CN113955087A - 一种载人飞行器智能飞控系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种载人飞行器智能飞控系统，包括飞控系统主机、GPS及外置磁体模块、多路PWM输出控制模块、数传电台及天线、黑匣子、北斗天通信模块及天线、信息采集模器A、信息采集器B、RS232/RS422预留输入输出接口、人工智能平台和飞行环境感知系统，GPS及外置磁体模块、多路PWM输出控制模块、数传电台及天线、黑匣子、北斗天通信模块及天线、信息采集模器A、信息采集器B、RS232/RS422预留输入输出接口、人工智能平台和飞行环境感知系统连接飞控系统主机。具有以下优点：实现对所述载人飞行器飞行状态的采集监控，自主规划或依据用户设置的飞行模式/航线，控制所述载人飞行器的动力系统进行可靠飞行。

Description

一种载人飞行器智能飞控系统
技术领域
本发明是一种载人飞行器智能飞控系统，属于载人飞行器数据识别、处理技术领域。
背景技术
得益于载人飞行器的日益成熟，载人飞行器正逐步走入大众的日常生活中，空中飞行出行不再是遥不可及。载人飞行器正在往垂直起降、大载重、长续航等方向发展，但其安全性、可靠性是载人飞行器的终极目标。
飞控系统作为载人飞行器的飞行大脑，直接决定载人飞行器载安全性，因此如何提高飞控系统的安全性和可靠性是载人飞行器研制的一个重要课题。
现有的飞控系统多为小型无人机或航模的飞控系统，或者是大型的直升机等固定翼飞机的飞控系统，或者是植保类无人机的飞控系统，它们均为传统的飞控系统，主要实现飞行姿态、飞行动力控制等功能。但这些飞控系统主要为遥控飞或预设路径飞行，而且对飞行器自身状态的采集功能较少，在安全性和可靠性上无法满足载人自动飞行的要求。
因此，提出一种载人飞行器智能飞控系统，为大载重、垂直起降的载人飞行器提供高可靠性的飞行控制系统解决方案。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种载人飞行器智能飞控系统，实现对所述载人飞行器飞行状态的采集监控，自主规划或依据用户设置的飞行模式/航线，控制所述载人飞行器的动力系统进行可靠飞行，同时可通过数传电台、GPS、北斗等通信通道接收地面站发出的飞行控制指令，并反馈所述载人飞行器的飞行状态信息，实时判断所述载人飞行器是否存在飞行安全隐患，并自主进行飞行控制调整，极大提高所述载人飞行器的飞行可靠及安全性能，为大载重、垂直起降的载人飞行器提供高可靠性的飞行控制系统。
为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种载人飞行器智能飞控系统，包括飞控系统主机、GPS及外置磁体模块、多路PWM输出控制模块、数传电台及天线、黑匣子、北斗天通信模块及天线、信息采集模器A、信息采集器B、RS232/RS422预留输入输出接口、人工智能平台和飞行环境感知系统，GPS及外置磁体模块、多路PWM输出控制模块、数传电台及天线、黑匣子、北斗天通信模块及天线、信息采集模器A、信息采集器B、RS232/RS422预留输入输出接口、人工智能平台和飞行环境感知系统连接飞控系统主机；
所述飞行环境感知系统包括空速管、温度/湿度传感器、高清视频探测、微波雷达探测成像、毫米波雷达探测成像和气流探测，实时探测飞行器所在环境的各自参数，所述人工智能平台实时收集飞行环境感知系统采集到的各种环境参数数据，并经过AI模型、AI算法、AI推理分析处理，实时反馈所述载人飞行器的飞行安全是否存在隐患；
所述飞控系统主机包括接口板、故障检测板、1#飞控单元、2#飞控单元、3#飞控单元、电源板和底板，其中1#飞控单元、2#飞控单元、3#飞控单元组成三余度飞控单元，三者互为备份，工作时同时在线，所述故障检测板实时监测所述飞控系统主机内部功能模块的心跳信号，侦测内部模块是否存在故障，发现故障即自动切换隔离故障模块，并调整内部架构，保证所述载人飞行器智能飞控系统可承受二次故障而仍能执行任务。
进一步的，所述接口板为飞控系统主机提供丰富的通信接口以及输入输出驱动接口，包括1#FPGA模块、1#CAN总线接口、PWM输出接口、串口接口、1#IO输入输出接口、板级心跳输出、以太网接口、温度/电压/电流采集接口、1#板级内存和1#调试/在线升级接口，1#FPGA模块连接1#CAN总线接口、PWM输出接口、串口接口、1#IO输入输出接口、板级心跳输出、以太网接口、温度/电压/电流采集接口、1#板级内存和1#调试/在线升级接口。
进一步的，所述故障检测板包括系统内部工作状态监控、2#CAN总线接口、2#板级内存、2#RS485串行接口、2#调试/在线升级接口、2#FPGA模块，2#FPGA模块连接内部工作状态监控、2#CAN总线接口、2#板级内存、2#RS485串行接口和2#调试/在线升级接口。
进一步的，所述1#飞控单元包括3#CAN总线接口、3#板级内存、3#IO输入输出接口、CPU模块、3#RS485串行接口、板级状态输出和3#调试/在线升级接口，CPU模块连接3#CAN总线接口、3#板级内存、3#IO输入输出接口、3#RS485串行接口、板级状态输出和3#调试/在线升级接口。
进一步的，所述底板包括芯片U1C，芯片U1C的型号为YuLong810A，芯片U1C的AB11脚连接有电容C133一端、电容C130一端、电容C129一端、电容C125一端、电容C720一端、电容C124一端和磁珠电感FB1一端，磁珠电感FB1另一端接VDDA_0P8_PHY电源，电容C133另一端、电容C130另一端、电容C129另一端、电容C125另一端、电容C720另一端和电容C124另一端接地，芯片U1C的AB10脚连接有电容C135一端、电容C134一端和磁珠电感FB3一端，磁珠电感FB3另一端接AVDD18_PCIE电源，芯片U1C的AA9脚连接有电容C126一端、电容C127一端、电容C128一端、电容C131一端、电容C719一端、电容C132一端和磁珠电感FB44一端，磁珠电感FB44另一端接VDDA_0P8_PHY电源，芯片U1C的AB9脚连接有电容C136一端、电容C137一端、电容C138一端和磁珠电感FB4一端，磁珠电感FB4另一端接AVDD18_PCIE电源。
进一步的，所述接口板包括芯片J5，芯片J5的型号为PCIE-064-02-F-D-TH，芯片J5的B1脚和B2脚连接有电阻R419一端，电阻R419另一端接12V，芯片J5的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的B10脚连接有电阻R63一端和电容C153一端，电阻R63另一端接DVDD_3V3电源，电容C153另一端接地，芯片J5的B11脚连接有电阻R75一端，电阻R75另一端接地，芯片J5的B17脚和B31脚连接有电阻R80一端，电阻R80另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的A11脚连接有电阻R71一端和接口J6一端，电阻R71另一端接DVDD_3V3电源，接口J6另一端连接有电阻R74一端，电阻R74另一端接出System_RESTn连接脚；
所述芯片J5的B14脚连接有电容C155一端，电容C155另一端连接有芯片U1C的AE2脚，芯片J5的B15脚连接有电容C156一端，电容C156另一端连接有芯片U1C的AE1脚，芯片J5的B19脚连接有电容C157一端，电容C157另一端连接有芯片U1C的AF2脚，芯片J5的B20脚连接有电容C158一端，电容C158另一端连接有芯片U1C的AF1脚，芯片J5的B23脚连接有电容C159一端，电容C159另一端连接有芯片U1C的AG2脚，芯片J5的B24脚连接有电容C160一端，电容C160另一端连接有芯片U1C的AG1脚，芯片J5的B27脚连接有电容C161一端，电容C161另一端连接有芯片U1C的AH2脚，芯片J5的B28脚连接有电容C162一端，电容C162另一端连接有芯片U1C的AH1脚；
所述芯片J5的A16脚连接有芯片U1C的AJ3脚，芯片J5的A17脚连接有芯片U1C的AK3脚，芯片J5的A21脚连接有芯片U1C的AJ4脚，芯片J5的A22脚连接有芯片U1C的AK4脚，芯片J5的A25脚连接有芯片U1C的AJ6脚，芯片J5的A26脚连接有芯片U1C的AK6脚，芯片J5的A29脚连接有芯片U1C的AJ7脚，芯片J5的A30脚连接有芯片U1C的AK7脚。
进一步的，所述接口板还包括芯片U67，芯片U67的型号为IDT8P34S11021，芯片U67的5脚连接有电容C737一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C737另一端接地，芯片U67的6脚连接有晶振X8的3脚，晶振X8的4脚连接有电容C741一端和电容C734一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C741另一端和电容C734另一端接地，芯片U67的7脚连接有电阻R411一端、电阻R407一端和电容C740一端，电阻R407另一端接DVDD_1V6_PICE电源，电阻R411另一端和电容C740另一端接地；
所述芯片U67的9脚连接有电阻R404一端和电容C735一端，电容C735另一端连接有芯片U1C的AJ5脚、电阻R401一端和电阻R405一端，电阻R401另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R405另一端接地；芯片U67的10脚连接有电阻R404另一端和电容C736一端，电容C736另一端连接有芯片U1C的AK5脚、电阻R402一端和电阻R406一端，电阻R402另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R406另一端接地；芯片U67的11脚连接有电阻R409一端和电容C738一端，电容C738另一端连接有芯片J5的A13脚、电阻R413一端和电阻R408一端，电阻R413另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R408另一端接地；芯片U67的12脚连接有电阻R409另一端和电容C739一端，电容C739另一端连接有芯片J5的A12脚、电阻R412一端和电阻R410一端，电阻R412另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R410另一端接地。
进一步的，所述接口板还包括芯片J2，芯片J2的型号为PCIEx4 Finger，芯片J2的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J2的B10脚连接有电阻R418一端和电容C123一端，电阻R418另一端接DVDD_3V3电源，电容C123另一端接地，芯片J2的B11脚连接有电阻R53一端，电阻R53另一端接地，芯片J2的B17脚连接有电阻R54一端，电阻R54另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的B31脚连接有电阻R58一端，电阻R58另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的A11脚连接有电阻R51一端和接口J3一端，电阻R51另一端接DVDD_3V3电源，接口J3另一端连接有电阻R52一端，电阻R52另一端连接System_RESTn连接脚；
所述芯片J2的A16脚连接有电容C139一端，电容C139另一端连接有芯片U1C的W2脚，芯片J2的A17脚连接有电容C140一端，电容C140另一端连接有芯片U1C的W1脚，芯片J2的A21脚连接有电容C141一端，电容C141另一端连接有芯片U1C的Y2脚，芯片J2的A22脚连接有电容C142一端，电容C142另一端连接有芯片U1C的Y1脚，芯片J2的A25脚连接有电容C143一端，电容C143另一端连接有芯片U1C的AB2脚，芯片J2的A26脚连接有电容C144一端，电容C144另一端连接有芯片U1C的AB1脚，芯片J2的A29脚连接有电容C145一端，电容C145另一端连接有芯片U1C的AC2脚，芯片J2的A30脚连接有电容C146一端，电容C146另一端连接有芯片U1C的AC1脚；
所述芯片J2的A13脚连接有电阻R57一端和电阻R396一端，电阻R396另一端连接有芯片U1C的AA2脚，芯片J2的A13脚连接有电阻R57另一端和电阻R397一端，电阻R397另一端连接有芯片U1C的AA1脚，芯片J2的B14脚连接有芯片U1C的P2脚，芯片J2的B15脚连接有芯片U1C的P1脚，芯片J2的B19脚连接有芯片U1C的R2脚，芯片J2的B20脚连接有芯片U1C的R1脚，芯片J2的B23脚连接有芯片U1C的T2脚，芯片J2的B24脚连接有芯片U1C的T1脚，芯片J2的B27脚连接有芯片U1C的U2脚，芯片J2的B28脚连接有芯片U1C的U1脚。
进一步的，所述接口板还包括芯片U9，芯片U9的型号为IDT8P34S11021，芯片U9的5脚连接有电容C150一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C150另一端接地，芯片U9的6脚连接有晶振X1的3脚，晶振X1的4脚连接有电容C742一端和电容C147一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C742另一端和电容C147另一端接地，芯片U9的7脚连接有电阻R73一端、电阻R67一端和电容C154一端，电阻R67另一端接DVDD_1V8_SRIO电源，电阻R73另一端和电容C154另一端接地；
所述芯片U9的9脚连接有电阻R64一端、电阻R59一端和电容C148一端，电容C148另一端连接有电阻R398一端、电阻R61一端和电阻R65一端，电阻R61另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R65另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA2脚；芯片U9的10脚连接有电阻R64另一端、电阻R60一端和电容C149一端，电容C149另一端连接有电阻R399一端、电阻R62一端和电阻R66一端，电阻R62另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R66另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA1脚；芯片U9的11脚连接有电阻R68一端、电阻R76一端和电容C151一端，电容C151另一端连接有电阻R400一端、电阻R69一端和电阻R78一端，电阻R78另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R69另一端接地，电阻R400另一端连接有芯片J2的A13脚；芯片U9的12脚连接有电阻R68另一端、电阻R79一端和电容C152一端，电容C152另一端连接有电阻R403一端、电阻R72一端和电阻R71一端，电阻R71另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R72另一端接地，电阻R403另一端连接有芯片J2的A14脚。
进一步的，所述接口板还包括芯片U65和芯片U66，芯片U65和芯片U66的型号均为ADT1_1WT，芯片U65的2脚连接有电容C722一端、电容E14一端、电阻R381一端和电阻R380一端，电阻R380另一端连接有电容C721一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U65的1脚、电容C721另一端、电容C722另一端、电容E14另一端和电阻R381另一端接地，芯片U65的3脚连接有电容C724一端，电容C724另一端连接有电阻R387一端、电阻R385一端和BNC接口J55的1脚，电阻R385另一端接地，芯片U65的4脚连接有电阻R384一端和电阻R386一端，芯片U65的6脚连接有电阻R383一端和电阻R382一端，电阻R384另一端和电阻R383另一端连接有电容C723一端，电容C723另一端接地，电阻R382另一端连接有电容C725一端和电阻R60另一端，电阻R386另一端连接有电容C725另一端和电阻R59另一端；
所述芯片U66的2脚连接有电容C727一端、电容E15一端、电阻R390一端和电阻R389一端，电阻R389另一端连接有电容C726一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U66的1脚、电容C726另一端、电容C727另一端、电容E15另一端和电阻R390另一端接地，芯片U66的3脚连接有电容C729一端，电容C729另一端连接有电阻R394一端、电阻R388一端和BNC接口J56的1脚，电阻R394另一端接地，电阻R388另一端连接有电阻R387另一端，芯片U66的4脚连接有电阻R393一端和电阻R395一端，芯片U66的6脚连接有电阻R392一端和电阻R391一端，电阻R392另一端和电阻R393另一端连接有电容C728一端，电容C728另一端接地，电阻R391另一端连接有电容C730一端和电阻R79另一端，电阻R395另一端连接有电容C730另一端和电阻R76另一端。
本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
针对垂直起降的载人飞行器大载重、大尺寸、高可靠等要求，提出所述载人飞行器智能飞控系统，主要由飞控系统主机、GPS及外置磁体模块、多路PWM输出控制模块、数传电台及天线、黑匣子、北斗天通信模块及天线、信息采集模器A、信息采集器B以及RS232RS422预留输入输出接口等组成，实现对所述载人飞行器飞行状态的采集监控，自主规划或依据用户设置的飞行模式/航线，控制所述载人飞行器的动力系统进行可靠飞行，同时可通过数传电台、GPS、北斗等通信通道接收地面站发出的飞行控制指令，并反馈所述载人飞行器的飞行状态信息。
所述载人飞行器智能飞控系统，采用可重构的三余度技术，所述飞控系统主机内部集成三个独立运行的飞控单元，工作时三个飞控单元同时在线，通过完善的故障检测模块和切换逻辑大大提高了所述载人飞行器智能飞控系统的可靠性。所述三个飞控单元、接口板、故障检测板基于CAN总线组成一个小型的CAN总线网络，并基于外部时钟信号进行严格的数据同步，避免了无意义的潜在故障，并具备在系统已经发生故障的情况下自主修改架构的功能。在一个或两个飞控单元故障的情况下，故障检测单元协调飞控单元自主调整架构，使系统仍具有有效的故障处理能力，从而实现所述载人飞行器智能飞控系统可承受二次故障而仍能执行任务。
所述载人飞行器智能飞控系统，集成人工智能平台以及飞行环境感知系统，人工智能平台实时获取所述载人飞行器的环境感知信息。所述载人飞行器的飞行环境感知系统，包括高清视频探测、微波雷达探测成像、毫米波雷达探测成像、空速管、气流探测、温度/湿度传感器等，实时探测飞行器所在环境的各自参数。
根据所述载人飞行器的环境参数，采用人工智能、模糊推理等技术，经过AI模型、AI算法、AI推理等分析处理，实时判断所述载人飞行器是否存在飞行安全隐患，并自主进行飞行控制调整，极大提高所述载人飞行器的飞行可靠及安全性能。例如，根据飞行航线/地图，所述载人飞行器在飞行过程中，探测到高山等障碍物时，实时发出近地告警，并自主调整飞行姿态、飞行高度、飞行航线等，实现自主飞行避障。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明实施例所述的载人飞行器智能飞控系统的系统框图；
图2为本发明实施例所述的载人飞行器环境感知系统的系统框图；
图3为本发明实施例所述的飞控系统主机的系统框图；
图4为本发明实施例所述的接口板的系统框图；
图5为本发明实施例所述的故障检测板的系统框图；
图6为本发明实施例所述的飞控单元的功能框图；
图7为本发明实施例所述的电源板的功能框图；
图8为本发明实施例所述的底板的电路原理图；
图9至图13为本发明实施例所述的接口板的电路原理图。
具体实施方式
实施例1，如图1所示，一种载人飞行器智能飞控系统，包括飞控系统主机1、GPS及外置磁体模块2、多路PWM输出控制模块3、数传电台及天线4、黑匣子5、北斗天通信模块及天线6、信息采集模器A 7、信息采集器B 8、RS232/RS422预留输入输出接口9、人工智能平台11和飞行环境感知系统10，GPS及外置磁体模块2、多路PWM输出控制模块3、数传电台及天线4、黑匣子5、北斗天通信模块及天线6、信息采集模器A 7、信息采集器B 8、RS232/RS422预留输入输出接口9、人工智能平台11和飞行环境感知系统10连接飞控系统主机1，实现对所述载人飞行器飞行状态的采集监控，自主规划或依据用户设置的飞行模式/航线，控制所述载人飞行器的动力系统进行可靠飞行，同时可通过数传电台、GPS、北斗等通信通道接收地面站发出的飞行控制指令，并反馈所述载人飞行器的飞行状态信息。
所述人工智能平台11和所述飞行环境感知系统10组成一个智能化平台，人工智能平台11实时获取所述载人飞行器的环境感知信息，采用人工智能、模糊推理等技术，实时判断所述载人飞行器是否存在飞行安全隐患，并自主进行飞行控制调整，极大提高所述载人飞行器的飞行可靠及安全性能；
如图2所示，所述飞行环境感知系统10包括空速管1101、温度/湿度传感器1102、高清视频探测1103、微波雷达探测成像1104、毫米波雷达探测成像1105和气流探测1106，实时探测飞行器所在环境的各自参数。所述人工智能平台11实时收集飞行环境感知系统10采集到的各种环境参数数据，并经过AI模型、AI算法、AI推理等分析处理，实时反馈所述载人飞行器的飞行安全是否存在隐患。例如，所述载人飞行器具备自主避障/防碰撞等自我调整的功能，根据飞行航线/地图，所述载人飞行器在飞行过程中，探测到高山等障碍物时，实时发出近地告警，并自主调整飞行姿态、飞行高度、飞行航线等，实现自主飞行避障。
如图3所示，所述飞控系统主机1采用一体化结构、模块化设计，包括接口板101、故障检测板102、1#飞控单元103、2#飞控单元104、3#飞控单元105、电源板106和底板107，其中1#飞控单元103、2#飞控单元104、3#飞控单元105组成三余度飞控单元，三者互为备份，工作时同时在线，所述故障检测板102实时监测所述飞控系统主机1内部功能模块的心跳信号，侦测内部模块是否存在故障，发现故障即自动切换隔离故障模块，并调整内部架构，保证所述载人飞行器智能飞控系统可承受二次故障而仍能执行任务。
如图4所示，所述接口板101为飞控系统主机1提供丰富的通信接口以及输入输出驱动接口，包括1#FPGA模块10106、1#CAN总线接口10101、PWM输出接口10102、串口接口10103、1#IO输入输出接口10104、板级心跳输出10105、以太网接口10107、温度/电压/电流采集接口10108、1#板级内存10109和1#调试/在线升级接口10110，1#FPGA模块10106连接1#CAN总线接口10101、PWM输出接口10102、串口接口10103、1#IO输入输出接口10104、板级心跳输出10105、以太网接口10107、温度/电压/电流采集接口10108、1#板级内存10109和1#调试/在线升级接口10110。
所述1#FPGA模块10106通过逻辑设计，实现相关接口的控制，配套所述1#CAN总线接口10101、PWM输出接口10102、串口接口10103、1#IO输入输出接口10104、板级心跳输出10105、以太网接口10107、温度/电压/电流采集接口10108实现相关功能接口，完成载人飞行器飞行状态的采集及控制；所述1#板级内存10109，选用FLASH实现，主要用于存储工作模式、关键参数数据等；所述1#调试/在线升级接口10110，主要用于所述接口板的调试、软件升级、系统在线升级等。
如图5所示，所述故障检测板102包括系统内部工作状态监控10201、2#CAN总线接口10202、2#板级内存10203、2#RS485串行接口10204、2#调试/在线升级接口10205、2#FPGA模块10206，2#FPGA模块10206连接内部工作状态监控10201、2#CAN总线接口10202、2#板级内存10203、2#RS485串行接口10204和2#调试/在线升级接口10205。
所述2#FPGA模块10206通过逻辑设计，实现相关接口的控制；所述系统内部工作状态监控10201，通过检测所述飞控系统主机内部各个功能模块的心跳信号，实时监控内部是否出现故障；所述2#CAN总线接口10202连接到所述飞控系统主机内部的CAN总线网络，实现一体化管理；所述2#板级内存10203，选用FLASH实现，主要用于存储工作模式、关键参数数据等；所述2#RS485串行接口10204，作为预留的对外通信接口；所述2#调试/在线升级接口10205，主要用于所述故障检测板的调试、软件升级、系统在线升级等。
如图6所示，所述1#飞控单元103包括3#CAN总线接口10301、3#板级内存10302、3#IO输入输出接口10303、CPU模块10304、3#RS485串行接口10305、板级状态输出10306和3#调试/在线升级接口10307，CPU模块10304连接3#CAN总线接口10301、3#板级内存10302、3#IO输入输出接口10303、3#RS485串行接口10305、板级状态输出10306和3#调试/在线升级接口10307。
所述CPU模块10304选用高可靠嵌入式处理器，实现所述飞控系统主机1的数据管理、数据分析、飞行业务执行控制等功能；所述3#CAN总线接口10301由所述CPU模块10304控制，与所述飞控系统主机1其他模块组成CAN总线网络，实现所述飞控单元对其他模块的控制；所述3#板级内存10302由FLASH组成，作为程序存储器以及业务数据存储器；所述3#IO输入输出接口10303由所述CPU模块10304控制输入输出，完成对外部电路的IO驱动，例如航灯的控制等；所述3#RS485串行接口10305由所述CPU模块10304控制，可直接连接外部北斗通信模块等其他模块；所述板级状态输出10306由所述CPU模块10304控制输出，持续输出“心跳”脉冲信号，表征所述飞控单元工作正常，所述故障检测板102主要通过检测该信号判断所述飞控单元工作是否正常；所述3#调试/在线升级接口10307，主要用于所述飞控系统单元的调试、软件升级、系统在线升级等。
如图7所示，所述电源板106包括主份DC-DC电源转换10601、备份DC-DC电源转换10602和电源管理切换10603，电源管理切换10603连接主份DC-DC电源转换10601和备份DC-DC电源转换10602。
所述主份DC-DC电源转换10601和备份DC-DC电源转换10602互为备份，将输入电源转换为所述飞控系统主机1内部电路所需要的二次电源；所述电源管理切换10603，主要完成对电源输出进行监测，实现过流过压保护，并根据需要对故障模块进行断电保护。
如图8所示，所述底板107包括芯片U1C，芯片U1C的型号为YuLong810A，芯片U1C的AB11脚连接有电容C133一端、电容C130一端、电容C129一端、电容C125一端、电容C720一端、电容C124一端和磁珠电感FB1一端，磁珠电感FB1另一端接VDDA_0P8_PHY电源，电容C133另一端、电容C130另一端、电容C129另一端、电容C125另一端、电容C720另一端和电容C124另一端接地，芯片U1C的AB10脚连接有电容C135一端、电容C134一端和磁珠电感FB3一端，磁珠电感FB3另一端接AVDD18_PCIE电源，芯片U1C的AA9脚连接有电容C126一端、电容C127一端、电容C128一端、电容C131一端、电容C719一端、电容C132一端和磁珠电感FB44一端，磁珠电感FB44另一端接VDDA_0P8_PHY电源，芯片U1C的AB9脚连接有电容C136一端、电容C137一端、电容C138一端和磁珠电感FB4一端，磁珠电感FB4另一端接AVDD18_PCIE电源。
如图9所示，所述接口板101包括芯片J5，芯片J5的型号为PCIE-064-02-F-D-TH，芯片J5的B1脚和B2脚连接有电阻R419一端，电阻R419另一端接12V，芯片J5的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的B10脚连接有电阻R63一端和电容C153一端，电阻R63另一端接DVDD_3V3电源，电容C153另一端接地，芯片J5的B11脚连接有电阻R75一端，电阻R75另一端接地，芯片J5的B17脚和B31脚连接有电阻R80一端，电阻R80另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的A11脚连接有电阻R71一端和接口J6一端，电阻R71另一端接DVDD_3V3电源，接口J6另一端连接有电阻R74一端，电阻R74另一端接出System_RESTn连接脚。
所述芯片J5的B14脚连接有电容C155一端，电容C155另一端连接有芯片U1C的AE2脚，芯片J5的B15脚连接有电容C156一端，电容C156另一端连接有芯片U1C的AE1脚，芯片J5的B19脚连接有电容C157一端，电容C157另一端连接有芯片U1C的AF2脚，芯片J5的B20脚连接有电容C158一端，电容C158另一端连接有芯片U1C的AF1脚，芯片J5的B23脚连接有电容C159一端，电容C159另一端连接有芯片U1C的AG2脚，芯片J5的B24脚连接有电容C160一端，电容C160另一端连接有芯片U1C的AG1脚，芯片J5的B27脚连接有电容C161一端，电容C161另一端连接有芯片U1C的AH2脚，芯片J5的B28脚连接有电容C162一端，电容C162另一端连接有芯片U1C的AH1脚。
所述芯片J5的A16脚连接有芯片U1C的AJ3脚，芯片J5的A17脚连接有芯片U1C的AK3脚，芯片J5的A21脚连接有芯片U1C的AJ4脚，芯片J5的A22脚连接有芯片U1C的AK4脚，芯片J5的A25脚连接有芯片U1C的AJ6脚，芯片J5的A26脚连接有芯片U1C的AK6脚，芯片J5的A29脚连接有芯片U1C的AJ7脚，芯片J5的A30脚连接有芯片U1C的AK7脚。
如图10所示，所述接口板101还包括芯片U67，芯片U67的型号为IDT8P34S11021，芯片U67的5脚连接有电容C737一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C737另一端接地，芯片U67的6脚连接有晶振X8的3脚，晶振X8的4脚连接有电容C741一端和电容C734一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C741另一端和电容C734另一端接地，芯片U67的7脚连接有电阻R411一端、电阻R407一端和电容C740一端，电阻R407另一端接DVDD_1V6_PICE电源，电阻R411另一端和电容C740另一端接地。
所述芯片U67的9脚连接有电阻R404一端和电容C735一端，电容C735另一端连接有芯片U1C的AJ5脚、电阻R401一端和电阻R405一端，电阻R401另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R405另一端接地；芯片U67的10脚连接有电阻R404另一端和电容C736一端，电容C736另一端连接有芯片U1C的AK5脚、电阻R402一端和电阻R406一端，电阻R402另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R406另一端接地；芯片U67的11脚连接有电阻R409一端和电容C738一端，电容C738另一端连接有芯片J5的A13脚、电阻R413一端和电阻R408一端，电阻R413另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R408另一端接地；芯片U67的12脚连接有电阻R409另一端和电容C739一端，电容C739另一端连接有芯片J5的A12脚、电阻R412一端和电阻R410一端，电阻R412另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R410另一端接地。
如图11所示，所述接口板101还包括芯片J2，芯片J2的型号为PCIEx4 Finger，芯片J2的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J2的B10脚连接有电阻R418一端和电容C123一端，电阻R418另一端接DVDD_3V3电源，电容C123另一端接地，芯片J2的B11脚连接有电阻R53一端，电阻R53另一端接地，芯片J2的B17脚连接有电阻R54一端，电阻R54另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的B31脚连接有电阻R58一端，电阻R58另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的A11脚连接有电阻R51一端和接口J3一端，电阻R51另一端接DVDD_3V3电源，接口J3另一端连接有电阻R52一端，电阻R52另一端连接System_RESTn连接脚。
所述芯片J2的A16脚连接有电容C139一端，电容C139另一端连接有芯片U1C的W2脚，芯片J2的A17脚连接有电容C140一端，电容C140另一端连接有芯片U1C的W1脚，芯片J2的A21脚连接有电容C141一端，电容C141另一端连接有芯片U1C的Y2脚，芯片J2的A22脚连接有电容C142一端，电容C142另一端连接有芯片U1C的Y1脚，芯片J2的A25脚连接有电容C143一端，电容C143另一端连接有芯片U1C的AB2脚，芯片J2的A26脚连接有电容C144一端，电容C144另一端连接有芯片U1C的AB1脚，芯片J2的A29脚连接有电容C145一端，电容C145另一端连接有芯片U1C的AC2脚，芯片J2的A30脚连接有电容C146一端，电容C146另一端连接有芯片U1C的AC1脚。
所述芯片J2的A13脚连接有电阻R57一端和电阻R396一端，电阻R396另一端连接有芯片U1C的AA2脚，芯片J2的A13脚连接有电阻R57另一端和电阻R397一端，电阻R397另一端连接有芯片U1C的AA1脚，芯片J2的B14脚连接有芯片U1C的P2脚，芯片J2的B15脚连接有芯片U1C的P1脚，芯片J2的B19脚连接有芯片U1C的R2脚，芯片J2的B20脚连接有芯片U1C的R1脚，芯片J2的B23脚连接有芯片U1C的T2脚，芯片J2的B24脚连接有芯片U1C的T1脚，芯片J2的B27脚连接有芯片U1C的U2脚，芯片J2的B28脚连接有芯片U1C的U1脚。
如图13所示，所述接口板101还包括芯片U9，芯片U9的型号为IDT8P34S11021，芯片U9的5脚连接有电容C150一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C150另一端接地，芯片U9的6脚连接有晶振X1的3脚，晶振X1的4脚连接有电容C742一端和电容C147一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C742另一端和电容C147另一端接地，芯片U9的7脚连接有电阻R73一端、电阻R67一端和电容C154一端，电阻R67另一端接DVDD_1V8_SRIO电源，电阻R73另一端和电容C154另一端接地。
所述芯片U9的9脚连接有电阻R64一端、电阻R59一端和电容C148一端，电容C148另一端连接有电阻R398一端、电阻R61一端和电阻R65一端，电阻R61另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R65另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA2脚；芯片U9的10脚连接有电阻R64另一端、电阻R60一端和电容C149一端，电容C149另一端连接有电阻R399一端、电阻R62一端和电阻R66一端，电阻R62另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R66另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA1脚；芯片U9的11脚连接有电阻R68一端、电阻R76一端和电容C151一端，电容C151另一端连接有电阻R400一端、电阻R69一端和电阻R78一端，电阻R78另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R69另一端接地，电阻R400另一端连接有芯片J2的A13脚；芯片U9的12脚连接有电阻R68另一端、电阻R79一端和电容C152一端，电容C152另一端连接有电阻R403一端、电阻R72一端和电阻R71一端，电阻R71另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R72另一端接地，电阻R403另一端连接有芯片J2的A14脚。
如图12所示，所述接口板101还包括芯片U65和芯片U66，芯片U65和芯片U66的型号均为ADT1_1WT，芯片U65的2脚连接有电容C722一端、电容E14一端、电阻R381一端和电阻R380一端，电阻R380另一端连接有电容C721一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U65的1脚、电容C721另一端、电容C722另一端、电容E14另一端和电阻R381另一端接地，芯片U65的3脚连接有电容C724一端，电容C724另一端连接有电阻R387一端、电阻R385一端和BNC接口J55的1脚，电阻R385另一端接地，芯片U65的4脚连接有电阻R384一端和电阻R386一端，芯片U65的6脚连接有电阻R383一端和电阻R382一端，电阻R384另一端和电阻R383另一端连接有电容C723一端，电容C723另一端接地，电阻R382另一端连接有电容C725一端和电阻R60另一端，电阻R386另一端连接有电容C725另一端和电阻R59另一端。
所述芯片U66的2脚连接有电容C727一端、电容E15一端、电阻R390一端和电阻R389一端，电阻R389另一端连接有电容C726一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U66的1脚、电容C726另一端、电容C727另一端、电容E15另一端和电阻R390另一端接地，芯片U66的3脚连接有电容C729一端，电容C729另一端连接有电阻R394一端、电阻R388一端和BNC接口J56的1脚，电阻R394另一端接地，电阻R388另一端连接有电阻R387另一端，芯片U66的4脚连接有电阻R393一端和电阻R395一端，芯片U66的6脚连接有电阻R392一端和电阻R391一端，电阻R392另一端和电阻R393另一端连接有电容C728一端，电容C728另一端接地，电阻R391另一端连接有电容C730一端和电阻R79另一端，电阻R395另一端连接有电容C730另一端和电阻R76另一端。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好的说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：包括飞控系统主机（1）、GPS及外置磁体模块（2）、多路PWM输出控制模块（3）、数传电台及天线（4）、黑匣子（5）、北斗天通信模块及天线（6）、信息采集模器A（7）、信息采集器B（8）、RS232/RS422预留输入输出接口（9）、人工智能平台（11）和飞行环境感知系统（10），GPS及外置磁体模块（2）、多路PWM输出控制模块（3）、数传电台及天线（4）、黑匣子（5）、北斗天通信模块及天线（6）、信息采集模器A（7）、信息采集器B（8）、RS232/RS422预留输入输出接口（9）、人工智能平台（11）和飞行环境感知系统（10）连接飞控系统主机（1）；
所述飞行环境感知系统（10）包括空速管（1101）、温度/湿度传感器（1102）、高清视频探测（1103）、微波雷达探测成像（1104）、毫米波雷达探测成像（1105）和气流探测（1106），实时探测飞行器所在环境的各自参数，所述人工智能平台（11）实时收集飞行环境感知系统（10）采集到的各种环境参数数据，并经过AI模型、AI算法、AI推理分析处理，实时反馈所述载人飞行器的飞行安全是否存在隐患；
所述飞控系统主机（1）包括接口板（101）、故障检测板（102）、1#飞控单元（103）、2#飞控单元（104）、3#飞控单元（105）、电源板（106）和底板（107），其中1#飞控单元（103）、2#飞控单元（104）、3#飞控单元（105）组成三余度飞控单元，三者互为备份，工作时同时在线，所述故障检测板（102）实时监测所述飞控系统主机（1）内部功能模块的心跳信号，侦测内部模块是否存在故障，发现故障即自动切换隔离故障模块，并调整内部架构，保证所述载人飞行器智能飞控系统可承受二次故障而仍能执行任务。
2.如权利要求1所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）为飞控系统主机（1）提供丰富的通信接口以及输入输出驱动接口，包括1#FPGA模块（10106）、1#CAN总线接口（10101）、PWM输出接口（10102）、串口接口（10103）、1#IO输入输出接口（10104）、板级心跳输出（10105）、以太网接口（10107）、温度/电压/电流采集接口（10108）、1#板级内存（10109）和1#调试/在线升级接口（10110），1#FPGA模块（10106）连接1#CAN总线接口（10101）、PWM输出接口（10102）、串口接口（10103）、1#IO输入输出接口（10104）、板级心跳输出（10105）、以太网接口（10107）、温度/电压/电流采集接口（10108）、1#板级内存（10109）和1#调试/在线升级接口（10110）。
3.如权利要求1所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述故障检测板（102）包括系统内部工作状态监控（10201）、2#CAN总线接口（10202）、2#板级内存（10203）、2#RS485串行接口（10204）、2#调试/在线升级接口（10205）、2#FPGA模块（10206），2#FPGA模块（10206）连接内部工作状态监控（10201）、2#CAN总线接口（10202）、2#板级内存（10203）、2#RS485串行接口（10204）和2#调试/在线升级接口（10205）。
4.如权利要求1所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述1#飞控单元（103）包括3#CAN总线接口（10301）、3#板级内存（10302）、3#IO输入输出接口（10303）、CPU模块（10304）、3#RS485串行接口（10305）、板级状态输出（10306）和3#调试/在线升级接口（10307），CPU模块（10304）连接3#CAN总线接口（10301）、3#板级内存（10302）、3#IO输入输出接口（10303）、3#RS485串行接口（10305）、板级状态输出（10306）和3#调试/在线升级接口（10307）。
5.如权利要求1所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述底板（107）包括芯片U1C，芯片U1C的型号为YuLong810A，芯片U1C的AB11脚连接有电容C133一端、电容C130一端、电容C129一端、电容C125一端、电容C720一端、电容C124一端和磁珠电感FB1一端，磁珠电感FB1另一端接VDDA_0P8_PHY电源，电容C133另一端、电容C130另一端、电容C129另一端、电容C125另一端、电容C720另一端和电容C124另一端接地，芯片U1C的AB10脚连接有电容C135一端、电容C134一端和磁珠电感FB3一端，磁珠电感FB3另一端接AVDD18_PCIE电源，芯片U1C的AA9脚连接有电容C126一端、电容C127一端、电容C128一端、电容C131一端、电容C719一端、电容C132一端和磁珠电感FB44一端，磁珠电感FB44另一端接VDDA_0P8_PHY电源，芯片U1C的AB9脚连接有电容C136一端、电容C137一端、电容C138一端和磁珠电感FB4一端，磁珠电感FB4另一端接AVDD18_PCIE电源。
6.如权利要求5所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）包括芯片J5，芯片J5的型号为PCIE-064-02-F-D-TH，芯片J5的B1脚和B2脚连接有电阻R419一端，电阻R419另一端接12V，芯片J5的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的B10脚连接有电阻R63一端和电容C153一端，电阻R63另一端接DVDD_3V3电源，电容C153另一端接地，芯片J5的B11脚连接有电阻R75一端，电阻R75另一端接地，芯片J5的B17脚和B31脚连接有电阻R80一端，电阻R80另一端接DVDD_3V3电源，芯片J5的A11脚连接有电阻R71一端和接口J6一端，电阻R71另一端接DVDD_3V3电源，接口J6另一端连接有电阻R74一端，电阻R74另一端接出System_RESTn连接脚；
所述芯片J5的B14脚连接有电容C155一端，电容C155另一端连接有芯片U1C的AE2脚，芯片J5的B15脚连接有电容C156一端，电容C156另一端连接有芯片U1C的AE1脚，芯片J5的B19脚连接有电容C157一端，电容C157另一端连接有芯片U1C的AF2脚，芯片J5的B20脚连接有电容C158一端，电容C158另一端连接有芯片U1C的AF1脚，芯片J5的B23脚连接有电容C159一端，电容C159另一端连接有芯片U1C的AG2脚，芯片J5的B24脚连接有电容C160一端，电容C160另一端连接有芯片U1C的AG1脚，芯片J5的B27脚连接有电容C161一端，电容C161另一端连接有芯片U1C的AH2脚，芯片J5的B28脚连接有电容C162一端，电容C162另一端连接有芯片U1C的AH1脚；
所述芯片J5的A16脚连接有芯片U1C的AJ3脚，芯片J5的A17脚连接有芯片U1C的AK3脚，芯片J5的A21脚连接有芯片U1C的AJ4脚，芯片J5的A22脚连接有芯片U1C的AK4脚，芯片J5的A25脚连接有芯片U1C的AJ6脚，芯片J5的A26脚连接有芯片U1C的AK6脚，芯片J5的A29脚连接有芯片U1C的AJ7脚，芯片J5的A30脚连接有芯片U1C的AK7脚。
7.如权利要求5所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）还包括芯片U67，芯片U67的型号为IDT8P34S11021，芯片U67的5脚连接有电容C737一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C737另一端接地，芯片U67的6脚连接有晶振X8的3脚，晶振X8的4脚连接有电容C741一端和电容C734一端，并接DVDD_1V8_PICE电源，电容C741另一端和电容C734另一端接地，芯片U67的7脚连接有电阻R411一端、电阻R407一端和电容C740一端，电阻R407另一端接DVDD_1V6_PICE电源，电阻R411另一端和电容C740另一端接地；
所述芯片U67的9脚连接有电阻R404一端和电容C735一端，电容C735另一端连接有芯片U1C的AJ5脚、电阻R401一端和电阻R405一端，电阻R401另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R405另一端接地；芯片U67的10脚连接有电阻R404另一端和电容C736一端，电容C736另一端连接有芯片U1C的AK5脚、电阻R402一端和电阻R406一端，电阻R402另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R406另一端接地；芯片U67的11脚连接有电阻R409一端和电容C738一端，电容C738另一端连接有芯片J5的A13脚、电阻R413一端和电阻R408一端，电阻R413另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R408另一端接地；芯片U67的12脚连接有电阻R409另一端和电容C739一端，电容C739另一端连接有芯片J5的A12脚、电阻R412一端和电阻R410一端，电阻R412另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R410另一端接地。
8.如权利要求5所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）还包括芯片J2，芯片J2的型号为PCIEx4 Finger，芯片J2的B8脚、A9脚和A10脚连接有接口J4一端，接口J4另一端接DVDD_3V3电源，芯片J2的B10脚连接有电阻R418一端和电容C123一端，电阻R418另一端接DVDD_3V3电源，电容C123另一端接地，芯片J2的B11脚连接有电阻R53一端，电阻R53另一端接地，芯片J2的B17脚连接有电阻R54一端，电阻R54另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的B31脚连接有电阻R58一端，电阻R58另一端连接芯片J2的A1脚，芯片J2的A11脚连接有电阻R51一端和接口J3一端，电阻R51另一端接DVDD_3V3电源，接口J3另一端连接有电阻R52一端，电阻R52另一端连接System_RESTn连接脚；
所述芯片J2的A16脚连接有电容C139一端，电容C139另一端连接有芯片U1C的W2脚，芯片J2的A17脚连接有电容C140一端，电容C140另一端连接有芯片U1C的W1脚，芯片J2的A21脚连接有电容C141一端，电容C141另一端连接有芯片U1C的Y2脚，芯片J2的A22脚连接有电容C142一端，电容C142另一端连接有芯片U1C的Y1脚，芯片J2的A25脚连接有电容C143一端，电容C143另一端连接有芯片U1C的AB2脚，芯片J2的A26脚连接有电容C144一端，电容C144另一端连接有芯片U1C的AB1脚，芯片J2的A29脚连接有电容C145一端，电容C145另一端连接有芯片U1C的AC2脚，芯片J2的A30脚连接有电容C146一端，电容C146另一端连接有芯片U1C的AC1脚；
所述芯片J2的A13脚连接有电阻R57一端和电阻R396一端，电阻R396另一端连接有芯片U1C的AA2脚，芯片J2的A13脚连接有电阻R57另一端和电阻R397一端，电阻R397另一端连接有芯片U1C的AA1脚，芯片J2的B14脚连接有芯片U1C的P2脚，芯片J2的B15脚连接有芯片U1C的P1脚，芯片J2的B19脚连接有芯片U1C的R2脚，芯片J2的B20脚连接有芯片U1C的R1脚，芯片J2的B23脚连接有芯片U1C的T2脚，芯片J2的B24脚连接有芯片U1C的T1脚，芯片J2的B27脚连接有芯片U1C的U2脚，芯片J2的B28脚连接有芯片U1C的U1脚。
9.如权利要求5所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）还包括芯片U9，芯片U9的型号为IDT8P34S11021，芯片U9的5脚连接有电容C150一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C150另一端接地，芯片U9的6脚连接有晶振X1的3脚，晶振X1的4脚连接有电容C742一端和电容C147一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，电容C742另一端和电容C147另一端接地，芯片U9的7脚连接有电阻R73一端、电阻R67一端和电容C154一端，电阻R67另一端接DVDD_1V8_SRIO电源，电阻R73另一端和电容C154另一端接地；
所述芯片U9的9脚连接有电阻R64一端、电阻R59一端和电容C148一端，电容C148另一端连接有电阻R398一端、电阻R61一端和电阻R65一端，电阻R61另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R65另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA2脚；芯片U9的10脚连接有电阻R64另一端、电阻R60一端和电容C149一端，电容C149另一端连接有电阻R399一端、电阻R62一端和电阻R66一端，电阻R62另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R66另一端接地，电阻R398另一端连接有芯片U1C的AA1脚；芯片U9的11脚连接有电阻R68一端、电阻R76一端和电容C151一端，电容C151另一端连接有电阻R400一端、电阻R69一端和电阻R78一端，电阻R78另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R69另一端接地，电阻R400另一端连接有芯片J2的A13脚；芯片U9的12脚连接有电阻R68另一端、电阻R79一端和电容C152一端，电容C152另一端连接有电阻R403一端、电阻R72一端和电阻R71一端，电阻R71另一端接VDDA_OP8_PHY电源，电阻R72另一端接地，电阻R403另一端连接有芯片J2的A14脚。
10.如权利要求5所述的一种载人飞行器智能飞控系统，其特征在于：所述接口板（101）还包括芯片U65和芯片U66，芯片U65和芯片U66的型号均为ADT1_1WT，芯片U65的2脚连接有电容C722一端、电容E14一端、电阻R381一端和电阻R380一端，电阻R380另一端连接有电容C721一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U65的1脚、电容C721另一端、电容C722另一端、电容E14另一端和电阻R381另一端接地，芯片U65的3脚连接有电容C724一端，电容C724另一端连接有电阻R387一端、电阻R385一端和BNC接口J55的1脚，电阻R385另一端接地，芯片U65的4脚连接有电阻R384一端和电阻R386一端，芯片U65的6脚连接有电阻R383一端和电阻R382一端，电阻R384另一端和电阻R383另一端连接有电容C723一端，电容C723另一端接地，电阻R382另一端连接有电容C725一端和电阻R60另一端，电阻R386另一端连接有电容C725另一端和电阻R59另一端；
所述芯片U66的2脚连接有电容C727一端、电容E15一端、电阻R390一端和电阻R389一端，电阻R389另一端连接有电容C726一端，并接DVDD_1V8_SRIO电源，芯片U66的1脚、电容C726另一端、电容C727另一端、电容E15另一端和电阻R390另一端接地，芯片U66的3脚连接有电容C729一端，电容C729另一端连接有电阻R394一端、电阻R388一端和BNC接口J56的1脚，电阻R394另一端接地，电阻R388另一端连接有电阻R387另一端，芯片U66的4脚连接有电阻R393一端和电阻R395一端，芯片U66的6脚连接有电阻R392一端和电阻R391一端，电阻R392另一端和电阻R393另一端连接有电容C728一端，电容C728另一端接地，电阻R391另一端连接有电容C730一端和电阻R79另一端，电阻R395另一端连接有电容C730另一端和电阻R76另一端。
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