标控制信号作为第一手柄信号，并将第一手柄信号存储在第一数组中。
具体的，按照时间戳的先后顺序进行控制信号的划分，将预设时间段内的控制信号作为一个信号集合。
具体的，手柄信号包括：回转信号、动臂油缸信号、斗杆油缸信号和铲斗油缸信号，每个手柄信号用来对对应的油缸进行运动速度和运动方向的控制。第一手柄信号为手柄信号中的任一种。
下面通过数组对手柄信号进行示意性说明，例如，将回转信号用A表示，动臂油缸信号用B表示，斗杆油缸信号用C表示，铲斗油缸信号用D表示，那么，回转信号为{A1、A2、A3……An}，动臂油缸信号为{B1、B2、B3……Bn}，斗杆油缸信号为{C1、C2、C3……Cn}，铲斗油缸信号为{D1、D2、D3……Dn}，其中，n为大于1的整数。
进而，对手柄信号进行处理后，得到回转信号为{A’1、A’2、A’3……A’n}，动臂油缸信号为{B’1、B’2、B’3……B’n}，斗杆油缸信号为{C’1、C’2、C’3……C’n}，铲斗油缸信号为{D’1、D’2、D’3……D’n}。其中，手柄信号以数组的形式存储，具体可参见图4。
具体的，信号处理过程以对回转信号{A1、A2、A3……An}进行处理得到{A’1、A’2、A’3……A’n}为例进行说明：
其中，A1对应第一帧回转信号，A2对应第二帧回转信号，依次类推…An对应第n帧回转信号。通过预设帧数将{A1、A2、A3……An}划分为至少两个信号集合，例如，预设帧数等于5为例，将A1-A5作为一个集合，A6-A10作为一个集合，依次类推…An-5-An为一个集合，将每个集合中中间帧对应的回转信号作为目标控制信号，例如，A3、A8…An-3为目标控制信号，则{A3、A8……An-3}为处理后的回转信号，即为{A’1、A’2、A’3……A’n}。其中，一帧信号对应一个时间戳。
另外，还可以采用固定时间间隔采集控制信号的方式来得到目标控制信号，例如，每10毫秒采集一个控制信号作为目标控制信号，即{A’1、A’2、A’3……A’n}。其中，该时间间隔可以根据实际情况自行设置，例如，10毫秒至100毫秒之间的任意时间点均可以作为固定时间间隔。
具体的，自定义回放控件包括：倒放控件和重复控件等。
一个具体实施例中，基于时间戳，对目标控制信号进行倒序处理，得到第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一数组中。
具体的，用户在点击自定义回放控件后，显示倒放控件和动作选择控件，此时的动作选择控件对应的第一手柄信号，为经过倒序处理的目标控制信号。
一个具体实施例中，对目标控制信号进行累加处理，得到第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一数组中。
具体的，用户在点击自定义回放控件后，显示重复控件和动作选择控件，此时的动作选择控件对应的第一手柄信号，为经过累加处理的目标控制信号。本发明通过重复控件，使操作手仅需要一键，便可以实现第一手柄信号的多次重复回放，无需操作手多次点击回放控件，有效的提高了工作效率，也提高了用户体验。
本发明通过设计单次回放、多次回放、倒序回放等多种回放手段，能够使作业机械适应各种场景的工程作业，也同时为操作手提供多种选择，以能够高效的完成工程作业。
一个具体实施例中，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，在预设时长之后停止录制，并将预设时长内录制的第一手柄信号存储在第一数组中。
具体的，在录制第一手柄信号时，在时间显示控件中有倒计时显示，并在在停止录制之前，会发出语音报警，以提示操作手此处录制即将结束。并且，操作手可以通过时间显示控件来修改预设时长，以提高用户体验。
一个具体实施例中，将第一手柄信号存储在第一数组之后，将第一数组发送至主控制器中，以通过主控制器实现第一数组中第一手柄信号的回放；并且，在第一手柄信号进行回放时，获取作业机械的油缸的运动数据；将油缸的运动数据输入预设判定模型，通过预设判定模型输出判定结果，预设判定模型通过油缸的运动样本数据及样本判定结果训练得到；当判定结果为油缸的运动数据合格时，确定第一手柄信号录制完成；当判定结果为油缸的运动数据不合格时，删除第一数组。本发明在录制第一手柄信号之后，将第一手柄信号发送至主控制器，以验证录制结果是否合格，只有合格的第一手柄信号才会存储在第一数组中，有效的保证了后期在进行回放时的精确度，提高了作业质量。
步骤104，当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。
其中，第二动作标识可以和第一动作标识一致，也可以不一致。
一个具体实施例中，当确定目标控制为删除控件时，获取当前选中的第三动作标识，删除与第三动作标识对应的第三数组。
其中，第三动作标识可以与第一动作标识一致，也可以不一致。本发明利用删除控制，使操作手根据实际需要进行动作的删除，有效的提高了用户体验。
本发明通过人机界面来使用户进行增删改查等多种操作，使得人机交互更加方便、灵活，有效的提高了用户体验。
另外，在进行回放时，若存在异常情况，操作手可以通过手柄的任一操作来中断回放过程，此时，通过操作手认为来控制作业机械。
本发明实施例提供的录制回放方法、系统、设备及作业机械，通过检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动，可见，本发明可以将作业机械的手柄信号进行录制并存储。
当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放，可见，本发明可以在进行重复性的工程作业时，将预先录制的手柄信号进行回放，以控制作业机械的油缸进行对应的运动，无需人为的控制作业机械进行作业，本发明有效的解决了现有技术中人工操作作业机械进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷，实现了快速、高效、准确的完成工程作业，提高了作业效率，也提高了用户体验。
本发明实施例还提供了一种录制回放系统，下文描述的录制回放系统与上文描述的录制回放方法可互相参照，重复之处不再赘述，具体如图5所示。该系统包括：作业机械本体501、辅助控制器502和主控制器503，辅助控制器502与主控制器503通信；
辅助控制器502包括人机界面，用于检测人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械本体501的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械本体501的油缸进行对应的运动；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至主控制器503；
人机界面，用于显示目标控件；
主控制器503，用于回放第二数组中存储的第二手柄信号，以控制作业机械本体501的油缸进行与第二手柄信号对应的运动。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于录制作业机械的手柄发送的控制信号，基于控制信号携带的时间戳，将控制信号划分为至少两个信号集合，将每个信号集合中的中间帧对应的控制信号作为目标控制信号，将所有目标控制信号作为第一手柄信号，并将第一手柄信号存储在第一数组中。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于基于时间戳，对目标控制信号进行倒序处理，得到第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一数组中。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于对目标控制信号进行累加处理，得到第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一数组中。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，在预设时长之后停止录制，并将预设时长内录制的第一手柄信号存储在第一数组中。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于将第一数组发送至主控制器中，以实现第一数组中第一手柄信号的回放；在第一手柄信号进行回放时，获取作业机械的油缸的运动数据；将油缸的运动数据输入预设判定模型，通过预设判定模型输出判定结果，预设判定模型通过油缸的运动样本数据及样本判定结果训练得到；当判定结果为油缸的运动数据合格时，确定第一手柄信号录制完成；当判定结果为油缸的运动数据不合格时，删除第一数组。
一个具体实施例中，辅助控制器502，具体用于当确定目标控制为删除控件时，获取当前选中的第三动作标识，删除与第三动作标识对应的第三数组。
本发明实施例还提供了一种作业机械，包括上述实施例提供的录制回放系统。其中，作业机械包括：挖掘机、装载机等。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行录制回放方法，该方法包括：检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。
此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的录制回放方法，该方法包括：检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的录制回放方法，该方法包括：检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中，第一手柄信号用于指示作业机械的油缸进行对应的运动；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种录制回放方法，其特征在于，包括：
检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；
当检测到存在所述控件选择操作时，确定所述控件选择操作对应的目标控件；
当确定所述目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，所述第一手柄信号用于指示所述作业机械的油缸进行对应的运动；
当确定所述目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将所述第二动作标识对应的第二数组发送至所述作业机械的主控制器中，以实现所述第二数组中第二手柄信号的回放。
2.根据权利要求1所述的录制回放方法，其特征在于，所述第一手柄信号为：包括有至少两帧的控制信号；
所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
录制所述作业机械的手柄发送的所述控制信号，基于所述控制信号携带的时间戳，将所述控制信号划分为至少两个信号集合，将每个所述信号集合中的中间帧对应的控制信号作为目标控制信号，将所有所述目标控制信号作为所述第一手柄信号，并将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
3.根据权利要求2所述的录制回放方法，其特征在于，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
基于所述时间戳，对所述目标控制信号进行倒序处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
4.根据权利要求2所述的录制回放方法，其特征在于，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
对所述目标控制信号进行累加处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。
5.根据权利要求1-4任一项所述的录制回放方法，其特征在于，所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：
录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，在预设时长之后停止录制，并将所述预设时长内录制的第一手柄信号存储在所述第一数组中。
6.根据权利要求1-4任一项所述的录制回放方法，其特征在于，所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中之后，还包括：
将所述第一数组发送至所述主控制器中，以实现所述第一数组中所述第一手柄信号的回放；
在所述第一手柄信号进行回放时，获取所述作业机械的油缸的运动数据；
将所述油缸的运动数据输入预设判定模型，通过所述预设判定模型输出判定结果，所述预设判定模型通过所述油缸的运动样本数据及样本判定结果训练得到；
当所述判定结果为所述油缸的运动数据合格时，确定所述第一手柄信号录制完成；
当所述判定结果为所述油缸的运动数据不合格时，删除所述第一数组。
7.根据权利要求1-4任一项所述的录制回放方法，其特征在于，还包括：
当确定所述目标控制为删除控件时，获取当前选中的第三动作标识，删除与所述第三动作标识对应的第三数组。
8.一种录制回放系统，其特征在于，包括：作业机械本体、辅助控制器和主控制器，所述辅助控制器与所述主控制器通信；
所述辅助控制器包括人机界面，用于检测所述人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在所述控件选择操作时，确定所述控件选择操作对应的目标控件；当确定所述目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制所述作业机械本体的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，所述第一手柄信号用于指示所述作业机械本体的油缸进行对应的运动；当确定所述目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将所述第二动作标识对应的第二数组发送至所述主控制器；
所述人机界面，用于显示所述目标控件；
所述主控制器，用于回放所述第二数组中存储的所述第二手柄信号，以控制所述作业机械本体的油缸进行与所述第二手柄信号对应的运动。
9.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求8所述的录制回放系统。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述录制回放方法的步骤。
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