CN113982601A - 基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统 - Google Patents

Abstract

本发明为一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，包括至少两个倾角仪和至少两个导向机构，两倾角仪均能沿与沉井的中心轴相平行的方向移动地设置于沉井管片的内壁上，且两倾角仪与沉井管片轴心的连接线在水平方向上的投影呈一预设夹角，导向机构设置于倾角仪的上方，导向机构包括至少一个放线编码器和至少一个放线电机，位置调节缆绳连接于放线电机的输出轴与倾角仪之间，通过放线电机控制位置调节缆绳的下放长度，以调节倾角仪在沉井管片的内壁上移动的位置；放线编码器与放线电机或者位置调节缆绳连接，以采集倾角仪在沉井内的下放距离。本发明解决了水下掘进机的姿态测量过程繁琐、精度差、成本高的技术问题。

Description

基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统

技术领域

本发明涉及沉井掘进领域，尤其涉及一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统。

背景技术

水下沉井掘进机是一种专用工程机械，其具有开挖水下岩土、排出泥水混合物、开挖轮廓检测控制、沉井深度及姿态检测等功能。

目前，大型涉水桥梁的桥墩多采用多仓沉井法构筑，其具有成本低、质量好等优点。作为沉井掘进机的眼睛，导向系统用于在掘进过程中指导掘进机调整姿态，以确保掘进作业的高效、高质完成，但是对于水下沉井掘进机一般工作的环境均在水下，而导向系统所采用的激光直接照射测量的方法不再适用，因此，对于水下作业，现阶段只能采用人工测量的方法对掘进机姿态和沉井姿态进行测量，该方法不仅测量精度差，而且费时费力、无法连续测量。

针对相关技术中水下掘进机的姿态测量过程繁琐、精度差、成本高的问题，目前尚未给出有效的解决方案。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，结构简单、操作方便，适用于水下环境，测量精度高，且节省人力物力，实现了沉井姿态的实时监测，有效解决了水下掘进机姿态测量无法精确化、自动化的难题。

本发明的目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供了一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，包括至少两个倾角仪和至少两个导向机构，两所述倾角仪均能沿与沉井的中心轴相平行的方向移动地设置于沉井管片的内壁上，且两所述倾角仪与所述沉井管片轴心的连接线在水平方向上的投影在所述沉井管片的周向上呈一预设夹角，其中：

各所述导向机构分别设置于对应的所述倾角仪的上方，每个所述导向机构包括至少一个放线编码器和至少一个放线电机，所述放线电机的输出轴与位置调节缆绳的一端连接，所述位置调节缆绳的另一端与对应的所述倾角仪连接，通过所述放线电机控制所述位置调节缆绳的下放长度，以调节所述倾角仪在所述沉井管片的内壁上移动的位置；

所述放线编码器与所述放线电机或者所述位置调节缆绳连接，以采集所述倾角仪在所述沉井内的下放距离。

在本发明的一较佳实施方式中，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括至少两根导向管，各所述导向管分别沿与所述沉井的中心轴相平行的方向设置于所述沉井管片的内壁上，各所述倾角仪分别能滑动地设置于对应的所述导向管的内部，各所述导向机构分别固定于对应的所述导向管的上方，所述位置调节缆绳穿过对应的所述导向管的顶部开口并伸出至所述导向管的内部。

在本发明的一较佳实施方式中，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括对所述导向管进行固定的固定架，所述固定架的一端与所述导向管连接，所述固定架的另一端与所述沉井管片的内壁连接。

在本发明的一较佳实施方式中，每根所述导向管包括多根导向短管，各所述导向短管由下至上顺序且密封连接，各所述导向短管与所述沉井管片的内壁之间均设置有所述固定架。

在本发明的一较佳实施方式中，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括外壳，所述倾角仪设置于所述外壳内，所述外壳能滑动地设置于所述导向管的内部，且所述外壳的外壁与所述导向管的内壁相贴合，所述位置调节缆绳穿过所述外壳并与其内部的所述倾角仪连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述外壳的侧壁上设置有第一限位部，且所述导向管的内壁上设置有第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部配合卡接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述倾角仪密封于所述外壳内。

在本发明的一较佳实施方式中，所述导向机构还包括对所述放线电机和所述放线编码器进行固定的安装板，所述安装板固定于对应的所述倾角仪上方的固定位置上，所述放线电机和所述放线编码器均设置于所述安装板的一侧壁上，所述安装板的另一相对侧壁上设置有夹轮组；

所述夹轮组包括两个夹轮，两所述夹轮的排列方向与所述位置调节缆绳的延伸方向相垂直，且两所述夹轮的边缘相靠近，所述位置调节缆绳夹设于两所述夹轮的边缘之间的间隙位置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述夹轮组的数量为多个，各所述夹轮组沿与所述沉井的中心轴相平行的方向排布，所述位置调节缆绳依次穿过各所述夹轮组中两所述夹轮的边缘之间的间隙位置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括上位机，各所述倾角仪的检测信号输出端和各所述放线编码器的检测信号输出端分别与所述上位机的检测信号接收端连接，所述上位机的控制信号输出端分别通过电机控制器与各所述放线电机的控制端连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述倾角仪的Z轴沿竖直方向向下设置，所述倾角仪的X轴或者Y轴朝向所述沉井管片的轴心方向设置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述位置调节缆绳为由所述倾角仪引出的出线电缆。

由上所述，本发明的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统的特点及优点是：

在沉井管片的内壁上设置有两个倾角仪，倾角仪通过位置调节缆绳与位于其上方井口处的放线电机连接，通过控制放线电机的工作状态可调节位置调节缆绳向井内的下放长度，从而控制倾角仪沿与沉井的中心轴相平行的方向在各节沉井管片的内壁上移动，通过放线编码器根据预设的检测位置对倾角仪的下放距离进行精确控制，使倾角仪准确找到对应的沉井管片并检测该节沉井管片的倾角信息，根据倾角仪对不同深度处沉井管片的下放距离以及倾角信息的采集，即可获知整个沉井的姿态信息，达到对沉井姿态的实时监测的目的。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

其中：

图1：为本发明基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统的安装位置示意图。

图2：为本发明基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统中导向机构的结构示意图。

图3：为本发明基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统中两导向机构的安装位置示意图。

图4：为本发明基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统的控制结构框图。

本发明中的附图标号为：

1、导向机构； 101、安装板；

102、放线电机； 103、放线编码器；

104、夹轮； 2、倾角仪；

3、导向管； 4、固定架；

5、沉井管片； 6、上位机；

7、位置调节缆绳； 8、电机控制器；

9、外壳； 901、限位部。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

如图1至图3所示，本发明提供了一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，该基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统包括至少两个倾角仪2和至少两个导向机构1，两倾角仪2均能沿与沉井的中心轴相平行的方向移动地设置于沉井管片5的内壁上，且两倾角仪2与沉井管片5轴心的连接线在水平方向上的投影在沉井管片5的周向上呈一预设夹角

其中：各导向机构1分别设置于对应的倾角仪2的正上方，每个导向机构1均包括至少一个放线编码器103和至少一个放线电机102，放线电机102的输出轴与位置调节缆绳7的一端连接，位置调节缆绳7的另一端与对应的倾角仪2连接，通过放线电机102控制位置调节缆绳7的下放长度，以调节倾角仪2在沉井管片5的内壁上移动的位置；放线编码器103与放线电机102或者位置调节缆绳7连接，放线编码器103实时计量位置调节缆绳7的放线长度，以采集倾角仪2在所述沉井内的下放距离，从而可通过放线编码器103获知倾角仪2在沉井内的下放深度。

本发明在沉井管片5的内壁上设置有两个倾角仪2(两个倾角仪2位于沉井管片5周向上的不同位置)，倾角仪2通过位置调节缆绳7与位于其上方井口处的放线电机102连接，通过控制放线电机102的工作状态可调节位置调节缆绳7向井内的下放长度，从而控制倾角仪2沿与沉井的中心轴相平行的方向在各节沉井管片5的内壁上移动，通过放线编码器103根据预设的检测位置对倾角仪2的下放距离进行精确控制，使倾角仪2准确找到对应的沉井管片5并检测该节沉井管片5的倾角信息，根据倾角仪2对不同深度处沉井管片5的下放距离以及倾角信息的采集，即可获知整个沉井的姿态信息，达到对沉井姿态的实时监测的目的。本发明仅通过控制倾角仪2在沉井管片5的内壁上移动，即可对沉井的姿态信息进行实时监测，而无需采用激光等手段，因此即使在水下进行掘进作业，也能够对沉井的信息进行精确采集，解决了水下环境无法采用激光直接照射测量的难题，从而适用于水下环境的掘进作业，提高测量精度，无需工作人员下井测量，大大提高了水下掘进机姿态测量的精确度和自动化程度。

进一步的，位置调节缆绳7可为但不限于由倾角仪2引出的出线电缆。

在本发明的一个可选实施例中，如图1所示，基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括至少两根导向管3，各导向管3分别沿与沉井的中心轴相平行的方向固定设置于沉井管片5的内壁上，各倾角仪2分别能滑动地设置于对应的导向管3的内部，各导向机构1分别固定于对应的导向管3的正上方，位置调节缆绳7穿过对应的导向管3的顶部开口并伸出至导向管3的内部。通过导向管3对倾角仪2起到导向和限位的作用，保证导向管3能沿与沉井的中心轴相平行的方向移动，从而使得倾角仪2能够在导向管3内移动至任意一节沉井管片5处，以对每节沉井管片5的倾角信息均能进行检测。

进一步的，如图1所示，基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括固定架4，固定架4的一端与导向管3连接，固定架4的另一端与沉井管片5的内壁连接，通过固定架4将导向管3固定安装于沉井管片5的内壁上，确保导向管3安装的稳定性，使导向管3相对于沉井管片5的位置固定且唯一。

在本发明的一个可选实施例中，如图1所示，每根导向管3包括多根导向短管，各导向短管由下至上顺序且密封连接，各导向短管与沉井管片5的内壁之间均设置有固定架4，从而提高各导向短管连接的稳定性，使各导向短管与沉井管片5之间的相对位置固定。

进一步的，相邻两导向短管之间的连接位置上通过圆环形的连接扣密封连接。

在本发明的一个可选实施例中，如图2所示，基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括外壳9，外壳9为两端均封口的柱状结构，倾角仪2固定设置于外壳9内，外壳9能沿导向管3的延伸方向滑动地设置于导向管3的内部，且外壳9的外壁与导向管3的内壁相贴合(外壳9横截面的形状和面积尽可能与导向管3横截面的形状和面积相接近)，位置调节缆绳7穿过外壳9并与其内部的所述倾角仪2连接。通过外壳9对倾角仪2起到防护和限位的作用，保证倾角仪2能够在导向管3内灵活移动，且倾角仪2自身不会出现倾斜、偏移等情况，保证倾角仪2检测信息的准确性。

进一步的，倾角仪2沿水平方向密封于外壳9的内部，可避免沉井内的液体对倾角仪2的影响，提高检测的准确性。其中，倾角仪2沿水平方向设置即为：倾角仪2的Z轴沿竖直方向向下设置(即：Z轴的方向与重力方向相同)，倾角仪2的X轴或者Y轴朝向沉井管片5的轴心方向设置。

进一步的，如图2所示，外壳9的侧壁上设置有第一限位部901，且导向管3的内壁上设置有第二限位部(未示出)，第一限位部901与第二限位部配合卡接，从而确保外壳9仅能在导向管3内沿导向管3的延伸方向移动，而外壳9自身不会发生转动，进一步提高倾角仪2移动过程中的稳定性。

进一步的，如图2所示，第一限位部901可为设置于外壳9的侧壁上且沿导向管3的长度方向延伸的平台状结构，第二限位部可为设置于导向管3的内壁上且沿导向管3的长度方向延伸的平台状结构，通过第一限位部901与第二限位部相配合对外壳9在导向管3内的转动进行限位。

在本发明的一个可选实施例中，如图2所示，导向机构1还包括安装板101，安装板101沿竖直方向设置，安装板101固定于对应的倾角仪2上方的固定位置上，放线电机102和放线编码器103均固定设置于安装板101的一侧壁上，安装板101的另一相对侧壁上设置有夹轮组。通过安装板101为放线电机102和放线编码器103提供安装位置，通过夹轮组起到对位置调节缆绳7锁定的作用，避免倾角仪2在非人为控制状态下由于自身重力而发生下滑的情况。

具体的，如图2所示，夹轮组包括两个夹轮104，两夹轮104的排列方向与位置调节缆绳7的延伸方向相垂直，且两夹轮104的边缘相靠近，位置调节缆绳7夹设于两夹轮104的边缘之间的间隙位置。

进一步的，如图2所示，夹轮组的数量为多个，各夹轮组沿与沉井的中心轴相平行的方向排布，位置调节缆绳7依次穿过各夹轮组中两夹轮104的边缘之间的间隙位置，从而确保倾角仪2能够沿中心轴的方向下放。

在本发明的一个可选实施例中，如图4所示，基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括上位机6，上位机6设置于地面上的控制室内，各倾角仪2的检测信号输出端和各放线编码器103的检测信号输出端分别与上位机6的检测信号接收端连接，上位机6的控制信号输出端分别通过电机控制器8与各放线电机102的控制端连接。通过上位机6控制各放线电机102的工作状态，从而控制各倾角仪2在沉井内的下放深度，各倾角仪2和各放线编码器103再将检测到的数据传输至上位机6，上位机6即可获得不同深度处沉井管片5的下放距离以及倾角信息的采集，即可获知整个沉井的姿态信息，达到对沉井姿态的实时监测的目的。

进一步的，电机控制器8可通过不限于RS485协议与上位机6连接，上位机6向电机控制器8发送电机控制指令，从而控制放线电机102的工作状态。

本发明的工作过程为：在沉井管片5的内壁上沿其周向在两不同位置上分别设置导向管3，导向管3相对于沉井管片5的位置固定且唯一，导向管3的延伸方向与沉井的中心轴的方向相平行；将倾角仪2封装与外壳9内，并通过位置调节缆绳7将外壳9投放至导向管3内，在保证外壳9能沿导向管3的延伸方向灵活移动的前提下，使外壳9的外壁与导向管3的内壁相贴合。位置调节缆绳7连接与放线电机102和放线编码器103(其中，放线电机102和放线编码器103相对于由上至下第一节沉井管片5的位置固定不变)上，位置调节缆绳7夹设于两夹轮104的边缘之间的间隙位置，防止倾角仪2在非人为控制下发生移动；通过控制放线电机102的正反转，从而控制倾角仪2在导向管3内移动，以遍历沉井内每一节沉井管片5。通过上位机6对放线电机102的工作状态进行控制，下放位置调节缆绳7以带动倾角仪2在沉井内移动，在此过程中放线编码器103实时测量放线长度并将检测到的距离数据传输至上位机6。

在整个工作过程中，两个倾角仪2可由上至下遍历每一节沉井管片5，倾角仪2实时将检测到的倾角数据传输至上位机6，上位机6获得倾角仪2在沉井内每一个测量点处的放线长度数据以及倾角数据，进而可获得整个沉井的姿态信息。例如：倾角仪2在沉井管片5的内壁上的采样点分别为a点和b点，a点处的坐标为(x_a、y_a、z_a)，从a点到b点对倾角仪2的放线距离为x，结合b点处倾角仪2采集到的倾角数据，即可获得b点处的坐标(x_b、y_b、z_b)。

可通过建立坐标系的方式，获得沉井管片5的垂直偏差、垂直度等姿态信息，具体如下：

以任一导向管3的顶端管口位置为原点，以由上至下第一节沉井管片5周向上的切线方向为Y轴(朝向另一导向管3的顶端管口位置的方向为正)，竖直方向为Z轴(竖直向下方向为正)，朝向第一节沉井管片5的轴心方向为X轴(朝向轴心方向为正)，建立坐标系D。将倾角仪2放置于导向管3的管口位置，且保证倾角仪2自由下垂，记录此时倾角仪2的横滚角为α₀、俯仰角为β₀；控制放线电机102将倾角仪2缓慢下放，当经过时间t后，记录倾角仪2的横滚角为α_t、俯仰角为β_t，放线编码器103的脉冲计数值为C_t；在经过(t－1)时间时，记录倾角仪2的横滚角为α_t-1、俯仰角为β_t-1，放线编码器103的脉冲计数值为C_t-1，则(t－1)时刻倾角仪2的坐标为(x_t-1，y_t-1，z_t-1)，放线编码器103此时刻的放线长度为s，则计算得到t时刻倾角仪2的坐标(x_t，y_t，z_t)为：

x_t＝x_t-1+(z_t－z_t-1)×tan(α_t－α_t-1)；

y_t＝y_t-1+(z_t－z_t-1)×tan(β_t－β_t-1)；

由上述公式可计算得出两导向管3上所有点在坐标系D内的坐标。

当开挖深度z＝z_p时，两导向管3上对应点的坐标分别为(x_1p，y_1p，z_p)和(x_2p，y_2p，z_p)，沉井管片5上开挖截面圆心O_p的坐标为(x_op，y_op，z_p)；又已知两导向管3与沉井管片5轴心的连接线在水平方向上的投影在沉井管片5的周向上的预设夹角

导向管3的设置位置与沉井管片5轴心之间的距离(即：沉井管片5的半径)为r，则具体计算公式为：

其中：c₁、c₂、m、n、q均为为简化后续公式而设定的公式代号；r表示沉井管片的半径。

当开挖的深度为0时，初始井口开挖截面的圆心坐标可记为(x'_op，y'_op，0)；

当开挖的深度为z_p时，开挖截面圆心坐标可记为(x_op，y_op，z_p)，在X轴方向的垂直偏差为△₁＝|x_op－x'_op|，在y轴方向的垂直偏差为△₂＝|y_op－y'_op|，则此时沉井管片5的垂直度为：

由倾角仪2采集的倾角信息可知，当倾角仪2在沉井内的深度为z_p时，倾角仪2的横滚角β以及倾角仪2的俯仰角α。

当开挖的深度为z＝z_p时，在开挖截面上，一导向管3上对应点的坐标为(x_1p，y_1p，z_p)，沉井管片5上开挖截面圆心O_p的坐标为(x_op，y_op，z_p)；当开挖的深度为z＝0时，初始井口开挖截面圆心坐标为(x'_op，y'_op，0)，而上述导向管3的坐标(即：原点坐标)为(0，0，0)，则当开挖的深度为z＝z_p时，由上至下最末节沉井管片5(即：位于沉井内底部的沉井管片5)在由井口下放过程中绕沉井的中心轴旋转的角度为

本发明的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统的特点及优点是：

一、该基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，通过控制放线电机102的工作状态可调节位置调节缆绳7向井内的下放长度，从而控制倾角仪2沿与沉井的中心轴相平行的方向在各节沉井管片5的内壁上移动，通过放线编码器103根据预设的检测位置对倾角仪2的下放距离进行精确控制，使倾角仪2准确找到对应的沉井管片5并检测该节沉井管片5的倾角信息，根据倾角仪2对不同深度处沉井管片5的下放距离以及倾角信息的采集，即可获知整个沉井的姿态信息，达到对沉井姿态的实时监测的目的，整个测量过程完全无需工作人员下井作业，大大提高了水下掘进机姿态测量的精确度和自动化程度。

二、该基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，仅通过控制倾角仪2在沉井管片5的内壁上移动，即可对沉井的姿态信息进行实时监测，而无需采用激光等手段，因此即使在水下进行掘进作业，也能够对沉井的信息进行精确采集，解决了水下环境无法采用激光直接照射测量的难题，从而适用于水下环境的掘进作业，提高测量精度，无需工作人员下井测量，大大提高了水下掘进机姿态测量的精确度和自动化程度。

三、该基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，可实现掘进机自动导向的功能，同时承受沉井内泥水的压力，无需人工下井作业，检测结果可直接对外显示，实时性以及自动化程度得到大大提高。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (12)

1.一种基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，包括至少两个倾角仪和至少两个导向机构，两所述倾角仪均能沿与沉井的中心轴相平行的方向移动地设置于沉井管片的内壁上，且两所述倾角仪与所述沉井管片轴心的连接线在水平方向上的投影在所述沉井管片的周向上呈一预设夹角，其中：

各所述导向机构分别设置于对应的所述倾角仪的上方，每个所述导向机构包括至少一个放线编码器和至少一个放线电机，所述放线电机的输出轴与位置调节缆绳的一端连接，所述位置调节缆绳的另一端与对应的所述倾角仪连接，通过所述放线电机控制所述位置调节缆绳的下放长度，以调节所述倾角仪在所述沉井管片的内壁上移动的位置；

所述放线编码器与所述放线电机或者所述位置调节缆绳连接，以采集所述倾角仪在所述沉井内的下放距离。

2.如权利要求1所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括至少两根导向管，各所述导向管分别沿与所述沉井的中心轴相平行的方向设置于所述沉井管片的内壁上，各所述倾角仪分别能滑动地设置于对应的所述导向管的内部，各所述导向机构分别固定于对应的所述导向管的上方，所述位置调节缆绳穿过对应的所述导向管的顶部开口并伸出至所述导向管的内部。

3.如权利要求2所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括对所述导向管进行固定的固定架，所述固定架的一端与所述导向管连接，所述固定架的另一端与所述沉井管片的内壁连接。

4.如权利要求3所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，每根所述导向管包括多根导向短管，各所述导向短管由下至上顺序且密封连接，各所述导向短管与所述沉井管片的内壁之间均设置有所述固定架。

5.如权利要求2所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括外壳，所述倾角仪设置于所述外壳内，所述外壳能滑动地设置于所述导向管的内部，且所述外壳的外壁与所述导向管的内壁相贴合，所述位置调节缆绳穿过所述外壳并与其内部的所述倾角仪连接。

6.如权利要求5所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述外壳的侧壁上设置有第一限位部，且所述导向管的内壁上设置有第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部配合卡接。

7.如权利要求5所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述倾角仪密封于所述外壳内。

8.如权利要求1所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述导向机构还包括对所述放线电机和所述放线编码器进行固定的安装板，所述安装板固定于对应的所述倾角仪上方的固定位置上，所述放线电机和所述放线编码器均设置于所述安装板的一侧壁上，所述安装板的另一相对侧壁上设置有夹轮组；

所述夹轮组包括两个夹轮，两所述夹轮的排列方向与所述位置调节缆绳的延伸方向相垂直，且两所述夹轮的边缘相靠近，所述位置调节缆绳夹设于两所述夹轮的边缘之间的间隙位置。

9.如权利要求8所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述夹轮组的数量为多个，各所述夹轮组沿与所述沉井的中心轴相平行的方向排布，所述位置调节缆绳依次穿过各所述夹轮组中两所述夹轮的边缘之间的间隙位置。

10.如权利要求1所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统还包括上位机，各所述倾角仪的检测信号输出端和各所述放线编码器的检测信号输出端分别与所述上位机的检测信号接收端连接，所述上位机的控制信号输出端分别通过电机控制器与各所述放线电机的控制端连接。

11.如权利要求1所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述倾角仪的Z轴沿竖直方向向下设置，所述倾角仪的X轴或者Y轴朝向所述沉井管片的轴心方向设置。

12.如权利要求1所述的基于动态倾角仪的沉井掘进机导向系统，其特征在于，所述位置调节缆绳为由所述倾角仪引出的出线电缆。

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