CN113934214B - 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法 - Google Patents

一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113934214B
CN113934214B CN202111230805.1A CN202111230805A CN113934214B CN 113934214 B CN113934214 B CN 113934214B CN 202111230805 A CN202111230805 A CN 202111230805A CN 113934214 B CN113934214 B CN 113934214B
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
intelligent
control
position data
intelligent equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111230805.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113934214A (zh
Inventor
周仿荣
沈龙
钱国超
马宏明
周兴梅
颜冰
杨明昆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electric Power Research Institute of Yunnan Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Electric Power Research Institute of Yunnan Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electric Power Research Institute of Yunnan Power Grid Co Ltd filed Critical Electric Power Research Institute of Yunnan Power Grid Co Ltd
Priority to CN202111230805.1A priority Critical patent/CN113934214B/zh
Publication of CN113934214A publication Critical patent/CN113934214A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113934214B publication Critical patent/CN113934214B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请涉及智能设备技术领域，特别地，涉及一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法。巡检航迹管控系统包括智能设备，具有唯一编号ID；航迹智能管控模块，用于获取智能设备实时的原始位置数据，航迹智能管控模块设置于智能设备上；巡检航迹管控模块，通过差分解算算法对原始位置数据计算差分校正值，并根据差分校正值对智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据，且传至航迹智能管控模块；根据校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较航迹偏差和航迹安全裕度制定管控策略，并将管控策略传至航迹智能管控模块；航迹智能管控模块基于管控策略执行相应的管控手段；以解决现有技术中缺乏对航迹进行智能分析和管控、不能满足大范围作业要求的问题。

Description

一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法
技术领域
本申请涉及智能设备技术领域，特别地，涉及一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法。
背景技术
当前，社会生产生活对电力的依赖程度不断增强，电力系统的稳定运行对维护人民群众的正常生活具有重要意义。加强电力设备巡视，及时发现电力系统存在的缺陷隐患，可有效降低事故发生率，因此，各电力单位均投入大量的人力和物力用于加强设备的巡视检查。随着科技的进步，无人机和地面机器人等各种智能设备不断应用于电力设备巡视，有效提高了巡视效率。
由于无人机和机器人巡视过程中需要抵近电力设备进行近距离监测，对其运动轨迹要求严格。巡视作业前，需事先为其规划一条满足巡检要求的作业航线，运动航迹实时回传至现场监控地面站。当前常用的定位方式多为北斗/GPS单点定位，仅能实现米级的定位精度，航迹定位精度低，作业过程中存在较大的安全隐患，而且缺乏远程实时管控能力。
同时，目前巡检航迹管控方法通过基于在地面临时架设基站的方式进行差分定位，以提高航线准确性，并利用电台等通信设备将无人机和机器人的作业航迹传输至现场监控地面站。但此种巡检航迹管控方法，仅适用于支持RTK功能的无人机和机器人，不能满足大范围的作业要求。同时，此种巡检航迹管控方法缺乏航迹远程监视技术手段，不能对航迹进行智能分析和管控。
发明内容
本申请提供了一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法，以解决现有技术中缺乏对航迹进行智能分析和管控、不能满足大范围的作业要求的问题。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的第一方面提供一种智能设备的巡检航迹管控系统，包括：
智能设备，具有唯一编号ID，所述编号ID用于识别不同智能设备的型号，根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度；
航迹智能管控模块，用于获取所述智能设备实时的原始位置数据，且所述航迹智能管控模块设置于所述智能设备上；
巡检航迹管控模块，用于接收所述原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据且回传至所述航迹智能管控模块；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，并将所述管控策略传至所述航迹智能管控模块；所述航迹智能管控模块基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
在一些实施例中，所述航迹智能管控模块包括采集子模块、数据处理子模块、通信子模块和加密解密子模块；依次连接的所述采集子模块、所述数据处理子模块和所述加密解密子模块，且所述数据处理子模块与通信子模块连接。
在一些实施例中，所述智能设备包括北斗导航模块、数传模块和控制器模块，所述采集子模块与所述北斗导航模块连接，所述数据处理子模块与所述数传模块和所述控制器模块连接。
在一些实施例中，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度。
本申请实施例的第二方面提供一种智能设备的巡检航迹管控方法，包括：
通过唯一编号ID识别不同智能设备的型号，并根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度；获取所述智能设备实时的原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
在一些实施例中，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度。
在一些实施例中，所述通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，包括：若所述航迹偏差小于第一航迹安全裕度，则制定无管控的管控策略；若所述航迹偏差介于第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度之间，则制定发出号警的管控策略；若所述航迹偏差大于第二航迹安全裕度，则制定直接控制的管控策略。
在一些实施例中，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，包括：根据原始位置数据选择一个、或多个北斗CORS集群基站，根据所述北斗CORS集群基站观测智能设备的位置数据和所述原始位置数据，通过运行差分解算算法得到差分校正值。
本申请的有益效果在于，通过差分解算算法对原始位置数据计算差分校正值，可进行远程高精度位置解算和显示，以适配支持/不支持RTK功能的智能设备，兼容性强；进一步，通过利用北斗CORS集群基站，以实现在大范围内对智能设备的航迹进行厘米级的定位，提高航迹定位精度；进一步，通过比较航迹偏差和航迹安全裕度制定管控策略，以实现对智能设备的巡检航迹管控，集智能分析和管控于一体。
附图说明
具体为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例一种智能设备的巡检航迹管控系统的结构示意图；
图2示出了本申请实施例一种智能设备的巡检航迹管控方法流程示意图。
具体实施方式
为便于对申请的技术方案进行，以下首先在对本申请所涉及到的一些概念进行说明。
现在将描述某些示例性实施方案，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途的原理。这些实施方案的一个或多个示例已在附图中示出。本领域的普通技术人员将会理解，在本文中具体描述并示出于附图中的装置和方法为非限制性的示例性实施方案，并且本申请的多个实施方案的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案示出或描述的特征可与其他实施方案的特征进行组合。这种修改和变型旨在包括在本申请的范围之内。
本说明书通篇提及的“多个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”或“实施例”等，意味着结合该实施例描述的具体特征、结构或特性包括在至少一个实施例中。因此，本说明书通篇出现的短语“在多个实施例中”、“在一些实施例中”、“在至少另一个实施例中”或“在实施例中”等并不一定都指相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情形下，结合一个实施例示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施例的特征、结构或特性进行组合。这种修改和变型旨在包括在本申请的范围之内。
本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的一些实施例的系统所执行的操作。应当明确理解，流程图的操作可以不按顺序来精确地执行。相反，这些操作可以以相反的顺序或同时执行。而且，可以将一个或多个其他操作添加到流程图。一个或多个操作可以从流程图中移除。
图1示出了本申请实施例一种智能设备的巡检航迹管控系统的结构示意图，如图1所示，巡检航迹管控系统包括：
智能设备，具有唯一编号ID，所述编号ID用于识别不同智能设备的型号，根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度；
航迹智能管控模块，用于获取所述智能设备实时的原始位置数据，且所述航迹智能管控模块设置于所述智能设备上；
巡检航迹管控模块，用于接收所述原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据且回传至所述航迹智能管控模块；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，并将所述管控策略传至所述航迹智能管控模块；所述航迹智能管控模块基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
在一些实施例中，先对巡检航迹管控模块进行基础参数配置。基于智能设备具有唯一编号ID，在巡检航迹管控模块中设置相应的ID号，通过ID号识别出管控的智能设备。根据智能设备型号对应智能设备的尺寸和电力作业安全规程要求设置航迹安全裕度。其中，巡检航迹管控模块设置于后方监控中心。
需要注意的是，智能设备包括无人机和机器人。
在一些实施例中，所述航迹智能管控模块包括采集子模块、数据处理子模块、通信子模块和加密解密子模块；依次连接的所述采集子模块、所述数据处理子模块和所述加密解密子模块，且所述数据处理子模块与通信子模块连接。
在一些实施例中，所述智能设备包括北斗导航模块、数传模块和控制器模块，所述采集子模块与所述北斗导航模块连接，所述数据处理子模块与所述数传模块和所述控制器模块连接。
在一些实施例中，检查航迹智能管控模块的外观是否正常(即，没有破损)，功能状态指示灯是否正常，保证所述航迹智能管控模块在完好、未破损的情况下，将所述航迹智能管控模块安装在智能设备上(即，无人机或机器人上)。
在一些实施例中，采集子模块与与所述北斗导航模块连接，用于采集智能设备的原始位置数据，通过将数据处理子模块与所述数传模块和所述控制器模块建立连接，以实现数据处理子模块分别与地面监控站、控制器模块进行数据交互。通过数据处理子模块与加密解密子模块建立连接，可使数据处理子模块中的位置数据经加密解密子模块进行数据处理(即、组帧、加密或解密)后，在经通信子模块将位置数据传输至巡检航迹管控模块。其中，通信子模块通过无线方式(例如、4G或5G)进行数据传输。
在一些实施例中，巡检航迹管控模块接收原始位置数据，对原始位置数据进行位置校正数据计算，得到差分校正值，根据差分校正值对所述智能设备的航迹进行差分校正，得到准确的航迹。同时，巡检航迹管控模块将校正后的位置数据进行可视化动态展示，对巡检航迹进行直观查看，并将校正后的位置数据、或解算后的位置信息经加密等处理后回传至航迹智能管控模块。同时，巡检航迹管控模块可对智能设备的航迹进行记录。
在一些实施例中，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度。
在一些实施例中，巡检航迹管控模块通过制定管控策略进行航迹分级管控，并将管控策略传至航迹智能管控模块执行相应的管控手段。其中，管控策略是基于实时航迹偏差与航迹安全裕度差值的大小制定的。若所述航迹偏差小于第一航迹安全裕度，则制定无管控的管控策略，进而不采取任何管控手段；若所述航迹偏差介于第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度之间，则制定发出号警的管控策略，经数传模块将该管控策略发送至地面监控站，提醒工作人员进行航迹干预管控手段；若所述航迹偏差大于第二航迹安全裕度，则制定直接控制的管控策略，进而该管控策略经控制器模块对智能设备采取悬停、原路返航等管控手段。
在一些实施例中，航迹智能管控模块根据管控策略，可对地面监控站发出的指令和巡检航迹管控模块发出的指令进行优先级判断，将优先级高的指令发送至控制器模块。其中，管控策略是基于不同的航迹安全裕度对航迹进行分级管控的实施措施。
图2示出了本申请实施例一种智能设备的巡检航迹管控方法流程示意图，如图2所示，巡检航迹管控方法包括：
通过唯一编号ID识别不同智能设备的型号，并根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度；
获取所述智能设备实时的原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
在一些实施例中，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度。
在一些实施例中，所述通过比较所述航迹偏差和所述航迹安全裕度制定管控策略，包括：若所述航迹偏差小于第一航迹安全裕度，则制定无管控的管控策略；若所述航迹偏差介于第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度之间，则制定发出号警的管控策略；若所述航迹偏差大于第二航迹安全裕度，则制定直接控制的管控策略。
在一些实施例中，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，包括：根据原始位置数据选择一个、或多个北斗CORS集群基站，根据所述北斗CORS集群基站观测智能设备的位置数据和所述原始位置数据，通过运行差分解算算法得到差分校正值。
在一些实施例中，根据原始位置筛选出最近的一个或多个北斗CORS集群基站，根据CORS集群基站观测的位置数据和智能设备(无人机/机器人)原始位置数据，运行差分解算算法，得到位置校正值。
本申请的有益效果在于，通过差分解算算法对原始位置数据计算差分校正值，可进行远程高精度位置解算和显示，以适配支持/不支持RTK功能的智能设备，兼容性强；进一步，通过利用北斗CORS集群基站，以实现在大范围内对智能设备的航迹进行厘米级的定位，提高航迹定位精度；进一步，通过比较航迹偏差和航迹安全裕度制定管控策略，以实现对智能设备的航迹进行分级管控，经航迹智能管控模块进行指令优先级判断后执行管控策略，提高了智能设备巡检作业时的巡检航迹管控能力，集智能分析和管控于一体。
此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

Claims (5)

1.一种智能设备的巡检航迹管控系统，其特征在于，包括：
智能设备，具有唯一编号ID，所述编号ID用于识别不同智能设备的型号，根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度；
航迹智能管控模块，用于获取所述智能设备实时的原始位置数据，且所述航迹智能管控模块设置于所述智能设备上；
巡检航迹管控模块，用于接收所述原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据，且回传至所述航迹智能管控模块；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，若所述航迹偏差小于第一航迹安全裕度，则制定无管控的管控策略；若所述航迹偏差介于第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度之间，则制定发出号警的管控策略；若所述航迹偏差大于第二航迹安全裕度，则制定直接控制的管控策略，并将所述管控策略传至所述航迹智能管控模块；所述航迹智能管控模块基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
2.根据权利要求1所述的巡检航迹管控系统，其特征在于，所述航迹智能管控模块包括采集子模块、数据处理子模块、通信子模块和加密解密子模块；依次连接的所述采集子模块、所述数据处理子模块和所述加密解密子模块，且所述数据处理子模块与通信子模块连接。
3.根据权利要求2所述的巡检航迹管控系统，其特征在于，所述智能设备包括北斗导航模块、数传模块和控制器模块，所述采集子模块与所述北斗导航模块连接，所述数据处理子模块与所述数传模块和所述控制器模块连接。
4.一种智能设备用于巡检的巡检航迹管控方法，其特征在于，包括：
通过唯一编号ID识别不同智能设备的型号，并根据所述不同智能设备的型号设定相应的航迹安全裕度，所述航迹安全裕度包括第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度，其中，所述第二航迹安全裕度大于所述第一航迹安全裕度；
获取所述智能设备实时的原始位置数据，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，并根据所述差分校正值对所述智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据；根据所述校正后的位置数据计算航迹偏差，若所述航迹偏差小于第一航迹安全裕度，则制定无管控的管控策略；若所述航迹偏差介于第一航迹安全裕度和第二航迹安全裕度之间，则制定发出号警的管控策略；若所述航迹偏差大于第二航迹安全裕度，则制定直接控制的管控策略，基于管控策略执行相应的管控手段，以实现对所述智能设备的航迹管控；其中，所述航迹偏差为智能设备校正后的位置与事先规划航线之间的最短距离。
5.根据权利要求4所述的巡检航迹管控方法，其特征在于，通过差分解算算法对所述原始位置数据计算差分校正值，包括：根据原始位置数据选择一个、或多个北斗CORS集群基站，根据所述北斗CORS集群基站观测智能设备的位置数据和所述原始位置数据，通过运行差分解算算法得到差分校正值。
CN202111230805.1A 2021-10-22 2021-10-22 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法 Active CN113934214B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111230805.1A CN113934214B (zh) 2021-10-22 2021-10-22 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111230805.1A CN113934214B (zh) 2021-10-22 2021-10-22 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113934214A CN113934214A (zh) 2022-01-14
CN113934214B true CN113934214B (zh) 2023-11-10

Family

ID=79283636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111230805.1A Active CN113934214B (zh) 2021-10-22 2021-10-22 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113934214B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104661307A (zh) * 2015-03-19 2015-05-27 天津七一二通信广播有限公司 一种提升pdt基站定位精度的方法
CN104916154A (zh) * 2015-05-14 2015-09-16 山东大学 一种兼容北斗cors公交精准定位系统及其工作方法
CN105353391A (zh) * 2015-09-17 2016-02-24 惠州市峰华经纬科技有限公司 一种支持多类型定位终端的多网融合定位增强系统及方法
CN106950955A (zh) * 2017-03-17 2017-07-14 武汉理工大学 基于改进los引导算法的船舶航迹控制方法
CN107132852A (zh) * 2017-03-31 2017-09-05 西安戴森电子技术有限公司 一种基于北斗地理围栏差分定位模块的无人机监管云平台
JP2018021491A (ja) * 2016-08-02 2018-02-08 株式会社日立製作所 システム及び飛行ルート生成方法
CN107991699A (zh) * 2016-10-27 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于cors网络差分定位的无人机飞控系统
CN108413964A (zh) * 2018-03-08 2018-08-17 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统
CN109471447A (zh) * 2018-12-14 2019-03-15 国网冀北电力有限公司检修分公司 无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置
CN110606212A (zh) * 2019-09-03 2019-12-24 北京神导科讯科技发展有限公司 一种进近着陆方法、装置、设备及存储介质
CN111491017A (zh) * 2020-04-03 2020-08-04 广州市中海达测绘仪器有限公司 Cors基准站数据分发系统、方法、装置
CN111595343A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 西北工业大学 一种基于定位误差校正的无人机航迹规划方法
CN112506219A (zh) * 2020-11-27 2021-03-16 佛山市墨纳森智能科技有限公司 一种智能交通监管无人机航迹规划方法、系统及可读存储介质

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104661307A (zh) * 2015-03-19 2015-05-27 天津七一二通信广播有限公司 一种提升pdt基站定位精度的方法
CN104916154A (zh) * 2015-05-14 2015-09-16 山东大学 一种兼容北斗cors公交精准定位系统及其工作方法
CN105353391A (zh) * 2015-09-17 2016-02-24 惠州市峰华经纬科技有限公司 一种支持多类型定位终端的多网融合定位增强系统及方法
JP2018021491A (ja) * 2016-08-02 2018-02-08 株式会社日立製作所 システム及び飛行ルート生成方法
CN107991699A (zh) * 2016-10-27 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 一种基于cors网络差分定位的无人机飞控系统
CN106950955A (zh) * 2017-03-17 2017-07-14 武汉理工大学 基于改进los引导算法的船舶航迹控制方法
CN107132852A (zh) * 2017-03-31 2017-09-05 西安戴森电子技术有限公司 一种基于北斗地理围栏差分定位模块的无人机监管云平台
CN108413964A (zh) * 2018-03-08 2018-08-17 云南电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统
CN109471447A (zh) * 2018-12-14 2019-03-15 国网冀北电力有限公司检修分公司 无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置
CN110606212A (zh) * 2019-09-03 2019-12-24 北京神导科讯科技发展有限公司 一种进近着陆方法、装置、设备及存储介质
CN111491017A (zh) * 2020-04-03 2020-08-04 广州市中海达测绘仪器有限公司 Cors基准站数据分发系统、方法、装置
CN111595343A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 西北工业大学 一种基于定位误差校正的无人机航迹规划方法
CN112506219A (zh) * 2020-11-27 2021-03-16 佛山市墨纳森智能科技有限公司 一种智能交通监管无人机航迹规划方法、系统及可读存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
冯礼鸿.多约束条件下某智能飞行器航迹快速规划.《农业装备与车辆工程》.2021,第59卷(第1期),116-120. *
张召悦.基于基本飞行模型的ADS-B航迹修正研究.《中国民航大学学报》.2013,第31卷(第5期),1-4. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113934214A (zh) 2022-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107132563B (zh) 一种里程计结合双天线差分gnss的组合导航方法
CN104502122B (zh) 无人驾驶车辆遥控制动性能的测试评价方法
CN107140538A (zh) 里程计gnss组合建筑施工塔吊机及吊装定点放样系统
CN106886219A (zh) 机器人自动导航系统
CN104457750A (zh) 一种应急救援的人员定位系统及方法
CN111702763B (zh) 一种基于北斗系统的变电站巡检机器人重定位系统及方法
CN105763423B (zh) 一种无人机信息交换方法
CN104780605A (zh) 一种终端的定位方法和装置
CN206696702U (zh) 机器人自动导航系统
CN209280930U (zh) 一种换流站巡检无人机定位系统
CN107942345A (zh) 精确定位吊钩位置的gnss双吊绳段建筑施工塔吊机
CN110722559A (zh) 一种智能巡检机器人辅助巡检定位方法
CN113513052A (zh) 一种基于bds+bim的基坑智能监测系统及监测方法
CN110415557A (zh) 基于5g、c-v2x和自动驾驶技术的停车场逆向寻车系统及方法
CN113487915B (zh) 一种基于无人机飞行服务监管系统及方法
CN109975848B (zh) 基于rtk技术的移动测量系统精度优化方法
CN106323284A (zh) 一种基于路径集与坐标系的室内定位系统及方法
CN113934214B (zh) 一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法
CN109254306B (zh) 一种基于移动互联网和gnss定位的农机作业路径调取系统及方法
CN205103405U (zh) 一种基于北斗导航定位模块的车载终端
CN117053863A (zh) 碳排放监测方法、系统、设备及计算机可读存储介质
Maxim et al. UAV Guidance with robotic total station for architectural fabrication processes
CN110626517B (zh) 航空器轮挡智能装置、智能系统及自动数据获取方法
CN113485368B (zh) 一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置
CN107588773B (zh) 一种基于航位推算与测距信息的多节点协同导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant