CN113953167B - 一种浮标上彩方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浮标上彩方法，包括如下步骤：步骤一、采用机械臂自料盘上取浮标；步骤二、机械臂将浮标固定到浮标固定旋转机构上，浮标固定旋转机构带动浮标旋转；步骤三、墨盒被第二横向移动机构和第二纵向移动机构带动移动进行上彩；步骤四、不同墨盒对漂尾对应区域均上色完毕；步骤五、机械臂将浮标自旋转夹具上取下插到料盘上；步骤六、重复步骤一至五。本发明实现了浮标的自送上料、上彩和下料，完成了浮标上彩的完全自动化过程，且实现了两个区域同时上彩，上彩时，上彩时横向移动机构只需要沿周向一个方向移动，不需要往复移动，从而提高了上彩效率。

Description

一种浮标上彩方法

技术领域

本发明属于浮标领域，尤其涉及一种浮标上彩方法。

背景技术

浮标是一种钓鱼用品，用于传递鱼吞食钓饵的信息：浮标反应十分灵敏，当鱼触碰、吞食饵钩时，饵钩的位置会发生变动，这种变动马上通过钓线传至浮标。

浮标的标尾上通常会上色形成三种颜色相互间隔的区域，作为标度。例如会较长的黄色区域和红色区域间隔设置，黄色区域和红色区域有一个短的黑色区域。但是目前上彩均是通过人工进行，而人工上彩时时一个区域一个区域的上彩，因此导致其上彩效率较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了一种浮标上彩方法。本发明实现了浮标的自送上料、上彩和下料，完成了浮标上彩的完全自动化过程，且实现了两个区域同时上彩，上彩时，上彩时横向移动机构只需要沿周向一个方向移动，不需要往复移动，从而提高了上彩效率。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种浮标上彩方法，包括如下步骤：

步骤一、采用机械臂自料盘上取浮标；

步骤二、机械臂将浮标固定到浮标固定旋转机构上，浮标固定旋转机构带动浮标旋转；

步骤三、墨盒被第二横向移动机构和第二纵向移动机构带动移动，使得墨盒内的上彩转盘与漂尾接触，将墨盒内的颜料涂在漂尾对应区域进行上彩；其中所述墨盒上安装有转轴，转轴动力连接有第二旋转装置，转轴上固定有上彩转盘，墨盒连接有第二横向移动机构，第二横向移动机构连接有第二纵向移动机构；墨盒为多个；

步骤四、不同墨盒对漂尾对应区域均上色完毕；

步骤五、机械臂将浮标自旋转夹具上取下插到料盘上；

步骤六、重复步骤一至五。

进一步的改进，所述第二横向移动机构为直线电机，所述第二纵向移动机构为气缸；第二旋转装置为动力电机，动力电机传动带与转轴传动连接。

进一步的改进，所述机械臂包括立体移动机构，立体移动机构上安装有前端夹具和后端夹具。

进一步的改进，所述步骤一中前端夹具自料盘上取浮标，步骤二中，前端夹具将浮标固定到旋转夹具；所述步骤五中，后端夹具自旋转夹具上取下浮标插到料盘上；在步骤六的循环中，每次后端夹具自旋转夹具上取下上彩完毕的浮标后，前端夹具接着为上彩的浮标固定到旋转夹具；每次后端夹具将上彩完毕的浮标放到料盘上后，前端夹具接着自料盘上取未上彩的浮标。

进一步的改进，所述浮标固定旋转机构包括导向帽，导向帽端部成形有锥形内凹导向面，锥形内凹导向面底部成形有通孔；导向帽套设在套环上，套环前端沿周向安装有不少于两个夹块，夹块上成形有夹持凹槽，套环前端后端通过花键滑动连接有连接套，夹块中部固定有L杆，L杆后端与连接套铰接连接，顶部与套环内部铰接连接；连接套连接有旋转电机的电机轴；套环两侧安装有滑动夹块，滑动夹块滑动连接在调节板上，两个滑动夹块均连接有夹持气缸，所述调节板连接有伸拉气缸，伸拉气缸连接有固定板，固定板连接有基座。

进一步的改进，所述步骤三中，设置四个墨盒，其中两个墨盒对应间隔标识区的间隔颜色，另外两个墨盒分别上第一颜色标识区的第一标识颜色和第二颜色标识区的第二标识颜色；上彩时，使得第一标识颜色对应的上彩转盘和第二标识颜色对应的上彩转盘分别对准并紧挨第一颜色标识区和第二颜色标识区的起始涂色位置，然后第二横向移动机构移动，完成第一颜色标识区和第二颜色标识区的涂色，然后第二纵向移动机构，带动对应第一颜色标识区和第二颜色标识区对应的上彩转盘离开标尾，然后两个间隔标识区的上彩转盘与标尾接触，进行间隔标识区的涂色，涂完后，第二纵向移动机构带动间隔标识区对应的上彩转盘离开标尾；如上循环完成整个标尾的上彩。

本发明的优点：

1.本发明实现了浮标的自送上料、上彩和下料，完成了浮标上彩的完全自动化过程，提高了工作效率。

2.本发明设置两个夹取机构，从而实现上彩下料后可以马上上料，并在物料运输过程中完成浮标的上彩，大大提高了上彩效率。

3.本发明设置的浮标固定旋转机构，能够对标尾进行有效固定并带动其旋转上彩，提高了上彩的稳定性。

4.本发明的浮标夹具机构设置有半圆形架空和锥形导向部，可以有效防止夹取浮标时由于定位不准确导致浮标夹具机构将浮标推折。

5.设置浮标盘，浮标盘上形成矩阵式的插孔，从而实现了浮标上料和下料的精确定位，保证了其自动化的运行。

6.设置初始位置，并且每次运动时均通过初始位置进行位置校正，有效防止了运动误差的积累，保证了运行过程的稳定性。

附图说明

图1为浮标上彩机的正面整体结构示意图；

图2为料盘的结构示意图；

图3为立体移动机构的立体结构示意图；

图4为前端夹具和后端夹具的连接结构示意图；

图5为机械夹的结构示意图；

图6为浮标固定旋转机构的立体结构示意图；

图7为浮标固定旋转机构的剖面结构示意图；

图8为浮标支撑结构的侧面示意图；

图9为墨盒的俯视结构示意图；

图10为墨盒的侧面结构示意图；

图11为标尾的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

实施例

如图1所示的一种浮标上彩机，包括机架1，所述机架1安装有立体移动机构2，立体移动机构2上安装有前端夹具和后端夹具；所述机架1上还安装有浮标固定旋转机构8、浮标上彩方法构4和浮标支撑结构3。

使用流程为：立体移动机构2带动前端夹具和后端夹具移动，其中前端夹具用于取料和上料，后端夹具移动用于下料和放料。这样每次前端夹具取料，然后移动到墨盒处后，后端夹具即可进行下料操作，下料完毕，前端夹具可以马上进行上料操作。同时立体移动机构2带动前端夹具和后端夹具回到料盘处后，后端夹具放料后，前端夹具马上可以进行取料动作，然后再移动到墨盒上方，在这个移动过程中上一个浮标即已经完成上彩工作，从而实现了上彩工作的快速进行。

立体移动机构2带动前端夹具和后端夹具移动，其中前端夹具首先夹取

机架1上形成有两个料盘放置区5，料盘放置区5的四角固定有L形定位块6，料盘放置区5放置有料盘61，料盘61上成形有若干浮标插孔62。

浮标上彩方法构4包括第二横向移动机构41，第二横向移动机构41上连接有若干第二纵向移动机构42，优选为三个。第二纵向移动机构42连接有墨盒7，所述墨盒7上安装有转轴71，转轴71动力连接有第二旋转装置72，转轴71上固定有上彩转盘73。

其中上彩流程为：浮标的标脚被插入浮标固定旋转机构8，浮标固定旋转机构8将标脚固定，并带动浮标旋转，此时第二纵向移动机构42带动墨盒移动，使得上彩转盘73与标尾需要上彩的区域接触，上彩转盘73不断沾取墨盒中的颜料，使得其粘附到标尾上，第二横向移动机构41带动第二纵向移动机构42移动，使得上彩转盘73沿周向经过需要涂颜色的对应区域。这样将各个需要涂颜色的区域分别通过不同的墨盒进行上彩，至完成整个上彩工作。

墨盒7连通有彩墨存储罐74和输水管75。

这样当墨盒内的颜料不够时，彩墨存储罐74补充颜料，并通过水进行对应的稀释。

第二横向移动机构41为直线电机，所述第二纵向移动机构42为气缸；第二旋转装置72为动力电机，动力电机传动带76与转轴71传动连接。

每个第二横向移动机构41上安装有两个墨盒7，墨盒7相对设置。

立体移动机构2包括两个第一纵向移动机构21，两个第一纵向移动机构21之间连接有第一横向移动机构22，第一横向移动机构22连接有第一竖向移动机构23。

第一纵向移动机构21为传送带，所述第一横向移动机构22和第一竖向移动机构23均为直线电机。

前端夹具和后端夹具的结构相同，均包括旋转装置10，旋转装置10为伺服电机；旋转装置10连接有机械夹11，机械夹11包括两个夹头111，夹头111前端形成有锥形部112，中部成形有半圆形夹槽113，夹头111均固定连接有齿轮114，两个齿轮114相互啮合且其中一个齿轮114连接有旋转气缸115，机械夹9包括两个夹头111，夹头111前端形成有锥形部112，中部成形有半圆形夹槽113，夹头111均固定连接有齿轮114，两个齿轮114相互啮合且其中一个齿轮114连接有旋转气缸115，齿轮114轴接在安装板116上，安装板116的两个垂直面上均安装有磁块117，旋转装置10电连接有与磁块117对应的磁力传感器118。

浮标固定旋转机构8包括导向帽81，导向帽81端部成形有锥形内凹导向面82，锥形内凹导向面82底部成形有通孔83；导向帽81套设在套环84上，套环84前端沿周向安装有不少于两个夹块85，夹块85上成形有夹持凹槽86，套环84前端后端通过花键滑动连接有连接套87，夹块85中部固定有L杆88，L杆88后端与连接套87铰接连接，顶部与套环84内部铰接连接；连接套87连接有旋转电机89的电机轴810；套环84两侧安装有滑动夹块811，滑动夹块811滑动连接在调节板812上，两个滑动夹块811均连接有夹持气缸，所述调节板812连接有伸拉气缸813，伸拉气缸813连接有固定板814，固定板814连接有基座815。

导向帽81用于引导标脚插入通孔83然后插入套环84、连接套87和电机轴810预设的通孔内，标脚插入后，滑动夹块811被夹持气缸带动将套环84夹持，然后伸拉气缸813启动，带动套环84沿轴向正向移动，进入通过L杆88使得夹块85将标脚夹紧，滑动夹块811松开套环84，然后旋转电机89旋转带动浮标旋转，对标尾周向上彩。上彩完毕后，滑动夹块811夹紧套环84，然后沿轴向反向移动，松开标脚，后端夹具即可进行下料操作。

浮标支撑结构5包括L形支撑杆51，L形支撑杆51上固定有V形托钩52；墨盒7两侧均安装有浮标支撑结构5。

本发明为了加快上彩效率，通过送料和取料一起进行，具体控制流程如下：

建立空间坐标系，并且对前端夹具和后端夹具进行初始位置定位，初始位置定位上设置有接近定位开关，前端夹具夹取机构取料时，自初始位置定位行动到待上彩浮标的料盘上预设的第一浮标位置夹取浮标的标尾，然后回到初始位置定位，再向墨盒平移，移动到墨盒上方后，前端夹具的旋转装置旋转九十度使得浮标水平，然后后端夹具先夹持住已经上彩完毕的浮标，浮标固定旋转机构松开浮标；第一横向移动机构22将上彩完毕的浮标拔出，然后，第一纵向移动机构移动使得未上彩的浮漂对准浮标固定旋转机构，第一横向移动机构22再移动使得前端夹具夹持的浮标插入浮标固定旋转机构，浮标固定旋转机构将未上彩的浮漂加紧，并带动浮漂旋转，此时第二横向移动机构和第二纵向移动机构带动墨盒移动，使得各墨盒的上彩转盘73逐个与漂尾接触，并在接触的过程中通过第二横向移动机构的移动对漂尾的对应区域上彩。各墨盒对对应区域上彩过程中，立体移动机构带动后端夹具夹取上彩好的浮标返回初始位置，然后再移动将上彩好的浮标插入已上彩浮标的料盘上的第一浮标插入位置。然后重复上述步骤进行下一轮取料上彩和将上彩好的浮标取回的动作。

上述方法通过设置每次运动均回初始位置定位，使得每次计算浮标夹具机构的运动距离时更加简便，且每次运动回到初始位置时通过接近定位开关定位，有效防止了机械运动时运动误差的积累。同时设置前端夹具和后端夹具，使得每次上彩下料后可以同时进行上彩上料，后端夹具将上彩物料放回和前段夹取机构夹取物料送料的时间进行上彩，从而有效克服了使用一个机械手结构导致的上彩机构需要等待机械手下料取料时间内不能进行上彩，导致的上彩效率低下的问题。

如图11所示漂尾上的颜色通常第一颜色标识区101、第二颜色标识区102和间隔标识区103，这样为了提高上彩效率，设置四个墨盒，两个墨盒对应间隔标识区103的间隔颜色，另外两个墨盒分别上第一颜色标识区101的第一标识颜色和第二颜色标识区102的第二标识颜色，控制时，使得第一颜色对应的上彩转盘73和第二颜色对应的上彩转盘73分别对准并紧挨第一颜色标识区101和第二颜色标识区102的起始涂色位置，然后第二横向移动机构41移动，将第一颜色标识区101和第二颜色标识区102涂色后，第二纵向移动机构，带动对应第一颜色标识区101和第二颜色标识区102对应的上彩转盘73离开标尾，然后两个间隔标识区103的上彩转盘73与标尾接触，进行间隔标识区103的涂色，如涂完后，第二纵向移动机构带动间隔标识区103对应的上彩转盘73离开标尾；如上循环完成整个标尾的上彩。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但并不仅仅限于说明书和实施方案中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。

Claims (1)

1.一种浮标上彩方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、采用机械臂自料盘上取浮标；

步骤二、机械臂将浮标固定到浮标固定旋转机构（8）上，浮标固定旋转机构（8）带动浮标旋转；浮标固定旋转机构（8）包括导向帽（81），导向帽（81）端部成形有锥形内凹导向面（82），锥形内凹导向面（82）底部成形有通孔（83）；导向帽（81）套设在套环（84）上，套环（84）前端沿周向安装有不少于两个夹块（85），夹块（85）上成形有夹持凹槽（86），套环（84）前端后端通过花键滑动连接有连接套（87），夹块（85）中部固定有L杆（88），L杆（88）后端与连接套（87）铰接连接，顶部与套环（84）内部铰接连接；连接套（87）连接有旋转电机（89）的电机轴（810）；套环（84）两侧安装有滑动夹块（811），滑动夹块（811）滑动连接在调节板（812）上，两个滑动夹块（811）均连接有夹持气缸，所述调节板（812）连接有伸拉气缸（813），伸拉气缸（813）连接有固定板（814），固定板（814）连接有基座（815）；

步骤三、墨盒（7）被第二横向移动机构（41）和第二纵向移动机构（42）带动移动，使得墨盒（7）内的上彩转盘（73）与标尾接触，将墨盒内的颜料涂在标尾对应区域进行上彩；其中所述墨盒（7）上安装有转轴（71），转轴（71）动力连接有第二旋转装置（72），转轴（71）上固定有上彩转盘（73），墨盒（7）连接有第二横向移动机构（41），第二横向移动机构（41）连接有第二纵向移动机构（42）；其中，设置四个墨盒，其中两个墨盒对应间隔标识区（103）的间隔颜色，另外两个墨盒分别上第一颜色标识区（101）的第一标识颜色和第二颜色标识区（102）的第二标识颜色；上彩时，使得第一标识颜色对应的上彩转盘（73） 和第二标识颜色对应的上彩转盘（73） 分别对准并紧挨第一颜色标识区（101）和第二颜色标识区（102）的起始涂色位置，然后第二横向移动机构（41）移动，完成第一颜色标识区（101）和第二颜色标识区（102）的涂色，然后第二纵向移动机构，带动对应第一颜色标识区（101）和第二颜色标识区（102）对应的上彩转盘 （73）离开标尾，然后两个间隔标识区（103）的上彩转盘 （73）与标尾接触，进行间隔标识区（103）的涂色，涂完后，第二纵向移动机构带动间隔标识区（103）对应的上彩转盘（73） 离开标尾；如上循环完成整个标尾的上彩；

步骤四、不同墨盒（7）对标尾对应区域均上色完毕；

步骤五、机械臂将浮标自旋转夹具上取下插到料盘上；

步骤六、重复步骤一至五；所述第二横向移动机构（41）为直线电机，所述第二纵向移动机构（42）为气缸；第二旋转装置（72）为动力电机，动力电机传动带（76）与转轴（71）传动连接；所述机械臂包括立体移动机构（2），立体移动机构（2）上安装有前端夹具和后端夹具；所述步骤一中前端夹具自料盘上取浮标，步骤二中，前端夹具将浮标固定到旋转夹具；所述步骤五中，后端夹具自旋转夹具上取下浮标插到料盘上；在步骤六的循环中，每次后端夹具自旋转夹具上取下上彩完毕的浮标后，前端夹具接着为上彩的浮标固定到旋转夹具；每次后端夹具将上彩完毕的浮标放到料盘上后，前端夹具接着自料盘上取未上彩的浮标。

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