CN113949124A - 待充电设备的控制方法、装置、充电设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种待充电设备的控制方法、装置、充电设备及存储介质，该充电设备包括悬浮支撑模块，该待充电设备的控制方法包括：在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。本方法可以实现充电设备控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，能够通过人体动作使充电设备对待充电设备进行控制，提升用户的操作体验。

Description

待充电设备的控制方法、装置、充电设备及存储介质

技术领域

本申请涉及充电技术领域，更具体地，涉及一种待充电设备的控制方法、装置、充电设备及存储介质。

背景技术

随着科技水平和生活水平的快速进步，电子设备的使用越来越广泛，而人们对电子设备的使用体验也越来越在意。在传统的电子设备的充电方案中，通常采用有线充电的方式进行充电，为了摆脱线缆的束缚，因此出现了无线充电技术。而无论是有线充电，还是无线充电，用户在电子设备的充电过程中需要对电子设备进行控制时，均需要手持电子设备进行操作，影响了用户的操作体验。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种待充电设备的控制方法、装置、充电设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种待充电设备的控制方法，应用于充电设备，所述方法包括：在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备相对所述底座处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

第二方面，本申请实施例提供了一种待充电设备的控制装置，应用于充电设备，所述装置包括：操作检测模块以及设备控制模块，其中，所述操作检测模块用于在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；所述设备控制模块用于响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

第三方面，本申请实施例提供了一种充电设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行上述第一方面提供的待充电设备的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的待充电设备的控制方法。

本申请提供的方案，通过在充电设备利用悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作，响应于基于人体动作的控制操作，对待充电设备进行对应的控制。由此，可以实现待充电设备在充电设备的控制下处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种应用场景示意图。

图2示出了根据本申请一个实施例的待充电设备的控制方法流程图。

图3示出了本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。

图4示出了本申请实施例提供的又一种应用场景示意图。

图5示出了本申请实施例提供的再一种应用场景示意图。

图6示出了根据本申请另一个实施例的待充电设备的控制方法流程图。

图7示出了根据本申请又一个实施例的待充电设备的控制方法流程图。

图8示出了根据本申请再一个实施例的待充电设备的控制方法流程图。

图9示出了根据本申请一个实施例的待充电设备的控制装置的一种框图。

图10是本申请实施例的用于执行根据本申请实施例的待充电设备的控制方法的充电设备的框图。

图11是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的待充电设备的控制方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在电子设备(例如智能手机、智能手表、无线耳机等)的充电技术中，通常采用有线充电的方案，虽然有线充电的充电功率越来越高，但是始终避开不了有线充电的弊端，必须使用数据线进行有线连接。例如，对于旗舰店体验机，连接适配器之后对于用户体验手感很差；另外，受限于充电环境，对于不同的适配器带来的充电体验差异性很大，在充电过程中的操作性急剧下降，带来很不好的交互体验。

当然，目前也有无线充电的充电方案，相关技术中，无线充电采用将电子设备置于底座上进行充电的方式进行充电。但从根本上来说，并没有解决连接式的问题，电子设备仍然不能脱离底座，对于用户来说仍然不能将终端远离充电设备进行使用，可操作性受到限制。

另外，无线充电技术中也有隔空充电技术，但是目前的隔空充电技术依赖于手动控制，需要调试电子设备与隔空充电设备之间的角度和距离。例如，一些隔空充电方案中，需要手持电子设备使其与充电设备之间为隔空状态，并且需要调整好电子设备与充电底座之间的距离和角度，角度偏差过大或者距离过远，都可能造成充电断续或者不充电；并且，此时的充电状态需要依赖于使用人的支撑，使用过程中操作空间极其受限，在充电过程中，如果需要用户支撑，则无法完成更好的界面交互操作，影响了用户的操作体验。

针对上述问题，发明人提出了本申请实施例提供的待充电设备的控制方法、装置、充电设备以及存储介质，可以实现待充电设备在充电设备的控制下处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。其中，具体的待充电设备的控制方法在后续的实施例中进行详细的说明。

下面对本申请实施例提供的待充电设备的控制方法进行介绍。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的待充电设备的控制方法的应用环境的示意图。该应用环境可以包括：充电设备100以及待充电设备200，其中，充电设备100可以与待充电设备200进行通信连接，以实现充电设备100与待充电设备200之间的数据交互，并且可以通过充电设备100可以实现对待充电设备200的无线充电。充电设备100可以通过磁悬浮技术使待充电设备200处于悬浮状态，并且可以对待充电设备200进行隔空充电。

其中，充电设备100可以称作是磁悬浮充电设备，充电设备100可以包括磁悬浮支撑模块101和隔空充电模块102。磁悬浮支撑模块101用于使待充电设备200处于悬浮且平衡的状态，由此能够稳定的悬浮充电；隔空充电模块102可以用于对待充电设备1012进行隔空充电。可选地，充电设备100还包括底座103，悬浮充电模块101以及隔空充电模块102可以设置于底座103上。

在一些实施方式中，磁悬浮支撑模块101可以包括磁钢、电磁线圈以及多红外传感器等。电磁线圈被通电后能够产生磁场，电磁线圈产生的磁场与磁钢产生的磁场能够相互作用，从而使放置于充电设备100内的待充电设备200处于悬浮状态。多红外传感器可以包括红外传感器、霍尔传感器以及影像视觉传感器等，多红外传感器用于检测待充电设备200的位置和姿态，从而充电设备100可以基于检测的充电设备200位置和姿态，控制磁悬浮支撑模块101产生的磁场方向和磁场强度，使待充电设备200处于悬浮且平衡的状态。

作为一种可能的实施方式，磁悬浮支撑模块101还可以包括环形壳体，磁钢、电磁线圈以及多红外传感器设置于环形壳体内。电磁线圈可以包括多段线圈，多段线圈可以均匀分布于环形壳体内，通过对多段电磁线圈的电流方向以及大小中的至少一个进行控制，可以使磁场的分布发生变化，从而可以控制处于环形壳体的空间内的待充电设备200以不同的位姿悬浮于空中。

在一些实施方式中，隔空充电模块102可以包括充电线圈、充电控制单元以及通信处理单元等。当隔空充电模块102通电后充电线圈产生磁场，从而充当能量发送模块，相应地，待充电设备200中设置有接收线圈，当充电线圈与接收线圈以相同频率工作时，接收线圈可以产生共振，从而产生电流进行充电。也就是说，可以采用磁共振耦合技术实现隔空充电。

另外，在待充电设备200被放置于充电设备100时，充电设备100可以利用通信处理单元与待充电设备200取得通信连接，如此不仅可以实现对待充电设备200的充电，同时可以获取待充电设备200的剩余电量等。另外，隔空充电模块102可以利用充电控制单元实现对待充电设备200的充电控制。

在一些实施方式中，充电设备100通过隔空充电模块102对待充电设备200进行隔空充电时，由于隔空充电模块102也是通过产生磁场对待充电设备进行充电，因此充电功率会受到磁场方向和大小的影响，待充电设备200处于悬浮时，不同的位姿下能够达到的充电功率也是不同的。因此，可以利用磁悬浮支撑模块101，调整待充电设备200的位姿，以使待充电设备200的充电功率达到最优。

当然，充电设备100的结构形态并不局限于图1中所示的形态。例如，充电设备100也可以不包括底座103，充电设备100可以包括支架，该支架可以为弧形结构，悬浮支撑模块101可以设置于该支架内。充电设备100被使用时，支架的两端作为支撑点与充电设备100的放置面接触，从而使支架的圆弧面可以位于上方；将待充电设备200放置于充电设备100内之后，可以由悬浮支撑模块101产生磁场，使待充电设备200受到引力而相对于放置面处于悬浮状态。并且，支架上也可以同时设置有隔空充电模块102，以实现对待充电设备200进行隔空充电。

本申请实施例中，待充电设备200可以是智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环等，但并不局限于此。充电设备100与待充电设备200之间可以通过无线网络或者有线网络的通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。作为一个示例，充电设备100与待充电设备200可以通过蓝牙通信方式或者是WiFi通信方式等进行通信连接。

可选的，上述的无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible MarkupLanguage，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet ProtocolSecurity，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

下面结合附图对本申请实施例提供的待充电设备的控制方法进行详细介绍。

请参阅图2，图2示出了本申请一个实施例提供的待充电设备的控制方法的流程示意图。在具体的实施例中，所述待充电设备的控制方法应用于如图9所示的待充电设备的控制装置400以及配置有所述待充电设备的控制装置400的充电设备100(图10)。下面将以充电设备为例，说明本实施例的具体流程。其中，充电设备包括悬浮支撑模块。下面将针对图2所示的流程进行详细的阐述，所述待充电设备的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110：在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作。

在本申请实施例中，充电设备可以为磁悬浮充电设备，当待充电设备放置于充电设备内时，可以控制待充电设备处于悬浮状态，也就是说控制待充电设备悬浮于空中。其中，充电设备可以包括磁悬浮支撑模块和隔空充电模块。磁悬浮支撑模块用于使待充电设备处于悬浮且平衡的状态，由此能够稳定的悬浮，例如，如图3所示，待充电设备200可以相对底座103处于悬浮状态；隔空充电模块102可以用于对待充电设备进行隔空充电。

在一些实施方式中，磁悬浮支撑模块可以包括磁钢、电磁线圈以及多红外传感器等。电磁线圈被通电后能够产生磁场，电磁线圈产生的磁场与磁钢产生的磁场能够相互作用，从而使放置于充电设备内的待充电设备处于悬浮状态。多红外传感器可以包括红外传感器、霍尔传感器以及影像视觉传感器等，多红外传感器用于检测待充电设备的位置和姿态，从而充电设备可以基于检测的充电设备位置和姿态，控制磁悬浮支撑模块产生的磁场方向和磁场强度，使待充电设备处于悬浮且平衡的状态。

在本申请实施例中，充电设备控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，充电设备可以对待充电设备进行充电，也可以不对待充电设备进行充电。也就是说，待充电设备处于悬浮状态时，其可以处于充电状态，也可以不处于充电状态。

在一些实施方式中，待充电设备处于悬浮状态时，可以利用上述的隔空充电模块对待充电设备进行充电。其中，隔空充电模块可以包括充电线圈、充电控制单元以及通信处理单元等，当隔空充电模块通电后充电线圈产生的磁场，待充电设备中设置有接收线圈，当充电线圈与接收线圈以相同频率工作时，接收线圈可以产生共振，从而产生电流进行充电。另外，在待充电设备被放置于充电设备内时，充电设备可以利用通信处理单元与待充电设备取得通信连接，如此不仅可以实现对待充电设备的充电，同时可以获取待充电设备的剩余电量等。另外，隔空充电模块可以利用充电控制单元实现对待充电设备的充电控制。可选地，充电设备还可以包括电源接口，可以通过电源线将电源接口与电压连接，由此实现充电设备的供电，在对充电设备进行供电后，上述悬浮控制模块以及隔空充电模块即可获得供电，从而实现控制处于充电设备内的待充电设备处于悬浮且平衡的状态，并且对待充电设备进行供电。

在本申请实施例中，在充电设备控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，充电设备可以检测基于人体动作的控制操作，由此确定用户通过产生人体动作对处于悬浮状态的待充电设备进行控制的情况。其中，基于人体动作的控制操作即人体动作，不同的人体动作即不同的控制操作。基于人体动作的控制操作可以包括：基于手势动作的控制操作、基于头部动作的控制操作、基于眼部动作的控制操作、基于唇部动作的控制操作等，在此不做限定。可以理解地，基于人体动作的控制操作可以为上述控制操作中的至少一种，也可以为这些控制操作的组合。可选地，可以利用多种类型的人体动作的控制操作的组合，完成对待充电设备所需的控制，比如在一些复杂的控制场景下，这些场景下需要多种控制功能，因此可以利用多种类型的人体动作的控制操作的组合，映射不同的控制功能，实现多种控制功能的控制。

在一些实施方式中，请参阅图4，充电设备100还可以包括图像采集装置104，图像采集装置104可以采集所处环境的图像，并根据采集的图像确定是否存在用户基于人体动作的控制操作，以根据检测到的控制操作，对处于悬浮状态的待充电设备200进行控制。

作为一种可能的实施方式，图像采集装置可以包括结构光投射单元以及图像采集单元，通过结构光投射单元投射结构光源，然后通过图像采集单元，采集结构光在投射的区域内的手部之后的图像，作为采集到的图像，根据采集的深度图像可以用于获知被拍摄物造成的光信号的变化，计算被拍摄物的位置和深度等信息，进而复原获得被拍摄物的三维信息，以进行基于人体动作的控制操作的识别。作为另一种可能的实施方式，图像采集装置可以包括飞行时间测距法(TOF，Time of flight)摄像头，充电设备可以通过TOF摄像头采集深度图像，获得的深度图像同样可以获取被拍摄物的深度图像，以进行基于人体动作的控制操作的识别。其中，TOF是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。

作为一种可能的实施方式，充电设备中可以包括多个图像采集装置，多个图像采集装置可以均匀分布于充电设备的壳体上，以便从多个视角采集环境图像，从而用户处于不同的位置时，其人体动作均能被图像采集装置所采集到。由此，可以实现在不同位置处，利用基于人体动作的控制操作，对待充电设备进行控制。

作为另一种可能的实施方式，充电设备也可以包括一个图像采集装置，该图像采集装置可以采集目标区域的区域图像。该目标区域可以为预先设置的用于进行人体动作的控制操作采集的区域，也就是说，用户可以通过在目标区域做出人体动作的控制操作，进而可以被采集人体的三维信息后，进行人体动作的识别，得到对应的控制操作后，以进行控制操作相应的控制。

可选地，在采集到环境图像后，可以根据环境图像识别环境图像中是否存在人体区域，并获取人体区域的三维信息，然后根据人体区域的三维信息，进行人体动作识别，以识别出人体动作，即识别出控制操作。例如，基于人体的控制操作，可以为基于手势动作的控制操作，充电设备可以在环境图像中存在人体区域时，可以识别人体区域中手部的形状、大小等，从而得到手势信息；又例如，也可以通过预先训练的手势识别模型，在区域图中存在手部区域时，将环境图像输入至手势识别模型中，获得手势识别模型输出的手势识别结果，得到识别出的手势信息，其中，手势识别模型可以根据大量的训练数据，对神经网络等初始模型进行训练后获得，训练数据可以包括多个手部的手部图像。可以理解的，如果环境图像中存在手部区域时，则充电设备可以识别到相应的手势信息；如果环境图像中不存在手部区域时，则充电设备识别不到相应的手势信息。当然，识别基于人体动作的控制操作的具体方式可以不作为限定。

步骤S120：响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

在本申请实施例中，充电设备在检测到基于人体动作的控制操作的情况下，则可以响应于控制操作，对待充电设备进行对应的控制。其中，对待充电设备的控制，可以是对待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制、对待充电设备的运行状态进行对应的控制、对待充电设备的充电状态进行控制等。位姿可以包括待充电设备的位置及姿态，运行状态可以包括界面状态、应用程序的状态、输出音量、屏幕亮度、开关机状态、网络状态等。可以理解地，在将待充电设备放置于充电设备内，使待充电设备悬浮后，若待充电设备当前被用户使用，例如待充电设备播放视频、运行视频聊天应用、文字输入等场景下，用户可能需要调整待充电设备的位姿，或者是对界面进行控制，而这种情况下，用户可以通过隔空基于人体动作输入控制操作，从而可以实现对电子设备的控制。示例性地，请参阅图5，在待充电设备200放置于充电设备100内之后，充电设备100可以控制待充电设备200处于悬浮状态；在待充电设备200处于悬浮状态的情况下，用户可以通过手势动作、头部动作、眼部动作等人体动作，对待充电设备200进行隔空控制。

在一些实施方式中，充电设备在检测到控制操作后，则可以将检测到的控制操作与预先存储的控制操作进行匹配；若检测到的控制操作与预先存储的多种控制操作中任一控制操作匹配时，则可以响应该控制操作，对处于悬浮状态的待充电设备进行对应的控制；若检测到的控制操作与预先存储的多种控制操作中每种控制操作均不匹配，则可以不触发对待充电设备的控制，从而避免误触发对待充电设备的控制。

在一种可能的实施方式中，在确定出检测到的控制操作与预先存储的控制操作匹配时，可以将匹配的控制操作作为目标操作，并且根据多种控制操作中每种控制动作与控制功能的对应关系，来确定目标操作对应的控制功能，然后基于确定出的控制功能，对待充电设备进行对应的控制。例如，若确定出目标操作对应的控制功能为绕竖直方向逆时针旋转目标角度，则可以控制待充电设备绕竖直方向逆时针旋转目标角度，使其姿态得到调整；又例如，若确定出目标操作对应的控制功能为增大音量，则可以控制待充电设备的音量增大。

本申请实施例提供的待充电设备的控制方法，可以实现待充电设备在充电设备的控制下处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。

请参阅图6，图6示出了本申请另一个实施例提供的待充电设备的控制方法的流程示意图。该待充电设备的控制方法应用于上述充电设备，下面将针对图6所示的流程进行详细的阐述，所述待充电设备的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S210：在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作。

在本申请实施例中，步骤S210可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

步骤S220：响应于用于选择控制模式的选择操作，控制当前的控制模式处于指定模式，所述控制模式包括位姿控制模式以及状态控制模式，所述位姿控制模式用于控制所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿，所述状态控制模式用于控制所述待充电设备的运行状态。

在本申请实施例中，基于检测的控制操作，对待充电设备的控制可以是对待充电设备的位姿的控制，或者对待充电设备的运行状态的控制。由于对待充电设备的位姿进行控制，与对待充电设备的运行状态进行控制时，可能存在同一人体动作，同时能够对位姿以及运行状态进行控制，为了避免控制时的冲突，可以设置有位姿控制模式以及状态控制模式，位姿控制模式用于控制待充电设备处于悬浮状态时的位姿，状态控制模式用于控制待充电设备的运行状态。其中，充电设备可以检测外部输入的控制操作，例如上述检测的基于人体动作的控制操作，并在检测到的控制操作为用于选择控制模式的选择操作时，控制当前的控制模式处于对应的控制模式。

在一些实施方式中，充电设备中预先存储有两个人体动作，该两个人体动作分别对应位姿控制模式以及状态控制模式的选择操作，即其中一个人体动作对应位姿控制模式的选择操作，另一个人体动作对应状态控制模式的选择操作。并且，这两个人体动作可以与其他控制操作对应的人体动作不同，由此，用户可以通过对应的人体动作触发控制模式的选择，进而可以在不同的控制模式下，实现其对待充电设备所需的控制。

在另一些实施方式中，充电设备上可以设置有一个或多个按键，可以根据检测到对按键的操作，触发选择不同的控制模式。可选地，充电设备上可以设置有一个用于选择控制模式的按键，在检测到按键被按下时，可以控制当前的控制模式处于另一控制模式，当前的控制模式可以为位姿控制模式以及状态控制模式中任一控制模式，也就是说，通过用户可以通过对该按键进行按动，从而使控制模式在位姿控制模式以及状态控制模式中来回切换。可选地，充电设备也可以设置有第一按键以及第二按键，第一按键用于触发对位姿控制模式的选择，第二按键用于触发对状态控制模式的选择。当然，通过按键选择控制模式的方式可以不做限定。

在一些实施方式中，充电设备还可以包括第一指示灯，第一指示灯可以用于指示当前的控制模式。可选地，第一指示灯的数量可以为2个，其中一个指示灯用于指示当前的控制模式为位姿控制模式，在当前的控制模式为位姿控制模式时，则该指示灯亮起；另一个指示灯用于指示当前的控制模式为状态控制模式，在当前的控制模式为状态控制模式时，则该指示灯亮起。可选地，第一指示灯的数量也可以为1个，第一指示灯可以输出至少两种颜色的光，在当前的控制模式时为位姿控制模式时，可以发出第一颜色的光，在当前的控制模式时为位姿控制模式时，可以发出第二颜色的光，其中，第一颜色与第二颜色不同，例如，第一颜色为绿色，第二颜色为红色。当然，充电设备指示当前的操作模式的具体方式可以不做限定。

步骤S230：响应于所述控制操作，若当前的控制模式为位姿控制模式，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制。

在本申请实施例中，充电设备在检测到基于人体动作的控制操作后，则可以基于响应于该控制操作，根据当前的控制模式，对待充电设备进行对应的控制。若当前的控制模式为位姿控制模式，则可以根据控制操作，对待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制。其中，对待充电设备的位姿进行控制可以为对待充电设备的位置和姿态中的至少一种进行控制。另外，需要说明的是，在对待充电设备的位姿进行调整后，需要使其处于平衡状态。

在一些实施方式中，充电设备中可以存储有不同控制操作与位姿调整指令的对应关系。在充电设备根据控制操作，对待充电设备的位姿进行控制时，可以根据该对应关系，查找到检测的控制操作所对应的位姿调整指令，并基于查找到的位姿调整指令，对待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制。其中，充电设备中设置有前述的悬浮支撑模块，该悬浮支撑模块用于使待充电设备处于悬浮状态，充电设备可以利用悬浮支撑模块，对待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行位姿调整指令对应的调整。

在一些实施方式中，悬浮支撑模块包括位姿检测模块以及电磁线圈。位姿检测模块可以为前述实施例中的红外传感器。充电设备可以利用位姿检测模块获取待充电设备的当前位姿；然后，基于当前位姿，调整电磁线圈电流的方向和大小中的至少一个，以使待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行位姿调整指令对应的调整。

在一种可能的实施方式中，可以利用比例积分微分控制(Proportional IntegralDerivative Control，PID)方法，对待充电设备的位姿进行调整，以实现对待充电设备进行位姿调整指令所对应的调整。具体地，可以基于待充电设备的当前位姿，以及位姿调整指令，确定调整位姿的运动方向、距离等，然后通过调整电磁线圈的电流方向，实现磁悬浮支撑模块给与运动方向对应的作用力，从而使待充电设备的位姿发生变化，进而能够按照位姿调整指令进行位姿调整，其中，作用力可以是磁力。另外，比例积分微分控制方法可以是一套物体相对运动量和电流改变大小的对应关系函数，其主要作用是使待充电设备的位姿达到位姿调整指令所需的位姿调整。

可选地，电磁线圈可以包括多段线圈，多段线圈可以位于相对待充电设备的不同位置处，通过对多段电磁线圈的电流方向以及大小中的至少一个进行控制，可以待充电设备位于电磁线圈产生的磁场内的受力发生变化，从而实现所需的位置、姿态的调整。例如，电磁线圈的形状可以为环状、三角形状等，待充电设备位于电磁线圈形成的空间中，通过对多段电磁线圈的电流方向以及大小中的至少一个进行控制，实现对待充电设备所需的位姿的调整。

步骤S240：若当前的控制模式为状态控制模式，对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

在本申请实施例中，充电设备在检测到基于人体动作的控制操作后，若当前的控制模式为状态控制模式，则可以根据控制操作，对待充电设备的运行状态进行对应的控制。其中，运行状态可以包括界面状态、应用程序的状态、输出音量、屏幕亮度、开关机状态、网络状态等，在此不做限定。

在一些实施方式中，若当前的控制模式为状态控制模式，充电设备可以获取与控制操作对应的设备控制指令，将设备控制指令发送至待充电设备，以对待充电设备的运行状态进行对应的控制。其中，设备控制指令为用于指示待充电设备进行运行状态的相应调整的指令，例如，界面控制指令、音量控制指令、应用关闭指令等。可以理解地，充电设备中可以存储有控制操作与控制指令的对应关系，由此，可以由充电设备确定出控制操作所需的对待充电设备的运行状态进行控制的控制指令后，将控制指令发送至待充电设备，从而待充电设备能够直接响应该控制指令，完成对其运行状态相应的控制，例如，若控制指令为音量增大指令，则待充电设备可以将音量调大。

在一种应用场景中，对待充电设备进行控制的场景为视频播放的控制场景，控制操作为基于手势动作的控制操作。对视频播放进行控制的控制指令可以包括：停止播放、开始播放、快进、后退、增加音量、减少音量、增加亮度、减小亮度、增加画质、降低画质等控制指令，充电设备可以基于手势动作的控制操作，查找出所对应的控制指令，然后将其发送至待充电设备，由此，可以实现视频播放的控制。

可选地，上述控制操作可以为不同动作类型的控制操作，例如，可以包括基于手势动作的控制操作、基于头部动作的控制操作、以及基于眼部动作的控制操作，可以按照视频播放控制的控制指令中不同类型的控制指令，将不同类型的控制指令与不同动作类型的控制操作对应。从而，可以实现利用不同动作类型的控制操作，确定不同类型的控制指令，实现用户利用不同动作类型的动作，完成不同类型的视频播放控制。例如，基于手势动作的控制操作可以与播放进度的控制指令对应，播放进度的控制指令包括停止播放、开始播放、快进、后退等控制指令；基于头部动作的控制操作可以与屏幕控制的控制指令对应，屏幕控制的控制指令可以包括增加亮度、减小亮度、增加画质、降低画质等控制指令；基于眼部动作的控制操作可以与音量的控制指令对应，音量的控制指令包括增加音量、减少音量等控制指令，当然，以上对应关系仅为举例。

在一些实施方式中，用户在对待充电设备进行控制时，可以先利用控制模式的选择操作，使控制模式处于姿态控制模式，从而通过人体动作的控制操作，使待充电设备的位姿处于用户满意的位姿；然后再利用控制模式的选择操作，使控制模式处于状态控制模式，从而通过人体动作的控制操作，对待充电设备的运行状态进行控制，由此，可以提升待充电设备放置于充电设备内处于悬浮状态时，用户对待充电设备进行使用的操作体验。

在一些实施方式中，若当前的控制模式为状态控制模式，充电设备也可以直接将识别出的控制操作的信息发送至待充电设备，待充电设备再根据接收到的信息，并依据控制操作与控制指令的对应关系，对其自身的运行状态进行相应的调整。

在一些实施方式中，充电设备对待充电设备进行控制后，充电设备还可以接收待充电设备反馈的状态指示信息，该状态指示信息用于表示待充电设备是否成功完成运行状态的调整；若充电设备在连续N次对待充电设备进行控制后，接收到的状态信息均为表示待充电设备未成功完成运行状态的调整，则可以输出提示信息，以提示用户的操作失败、或者操作无效等。其中，N为正整数，其具体数值可以不做限定，例如，可以为2，可以为3等。可选地，充电设备中可以设置有第二指示灯，该第二指示灯用于指示待充电设备未成功完成运行状态的调整，在连续N次对待充电设备进行控制后，接收到的状态信息均为表示待充电设备未成功完成运行状态的调整，则可以控制第二指示灯亮起，以达到提示的效果。

本申请实施例提供的待充电设备的控制方法，可以实现待充电设备在充电设备的控制下处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。并且，可以通过控制充电设备处于不同的控制模式下，然后利用控制操作实现不同控制模式下的控制，能有效避免控制时的冲突，进一步提升用户的操作体验。

请参阅图7，图7示出了本申请又一个实施例提供的待充电设备的控制方法的流程示意图。该待充电设备的控制方法应用于上述充电设备，下面将针对图7所示的流程进行详细的阐述，所述待充电设备的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S310：在所述充电设备利用所述悬浮充电模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作。

步骤S320：响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

在本申请实施例中，步骤S310以及步骤S320可以参阅其他实施例的内容，在此不再赘述。

步骤S330：若所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿发生变化，且所述充电设备当前对所述待充电设备进行隔空充电，则调整当前的充电参数，以使对所述待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件。

在本申请实施例中，充电设备对待充电设备进行隔空充电时，由于隔空充电也是通过产生磁场对待充电设备进行充电，因此待充电设备处于不同的位姿下，待充电设备的接收线圈所产生的共振的强度也不同，这就使得待充电设备处于不同的位姿下，其充电功率不同。因此，在根据控制操作，对待充电设备进行控制后，若对待充电设备的控制为对其位姿进行控制，则待充电设备处于悬浮状态时的位姿会发生变化，并且此时充电设备当前对待充电设备进行隔空充电时，对待充电设备进行充电的充电功率也会发生变化。为了保证充电速度，若待充电设备处于悬浮状态时的位姿发生变化，且充电设备当前对待充电设备进行隔空充电的情况下，可以调整当前的充电参数，以使对待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件，从而保证充电效率。

其中，预设条件可以为充电功率达到指定功率。充电设备可以与待充电设备通信连接，并且接收待充电设备发送的充电功率，进而可以判断充电功率是否达到指定功率。若充电功率达到指定功率，则对待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件；反之，若充电功率未达到指定功率，则对待充电设备进行充电的充电功率不符合预设条件。指定功率可以是待充电设备传输的预设功率，不同的待充电设备所对应的指定功率可以不同。

可选地，指定功率可以是标准功率阈值，确定充电功率是否符合预设条件，可以是确定充电功率是否达到标准功率阈值。另外，指定功率也可以是预设功率范围，确定充电功率是否符合预设条件可以是确定指定功率是否大于第一指定功率，以及确定指定功率是否小于第二指定功率，如果指定功率大于第一指定功率且小于第二指定功率，则确定充电设备为待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件。

作为一个示例，第一指定功率为19W，第二指定功率为21W，即预设功率范围可以为[19W，21W]，当前时刻充电设备为待充电设备进行充电的充电功率为20W，可以看出，此时充电设备为待充电设备进行充电的充电功率位于[19W，21W]中，故此时的充电功率符合预设条件。又如，当前时刻充电设备为待充电设备进行充电的充电功率为10W，可以看出，此时充电设备为待充电设备进行充电的充电功率未位于[19W，21W]中，故此时的充电功率不符合预设条件。

在一些实施方式中，充电设备调整当前的充电参数，可以是调整充电线圈的电流方向以及大小中的至少一个，从而可以使充电线圈产生的磁场方向、强度发生变化，以使对待充电设备的充电功率达到上述预设条件。其中，充电设备中可以存储有待充电设备处于不同位姿时对应的充电参数，并且该充电参数可以使对待充电设备的充电功率达到上述预设条件，由此，充电设备可以通过检测到的待充电设备的位姿，确定出相应的充电参数，并将充电参数调整为确定出的充电参数。

需要说明的是，本申请实施例中步骤S330不只是适用于根据控制操作对待充电设备的位姿进行调整后的情况，也可以适用于其他情况下待充电设备处于悬浮状态的位姿产生变化的情况，例如，用户手动调整了待充电设备的位姿的情况。

本申请实施例提供的待充电设备的控制方法，可以实现用户通过人体动作远程控制悬浮状态的待充电设备的同时，在充电设备对待充电设备进行隔空充电的情况下，待充电设备处于悬浮状态时的位姿发生变化时，可以对充电参数进行调整，使充电功率满足预设条件，从而保证充电效率。

请参阅图8，图8示出了本申请再一个实施例提供的待充电设备的控制方法的流程示意图。该待充电设备的控制方法应用于上述充电设备，下面将针对图8所示的流程进行详细的阐述，所述待充电设备的控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S410：在所述待充电设备放置于所述充电设备内的情况下，利用悬浮支撑模块控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态。

在本申请实施例中，充电设备可以检测是否有待充电设备放置于充电设备内。其中，可以检测待充电设备是否位于悬浮支撑模块用于实现磁悬浮的磁场范围内。如果确定待充电设备位于磁悬浮的磁场范围内，则确定待充电设备放置于充电设备内。

在一些实施方式中，在未检测到待充电设备放置于充电设备内时，充电设备可以持续检测是否有待充电设备放置于充电设备内。另外，在确定待充电设备未放置于充电设备内时，也可以检测是否有人体靠近充电设备，具体的，利用充电设备中的红外传感器确定是否有人体靠近充电设备，如果有人体靠近充电设备，充电设备则可以检测是否有待充电设备放置于充电设备内。如此可以避免持续检测是否有待充电设备放置于充电设备内的操作所带来的功耗。

在本申请实施例中，当检测到待充电设备放置于充电设备内的情况下，则可以利用悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮且平衡的状态。具体地，若当前待充电设备未处于悬浮状态，则可以通过改变待充电设备的位姿，使其处于悬浮状态；在待充电设备处于悬浮状态后，可以进一步基于待充电设备与悬浮支撑模块之间的相对位姿，确定待充电设备是否处于失衡状态，如果确定待充电设备处于失衡状态，则可以对待充电设备的位姿进行控制，以使其处于悬浮且平衡的状态；如果确定待充电设备处于平衡状态，充电设备则可以直接为待充电设备进行充电。

在一些实施方式中，在待充电设备处于失衡状态的情况下，可以利用PID的方法对待充电设备的位姿进行调整，以使待充电设备处于平衡状态。具体的，充电设备可以基于待充电设备处于失衡状态时的位姿的变化，确定其相对运行方向，然后利用磁悬浮支撑模块给与运行方向相反的补偿力，即相对待充电设备的空间运动方向给与反方向的力补偿，其中，力的补偿可以是磁力。另外，比例积分微分控制方法可以是一套物体相对运动量和电流改变大小的对应关系函数，其主要作用是使待充电设备的运动状态处于相对平衡的状态。可选地，磁悬浮支撑模块也还可以设置有风扇以及风扇对应的出风口，充电设备可以控制风扇工作，以及出风口的吹风方向，从而辅助待充电设备处于平衡状态。

在一些实施方式中，考虑到待充电设备处于悬浮状态时不同位姿的情况下，能够达到的充电功率不同。例如，待充电设备中的接收线圈与充电设备中隔空充电模块中的充电线圈之间接近平行时，充电功率较大；待充电设备中的接收线圈与充电设备中隔空充电模块中的充电线圈越近时，充电功率越大。基于此，在控制待充电设备处于悬浮且平衡的状态时，可以控制待充电设备悬浮时的位姿为预设位姿，并且处于平衡状态。其中，预设位姿可以为充电功率能够达到指定功率时的位姿，该预设位姿也可以为多种位姿，由此，可以使后续对待充电设备进行充电时的充电功率能够达到指定功率。

在一些实施方式中，考虑到对待充电设备进行悬浮状态下的隔空充电时用户对待充电设备进行使用的情况，为了方便用户对待充电设备进行使用，以及后续通过隔空的人体动作的控制操作，对待充电设备的位姿进行调整时无需进行过多的调整，充电设备在控制待充电设备处于悬浮且平衡的状态时，可以检测用户人脸相对充电设备的位置作为目标位置；控制待充电设备以目标位置对应的位姿，处于悬浮且平衡的状态。也就是说，控制待充电设备的位姿为目标位置所对应的位姿，并且待充电设备处于悬浮而且平衡的状态。可选地，可以根据目标位置，控制待充电设备的位姿为：待充电设备的屏幕朝向用户人脸时的位姿，由此，可以方便用户对待充电设备进行使用；可选地，可以根据目标位置，控制待充电设备的位姿为：待充电设备的扬声器一侧朝向用户的位姿，由此，待充电设备处于音频播放的情况下，用户能够感受到更好地音效。当然，待充电设备所调整至的具体位姿可以不做限定。

需要说明的是，以上两种实施方式也可以结合进行实施，例如，上述预设位姿可以为多种，可以从多种预设位姿中确定出与目标位置对应的位姿，并且控制待充电设备以该确定的位姿处于悬浮且平衡的状态。

步骤S420：对所述待充电设备进行隔空充电。

在本申请实施例中，在控制待充电设备处于悬浮状态，并且使其保持在平衡状态之后，则可以对待充电设备进行隔空充电。其中，隔空充电的实现原理可以参阅前述实施例的内容，在此不再赘述。

在一些实施方式中，充电设备可以包括音频输出模块，例如扬声器等。待充电设备处于悬浮状态且进行充电时，会存在正在播放音频的情况，考虑到对待充电设备进行充电的充电效率，充电设备的音频输出模块可以在一些情况下，作为待充电设备的音频输出装置进行音频输出。可选地，充电设备可以与待充电设备通信连接，并且可以从待充电设备获取剩余电量，在待充电设备正进行充电，且剩余电量小于预设电量的情况下，若待充电设备正进行音频播放，则可以发送播放指示信息至待充电设备；待充电设备在接收到播放指示信息后，可以与充电设备之间建立音频数据的传输通道，并且通过该通道将音频数据传输至充电设备，由充电设备的音频输出模块进行播放。其中，预设电量的具体数值可以不做限定，例如预设电量为100％、90％、80％等。由此，可以实现待充电设备进行音频播放时，能够保证待充电设备的充电效率。

步骤S430：在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作。

步骤S440：响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

在本申请实施例中，步骤S430以及步骤S440可以参阅前述实施例的内容，在此不再赘述。

本申请实施例提供的待充电设备的控制方法，在检测到待充电设备放置于充电设备内的情况下，可以自动控制待充电设备处于悬浮且平衡的状态，然后对待充电设备进行隔空充电，提升了对待充电设备进行充电时的用户体验。并且，可以实现待充电设备处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。

请参阅图9，其示出了本申请实施例提供的一种待充电设备的控制装置400的结构框图。该待充电设备的控制装置400应用上述的充电设备，所述充电设备包括悬浮支撑模块，该待充电设备的控制装置400包括：操作检测模块410以及设备控制模块420，其中，所述操作检测模块410用于在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；所述设备控制模块420用于响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

在一些实施方式中，设备控制模块420可以用于：响应于所述控制操作，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制，或者，对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

作为一种可能的实施方式，该待充电设备的控制装置400还可以包括：模式控制模块。模式控制模块用于在所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制之前，响应于用于选择控制模式的选择操作，控制当前的控制模式处于指定模式，所述控制模式包括位姿控制模式以及状态控制模式，所述位姿控制模式用于控制所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿，所述状态控制模式用于控制所述待充电设备的运行状态。

可选地，设备控制模块420可以具体用于：响应于所述控制操作，若当前的控制模式为位姿控制模式，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制；若当前的控制模式为状态控制模式，对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

作为一种可能的实施方式，设备控制模块420对所述待充电设备的运行状态进行控制，可以包括：获取与所述控制操作对应的设备控制指令；将所述设备控制指令发送至所述待充电设备，以对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

作为一种可能的实施方式，设备控制模块420响应于所述控制操作，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行控制，可以包括：响应于所述控制操作，获取与所述控制操作对应的位姿调整指令；利用所述悬浮支撑模块，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整。

可选地，所述悬浮支撑模块包括位姿检测模块以及电磁线圈。设备控制模块420利用所述悬浮支撑模块，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整，可以包括：基于所述位姿检测模块获取所述待充电设备的当前位姿；基于所述当前位姿，调整所述电磁线圈电流的方向和大小中的至少一个，以使所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整。

在一些实施方式中，所述控制操作包括以下操作中的至少一种：

基于手势动作的控制操作、基于头部动作的控制操作以及基于眼部动作的控制操作。

在一些实施方式中，该待充电设备的控制装置400还可以包括充电参数调整模块。充电参数调整模块用于在所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制之后，若所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿发生变化，且所述充电设备当前对所述待充电设备进行隔空充电，则调整当前的充电参数，以使对所述待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件。

在一些实施方式中，该待充电设备的控制装置400还可以包括平衡控制模块。平衡控制模块用于在所述待充电设备放置于所述充电设备内的情况下，利用所述悬浮支撑模块控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态。

作为一种可能的实施方式，该待充电设备的控制装置400还可以包括充电控制模块。充电控制模块用于在所述控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态之后，对所述待充电设备进行隔空充电。

作为一种可能的实施方式，平衡控制模块可以具体用于：检测用户人脸相对所述充电设备的位置作为目标位置；控制所述待充电设备以所述目标位置对应的位姿，处于悬浮且平衡的状态。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

综上所述，本申请提供的方案，通过在充电设备利用悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作，响应于基于人体动作的控制操作，对待充电设备进行对应的控制。由此，可以实现待充电设备在充电设备的控制下处于悬浮状态时，用户能够利用人体动作，并通过充电设备对待充电设备进行远程控制，无需用户手持待充电设备进行相应的操作，即可完成用户所需的控制，从而提升了用户的操作体验。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种充电设备的结构框图。本申请中的充电设备100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器120中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个应用程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个充电设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行充电设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器120可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储充电设备100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图11，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种待充电设备的控制方法，其特征在于，应用于充电设备，所述充电设备包括悬浮支撑模块，所述方法包括：

在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；

响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制，包括：

响应于所述控制操作，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制，或者，对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制之前，所述方法还包括：

响应于用于选择控制模式的选择操作，控制当前的控制模式处于指定模式，所述控制模式包括位姿控制模式以及状态控制模式，所述位姿控制模式用于控制所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿，所述状态控制模式用于控制所述待充电设备的运行状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制，包括：

响应于所述控制操作，若当前的控制模式为位姿控制模式，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行对应的控制；

若当前的控制模式为状态控制模式，对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待充电设备的运行状态进行控制，包括：

获取与所述控制操作对应的设备控制指令；

将所述设备控制指令发送至所述待充电设备，以对所述待充电设备的运行状态进行对应的控制。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行控制，包括：

响应于所述控制操作，获取与所述控制操作对应的位姿调整指令；

利用所述悬浮支撑模块，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述悬浮支撑模块包括位姿检测模块以及电磁线圈，所述利用所述悬浮支撑模块，对所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整，包括：

基于所述位姿检测模块获取所述待充电设备的当前位姿；

基于所述当前位姿，调整所述电磁线圈电流的方向和大小中的至少一个，以使所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿进行所述位姿调整指令对应的调整。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制操作包括以下操作中的至少一种：

基于手势动作的控制操作、基于头部动作的控制操作以及基于眼部动作的控制操作。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制之后，所述方法还包括：

若所述待充电设备处于悬浮状态时的位姿发生变化，且所述充电设备当前对所述待充电设备进行隔空充电，则调整当前的充电参数，以使对所述待充电设备进行充电的充电功率符合预设条件。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述充电设备利用所述悬浮支撑模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作之前，所述方法还包括：

在所述待充电设备放置于所述充电设备内的情况下，利用所述悬浮支撑模块控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态之后，所述方法还包括：

对所述待充电设备进行隔空充电。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述待充电设备处于悬浮且平衡的状态，包括：

检测用户人脸相对所述充电设备的位置作为目标位置；

控制所述待充电设备以所述目标位置对应的位姿，处于悬浮且平衡的状态。

13.一种待充电设备的控制装置，其特征在于，应用于充电设备，所述充电设备包括悬浮充电模块，所述装置包括：操作检测模块以及设备控制模块，其中，

所述操作检测模块用于在所述充电设备利用所述悬浮充电模块控制待充电设备处于悬浮状态的情况下，检测基于人体动作的控制操作；

所述设备控制模块用于响应于所述控制操作，对所述待充电设备进行对应的控制。

14.一种充电设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1-12任一项所述的方法。

15.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-12任一项所述的方法。

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