CN113952006B - 一种超声平面外穿刺导引支架 - Google Patents

一种超声平面外穿刺导引支架 Download PDF

Info

Publication number
CN113952006B
CN113952006B CN202111450004.6A CN202111450004A CN113952006B CN 113952006 B CN113952006 B CN 113952006B CN 202111450004 A CN202111450004 A CN 202111450004A CN 113952006 B CN113952006 B CN 113952006B
Authority
CN
China
Prior art keywords
puncture
needle
guide pin
guide
frame body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111450004.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113952006A (zh
Inventor
李凤彩
李月凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qilu Hospital of Shandong University
Original Assignee
Qilu Hospital of Shandong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qilu Hospital of Shandong University filed Critical Qilu Hospital of Shandong University
Priority to CN202111450004.6A priority Critical patent/CN113952006B/zh
Publication of CN113952006A publication Critical patent/CN113952006A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113952006B publication Critical patent/CN113952006B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3494—Trocars; Puncturing needles with safety means for protection against accidental cutting or pricking, e.g. limiting insertion depth, pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

本发明公开了一种超声平面外穿刺导引支架，涉及医疗器械技术领域。包括：固定座，固定座上下两端设置开口并形成通槽，套设于超声探头外侧，用于固定超声探头；穿刺架，垂直设置于所述固定座侧壁中心部位，穿刺架包括穿刺架本体，穿刺架本体侧壁上设置刻度线，所述穿刺架本体顶部设置滑槽，所述滑槽内滑动设置导针滑块，所述导针滑块上表面开设至少两条贯穿其下底面用于引导固定穿刺针的导针通道，导针通道的出针口朝向超声探头的中心轴线。本发明提供的导引支架，便于操作、便于把控穿刺方位、穿刺角度及穿刺深度，通过设置蜂鸣器预警功能，大大减轻了医生进行穿刺的难度和工作量，提高了穿刺的准确度和效率，减轻了患者的疼痛。

Description

一种超声平面外穿刺导引支架
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种超声平面外穿刺导引支架。
背景技术
超声引导穿刺是在超声显像基础上发展起来满足临床诊断和治疗需求的一门技术，通过穿刺针，可以很方便地提取出患者体内的病变组织或者向患者体内某个靶点部位(如肿瘤、神经、血管等)注射药物，在超声引导的穿刺中，根据穿刺针和超声探头的相对位置，可分为平面内穿刺技术(穿刺针与超声探头长轴平行)和平面外穿刺技术(穿刺针和超声探头长轴垂直)。
使用平面内穿刺技术时，超声声像图上可完全显示出进针路径，但是，平面内穿刺技术也有相应的缺点，平面内穿刺技术对于直径较小的待穿刺靶点目标时，超声声像图上容易出现“伪像”，如“部分容积效应”等，造成监视和引导穿刺失误。穿刺进针点距离待穿刺靶点目标较远，进针过程中容易误伤其他人体组织，对患者的损伤相对较大。
而超声平面外穿刺技术，因穿刺点距目标区域较近，穿刺路径较短，同时目标区域与周围组织解剖比邻较清晰的优点，被广泛应用。其具体操作方法是：使用超声探头进行扫查时，将目标区域固定至超声视野的中央部位(左右的中部)，然后固定探头位置，手持穿刺针沿探头侧方中心线破皮进针，在进针的过程中，需要不断以病灶为中心对探头角度进行微调，以便实时了解穿刺针进针的深度及距目标区域的距离。当穿刺针到达目标区域时，声像图上可显现针尖的图像，则可停止进针。但是在拥有诸多优点的同时，平面外穿刺也存在一些局限，比如不能有效显示穿刺针进针位置，对于穿刺路径的理解不直观，理解有难度，难以区分穿刺针的针尖是刚好达到至显影面对应的位置还是已经穿过相应显影面对应的位置，使得不便于把控穿刺深度，需要操作者不断的调整探头的角度，这就使得平面外穿刺的操作具有一定的难度，初学这很难上手熟练操作，在临床上的应用也受到了一定的技术局限。
穿刺引导支架是用来固定在超声探头上给穿刺针提供准确的穿刺角度和距离的一种定位结构装置。因此设计出一款便于操作、便于把控穿刺方位、穿刺角度及穿刺深度的平面外可调节式超声引导穿刺支架，是非常有必要的。
发明内容
本发明主要目的在提供一种超声平面外穿刺导引支架，以解决现有技术存在的问题。
一种超声平面外穿刺导引支架，包括：
固定座，所述固定座上下两端设置开口并形成通槽，套设于超声探头外侧，用于固定超声探头；
穿刺架，垂直设置于所述固定座侧壁中心部位，所述穿刺架包括穿刺架本体，所述穿刺架本体侧壁上设置刻度线，所述穿刺架本体顶部设置滑槽，所述滑槽内滑动设置导针滑块，所述导针滑块上表面开设至少两条贯穿其下底面用于引导固定穿刺针的导针通道，导针通道的出针口朝向超声探头的中心轴线，至少两条导针通道与超声探头中心轴线呈不同夹角设置。
进一步的，所述穿刺架本体侧壁上设置直尺，所述直尺侧壁上滑动设置若干金属针并形成刻度线，所述金属针沿超声探头中心轴线方向上下滑动，所述穿刺架本体内部设置蜂鸣器，所述蜂鸣器与所述金属针电连接，穿刺针与所述金属针接触时形成闭合回路，蜂鸣器预警。
进一步的，所述穿刺架本体与所述固定座通过榫卯结构连接，所述穿刺架本体上设置卡块，所述固定座上设置卡槽，所述卡槽与所述卡块尺寸相适配。
进一步的，导针通道包括入针口和出针口，所述入针口设置于导针滑块上表面，所述出针口设置于所述导针滑块下表面。
进一步的，所述导针通道数量为三条，三个所述入针口间隔排布在导针滑块上表面，三条导针通道出针口共用一个。
进一步的，所述导针通道分别为第一导针通道、第二导导针通道和第三导针通道，所述第一导针通道与超声探头中心轴线夹角为30°，所述第二导针通道与超声探头中心轴线夹角为45°，所述第三导针通道与超声探头中心轴线夹角为60°。
进一步的，所述滑槽为通槽，所述导针滑块顶部在宽度方向向外延伸形成凸台，所述凸台下表面与所述穿刺架本体上表面贴合，所述导针滑块下表面与所述穿刺架本体下表面平齐。
进一步的，所述穿刺架本体下表面设置于所述固定座二分之一高度处。
与现有技术相比，本发明提供的一种超声平面外穿刺导引支架具有以下有益效果：
导针滑块与穿刺架本体的滑槽配合使用，使得整个引导支架便于操作、便于把控穿刺方位、穿刺角度及穿刺深度，通过设置蜂鸣器预警功能，大大减轻了医生进行穿刺的难度和工作量，提高了穿刺的准确度和效率，减轻了患者的疼痛，利用三角形原理，使得初学者对于穿刺路径的理解较为直观，减少理解有难度，从而较快的熟练操作。
附图说明
图1本发明整体结构示意图。
图2本发明分解结构示意图。
图3本发明装配超声探头后结构示意图。
图4本发明蜂鸣器与金属针连接示意图。
图5本发明工作原理示意图。
图6本发明穿刺针从不同导针通道进入示意图。
其中，1-固定座，2-穿刺架，21-穿刺架本体，22-导针滑块，23-滑槽，3-超声探头，4-金属针，5-蜂鸣器，6-卡块，7-卡槽，8-导针通道，81-入针口，82-出针口，9-凸台。
具体实施方式
以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
结合图1至图6，本发明提供一种超声平面外穿刺导引支架，包括：
固定座1，所述固定座1上下两端设置开口并形成通槽，套设于超声探头3外侧，用于固定超声探头3；固定座1通槽的内径与超声探头3的外径相同，两者相配合，便于固定超声探头3；
穿刺架2，垂直设置于所述固定座1侧壁中心部位，所述穿刺架2包括穿刺架本体21，所述穿刺架本体21侧壁上设置刻度线，所述穿刺架本体21顶部设置滑槽23，所述滑槽23内滑动设置导针滑块22，所述导针滑块22上表面开设至少两条贯穿其下底面用于引导固定穿刺针的导针通道8，导针通道8的出针口82朝向超声探头3的中心轴线，至少两条导针通道8与超声探头3中心轴线呈不同夹角设置。导针滑块22在穿刺架本体21的滑槽22内滑动，即可进行穿刺针距离的调整，通过将穿刺针从不同角度的导针通道8内穿过，即可进行穿刺针角度的调整。本实施例中，超声探头3下表面与穿刺架本体21下表面平齐。
所述穿刺架本体21下表面设置于所述固定座1二分之一高度处，超声探头3可以直接测量出待穿刺靶点(病灶位置)与皮肤的纵向距离Y，固定座1二分之一高度H1已知，H1和Y相加即可得出穿刺针从出针口82至病灶位置处的垂直距离H。
优选的，所述穿刺架本体21侧壁上设置直尺，所述直尺侧壁上滑动设置若干金属针4并形成刻度线，所述金属针4沿超声探头3中心轴线方向上下滑动，所述穿刺架本体21内部设置蜂鸣器5，所述蜂鸣器5与所述金属针4电连接，穿刺针与所述金属针4接触时形成闭合回路，蜂鸣器5预警。本实施例中，穿刺架本体21内部还设置电池，电池的正极与穿刺针电连接，电池的负极电连接蜂鸣器5，蜂鸣器5与金属针4电连接。
通过垂直距离H和提前预知的穿刺角度，根据H、L和穿刺路线S形成的三角形，进行计算可得到出针口82至超声探头3中心轴线的水平距离L，L与L1(超声探头3中心轴线至固定座1外表面的垂直距离)相减即可得出出针口82对应的刻度线位置，将此处的金属针4向下滑动，金属针4的针头穿过穿刺架本体21的下表面，将穿刺针微微穿过导针通道8的出针口82一端距离，但不接触患者皮肤，随后导针滑块22在滑槽23内滑动，当穿刺针的针头与金属针4接触时，形成闭合回路，蜂鸣器5预警，代表从此处进行穿刺，穿刺针可精确的到达病灶位置。
优选的，所述穿刺架本体21与所述固定座1通过榫卯结构连接，所述穿刺架本体21上设置卡块6，所述固定座1上设置卡槽7，所述卡槽7与所述卡块6尺寸相适配。采用卡块6与卡槽7的连接方式，不仅安装拆卸方便，而且安装较为稳固。
优选的，导针通道8包括入针口81和出针口82，所述入针口81设置于导针滑块22上表面，所述出针口82设置于所述导针滑块22下表面。所述导针通道8数量为三条，三个所述入针口81间隔排布在导针滑块22上表面，三条导针通道8的出针口82共用一个。所述导针通道8分别为第一导针通道、第二导导针通道和第三导针通道，所述第一导针通道与超声探头3中心轴线夹角为30°，所述第二导针通道与超声探头3中心轴线夹角为45°，所述第三导针通道与超声探头3中心轴线夹角为60°。在另一实施例中，导针通道8与超声探头3中心轴线夹角可以根据需要在10°至80°之间进行选择。
优选的，所述滑槽23为通槽，所述导针滑块22顶部在宽度方向向外延伸形成凸台9，所述凸台9下表面与所述穿刺架本体21上表面贴合，所述导针滑块22下表面与所述穿刺架本体21下表面平齐。凸台9的设置可以保证导针滑块22与滑槽23配合的更加稳固，滑动时更加稳定。
工作原理：首先将超声探头3垂直置于待穿刺靶点(病灶)的皮肤上方，超声探头3获取待穿刺靶点的信息，根据超声探头3实际检查的位置以及待穿刺靶点的目标位置直接计算得出待穿刺靶点与皮肤的纵向距离Y，同时对导引支架进行安装，利用卡槽7和卡块6对穿刺架本体21和固定座1进行榫卯连接；随后将固定座1套设在超声探头3外侧，对其进行固定，选择任一角度的导针通道8，本实施例中，选择45°的穿刺角R，即导针通道8与超声探头3的中心轴线的角度，此时穿刺针从出针口82至病灶位置处的垂直距离H、出针口82至超声探头3中心轴线的水平距离L和穿刺针从出针口82至病灶位置处的真实穿刺路线S，三者形成等腰直角三角形。
此时待穿刺靶点与患者皮肤的纵向距离Y和固定座1二分之一高度H1为已知数据，相加得出一个直角边H，另一直角边L对应的角度为45°，则tanR＝L/H，可计算得出L的数值，而超声探头3中心轴线至固定座1外表面的垂直距离L1为已知数值，L与L1相减即可得出穿刺架本体21上一个刻度线位置的数值。
随后将此位置的金属针4向下滑动，金属针4的针头穿过穿刺架本体21的下表面露出针头即可，同时进行穿刺针的安装，将穿刺针导引至预选的导针通道8内，将穿刺针微微穿过导针通道8的出针口82一段距离，露出针头即可，但不接触患者皮肤，最后将导针滑块22在滑槽23内滑动，当穿刺针的针头与金属针4接触时，形成闭合回路，蜂鸣器5预警，代表从此处进行穿刺，穿刺针可精确的到达病灶位置。整个操作过程简单明了，通过设置蜂鸣器5预警功能，大大减轻了医生进行穿刺的难度和工作量，提高了穿刺的准确度和效率，减轻了患者的疼痛。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，包括：
固定座，所述固定座上下两端设置开口并形成通槽，套设于超声探头外侧，用于固定超声探头；
穿刺架，垂直设置于所述固定座侧壁中心部位，所述穿刺架包括穿刺架本体，所述穿刺架本体侧壁上设置刻度线，所述穿刺架本体顶部设置滑槽，所述滑槽内滑动设置导针滑块，所述导针滑块上表面开设至少两条贯穿其下底面用于引导固定穿刺针的导针通道，导针通道的出针口朝向超声探头的中心轴线，至少两条导针通道与超声探头中心轴线呈不同夹角设置；
所述穿刺架本体侧壁上设置直尺，所述直尺侧壁上滑动设置若干金属针并形成刻度线，所述金属针沿超声探头中心轴线方向上下滑动，所述穿刺架本体内部设置蜂鸣器，所述蜂鸣器与所述金属针电连接，穿刺针与所述金属针接触时形成闭合回路，蜂鸣器预警。
2.如权利要求1所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，所述穿刺架本体与所述固定座通过榫卯结构连接，所述穿刺架本体上设置卡块，所述固定座上设置卡槽，所述卡槽与所述卡块尺寸相适配。
3.如权利要求1所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，导针通道包括入针口和出针口，所述入针口设置于导针滑块上表面，所述出针口设置于所述导针滑块下表面。
4.如权利要求3所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，所述导针通道数量为三条，三个所述入针口间隔排布在导针滑块上表面，三条导针通道出针口共用一个。
5.如权利要求3所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，所述导针通道分别为第一导针通道、第二导针通道和第三导针通道，所述第一导针通道与超声探头中心轴线夹角为30°，所述第二导针通道与超声探头中心轴线夹角为45°，所述第三导针通道与超声探头中心轴线夹角为60°。
6.如权利要求1所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，所述滑槽为通槽，所述导针滑块顶部在宽度方向向外延伸形成凸台，所述凸台下表面与所述穿刺架本体上表面贴合，所述导针滑块下表面与所述穿刺架本体下表面平齐。
7.如权利要求1所述的一种超声平面外穿刺导引支架，其特征在于，所述穿刺架本体下表面设置于所述固定座二分之一高度处。
CN202111450004.6A 2021-11-30 2021-11-30 一种超声平面外穿刺导引支架 Active CN113952006B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111450004.6A CN113952006B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种超声平面外穿刺导引支架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111450004.6A CN113952006B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种超声平面外穿刺导引支架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113952006A CN113952006A (zh) 2022-01-21
CN113952006B true CN113952006B (zh) 2022-05-27

Family

ID=79472651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111450004.6A Active CN113952006B (zh) 2021-11-30 2021-11-30 一种超声平面外穿刺导引支架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113952006B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116019536B (zh) * 2023-03-28 2023-10-03 南昌大学第二附属医院 一种超声下留置针定位引导系统
CN116869634B (zh) * 2023-09-08 2023-11-17 中国人民解放军总医院第六医学中心 一种腹部影像诊断定位装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201921213U (zh) * 2011-01-24 2011-08-10 山东省立医院 输液自动报警装置
CN103222897A (zh) * 2013-05-07 2013-07-31 王琛 超声引导平面外穿刺适配器及设有其的超声引导穿刺装置和方法
CN203425001U (zh) * 2013-08-06 2014-02-12 深圳市经方医疗器械有限公司 一种穿刺架
CN210521063U (zh) * 2019-03-19 2020-05-15 北京大学深圳医院 平面外可调节式超声引导穿刺支架
CN212466052U (zh) * 2020-04-16 2021-02-05 无锡市人民医院 一种超声引导平面外穿刺套件
CN213283251U (zh) * 2020-07-15 2021-05-28 经方精密医疗（深圳）有限公司 多角度穿刺导针装置
CN213821650U (zh) * 2020-09-25 2021-07-30 江苏柯汇医疗科技有限公司 一种易于临床操作的医用穿刺器

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4109272B2 (ja) * 2004-07-09 2008-07-02 直彦 徳本 穿刺用アダプタ
US10136915B2 (en) * 2015-01-26 2018-11-27 Loving Heart Medical Technology Inc. Ultrasound needle guide apparatus
US10702303B2 (en) * 2015-02-18 2020-07-07 Oregon Health & Science University Retreating stop ultrasound needle guide

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201921213U (zh) * 2011-01-24 2011-08-10 山东省立医院 输液自动报警装置
CN103222897A (zh) * 2013-05-07 2013-07-31 王琛 超声引导平面外穿刺适配器及设有其的超声引导穿刺装置和方法
CN203425001U (zh) * 2013-08-06 2014-02-12 深圳市经方医疗器械有限公司 一种穿刺架
CN210521063U (zh) * 2019-03-19 2020-05-15 北京大学深圳医院 平面外可调节式超声引导穿刺支架
CN212466052U (zh) * 2020-04-16 2021-02-05 无锡市人民医院 一种超声引导平面外穿刺套件
CN213283251U (zh) * 2020-07-15 2021-05-28 经方精密医疗（深圳）有限公司 多角度穿刺导针装置
CN213821650U (zh) * 2020-09-25 2021-07-30 江苏柯汇医疗科技有限公司 一种易于临床操作的医用穿刺器

Also Published As

Publication number Publication date
CN113952006A (zh) 2022-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113952006B (zh) 一种超声平面外穿刺导引支架
US10258413B2 (en) Human organ movement monitoring method, surgical navigation system and computer readable medium
AU2010292934B2 (en) Manual instrumented medical tool system
US20110009748A1 (en) Transperineal prostate biopsy system and methods
JP2022544625A (ja) 可搬型の超音波誘導下カニューレ挿入のためのシステム及び方法
BR112014017369B1 (pt) Sistema de formação de imagem ultrassônica que orienta visualmente a inserção de um dispositivo invasivo tal como uma agulha
CN111134794A (zh) 一种超声引导平面外穿刺方法
WO2010132985A1 (en) Freehand ultrasound imaging systems and associated methods
RU2629237C2 (ru) Направляемые ультразвуком биопсии в трех измерениях
BR112014032134B1 (pt) Sistema de obtenção de imagem ultrassônica que orienta visualmente a inserção de uma pluralidade de dispositivos invasivos
CN104958095B (zh) 一种超声引导下穿刺定位引导器
CN111839730B (zh) 一种用于引导肿瘤切除的光声成像手术导航平台
CN101879089A (zh) 针体导向支撑装置
US20180366035A1 (en) System and method for image-guided procedure analysis and training
CN115348839A (zh) 超声探头、用户控制台、系统和方法
CN103845114A (zh) 一种ct引导经皮穿刺立体定位架
CN116983057B (zh) 一种可实时多重配准的数字孪生图像穿刺引导系统
CN210019440U (zh) 一种用陀螺仪导航的活检穿刺针
CN201394077Y (zh) 针体导向支撑装置
CN107184252A (zh) 超声引导穿刺辅助支架
CN101596127A (zh) 线阵超声探头穿刺同步导向器
CN209136804U (zh) 一种具有穿刺定位功能的超声探头
CN209315925U (zh) 一种可精准定位的3d活检枪
CN208355560U (zh) 一种基于体表静脉特征进行穿刺导航的模具
CN201481455U (zh) 线阵超声探头穿刺同步导向器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant