CN113932959A - 一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置及原位校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置及原位校准方法。本发明中的装置包括上位机、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块、测量模块、扭矩传动模块、极端环境模拟模块、支撑架以及实验平台。在扭矩测量中，在各点温度下，记录下转矩转速传感器的测量值，比较扭矩设定值与转矩转速传感器的测量值，便可得到测量点下丝杠联系组合扭矩输出，完成丝杠联系组合扭矩性能的测试。在校准中，增加原位校准模块,利用标准扭矩传感器对转矩转速传感器进行原位校准。本发明能够在无需拆卸转矩转速传感器的情况下对其校准，而且满足在‑70℃~100℃高低温环境下对丝杠联系组合输出扭矩性能进行测量。

Description

一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置及原位校准方法

技术领域

本发明涉及一种丝杠联系组合扭矩测量装置，尤其涉及一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置及原位校准方法。

背景技术

航天产业是当今世界最具挑战性、最能拉动相关行业发展的高科技产业。发展航天产业是国家科技水平的标志，更是增强国家经济实力和国防实力的战略举措。天宫一号、神舟八号交会对接的圆满完成，标志着我国进入空间站时代。然而，我国的空间对接技术与美、俄相比，还存在相当大的差距，空间对接结构关键部件扭矩性能的地面测试校准技术是一个非常突出的技术难题。

在太空中的极端温度环境下，空间对接机构中关键部件的性能会发生较大的变化，而丝杠联系组合在空间对接机构中负责关键部位扭矩传递的工作，其性能对空间对接机构正常工作有着重要的影响。由于我国进入空间站时代，各项太空活动正逐步开展，对空间对接机构提出了更高的要求。目前，国内对空间对接机构关键部件的性能测试工作还处在起步阶段，仅初步模拟了(-60～60)℃的温度环境对空间对接机构的关键部件进行了扭矩性能测试工作，目前所取得的研究成果已无法满足未来深空探测航天器的地面测试需求，其中空间对接机构的温度环境适应性需要在更大的范围内进行测试，确保其能够在(-70～100)℃的范围内正常工作。因此，在地面建造空间对接机构关键部件专用扭矩测量装置对其进行扭矩性能测试工作是必不可少的一环。

目前，为保证转矩转速传感器的测量精度，需要定期拆卸转矩转速传感器进行送检，再次安装至测量装置中时可能会出现因安装和环境因素带来的偏差。

综上所述，目前我国的空间对接机构关键部件扭矩性能测试工作中所取得的研究成果，无法满足未来深空探测航天器的地面测试需求。对于测量装置中的转矩转速传感器的校准方式仍需改进。

发明内容

针对背景技术中的不足，本发明的目的在于提供一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置及原位校准方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明的丝杠联系组合专用扭矩测量装置，包括：上位机、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块、测量模块、原位校准模块、扭矩传动模块、极端环境模拟模块、支撑架与实验平台。

所述的上位机用于丝杠联系组合专用扭矩测量装置的精密控制、扭矩测量、校准数据的记录与处理、操作人员和操作过程信息的显示与记录等。

所述的驱动模块由伺服电机和行星减速机构成，所述的伺服电机为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供动力源，所述的行星减速机将伺服电机输出的扭矩进行放大，以达到丝杠联系组合专用扭矩测量装置的量程。

所述的PID控制扭矩加载模块由电动制动器和PID控制器组成，所述的电动制动器通过对扭矩传动轴施加制动力矩为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供负载；所述的PID控制器通过实时比较上位机输出扭矩设定值与转矩转速传感器的测量值，来调整电动制动器的制动力矩大小，从而实现扭矩精确加载的目的。

所述的过载保护模块由扭矩限制器和限位开关组成，当丝杠联系组合传递的扭矩超过设定扭矩值时，所述的电动制动器会撤去对扭矩传动轴施加的制动力矩，使丝杠联系组合专用扭矩测量装置失去负载，所述的扭矩限制器会断开行星减速机输出轴与扭矩传动轴的连接，同时所述的限位开关会给上位机发送一个电流信号，使其控制伺服电机停止加载，以完成丝杠联系组合专用扭矩测量装置的扭矩过载保护。

所述的测量模块采用梅迪斯公司生产的转矩转速传感器，实现丝杠联系组合专用扭矩测量装置的扭矩测量。

所述的原位校准模块采用日本尤尼帕斯的标准扭矩传感器，在丝杠联系组合专用扭矩测量装置轴系中加装标准扭矩传感器，实现在无需拆卸测量用转矩转速传感器的情况下，实现转矩转速传感器现场校准的目的。

所述的扭矩传动模块由挠性联轴器和刚性传动轴组成，所述的挠性联轴器用于连接驱动模块、测量模块、原位校准模块以及丝杠联系组合，包括传感器联轴器和丝杠联系组合联轴器；所述的刚性传动轴包括光轴，采用热传导系数较小，同时其弹性模量随温度变化较小的材料，在装置进行扭矩测量时，完成轴系中扭矩的传递。

所述的极端环境模拟模块由箱体结构、空气调节系统、制热制冷系统以及测控系统组成，所述的箱体结构由外围箱板、密封门和保温材料组成，所述的空气调节系统通过对箱体内部充入氮气来保证箱体内环境湿度与气压恒定，所述的制热制冷系统采用镍铬合金不锈钢翅片管加热和压缩机制冷来实现调节箱体内部室温，所述的测控系统通过比较设定温度与箱体内室温的差值，来控制制热制冷系统进行加热或冷却。

所述的支撑架与实验平台由T型槽工作平台、支撑架和微位移调整台组成，所述的T型槽工作平台用于安装固定支撑架以及极端环境模拟模块，所述的支撑架用于支撑丝杠联系组合专用扭矩测量装置中的减速机支撑架以及微位移调整台，所述的微位移调整平台用于调整传感器以及电动制动器在空间中的位置。

丝杠联系组合专用扭矩输出效率测量方法，采用上述丝杠联系组合专用扭矩测量装置，具体步骤包括：

1)首先使丝杠联系组合、转矩转速传感器、极端环境模拟模块、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块与上位机相连接，且保证电源线良好的接地，调试测控系统使其正常工作；

2)待极端环境模拟模块的内部温度稳定后，采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，使轴系的同轴度满足精度要求；

3)在上位机设定初始扭矩输出值M₀，完成扭矩的精确加载；

4)在各个温度测量点下，记录下第三轴系和第四轴系上的第二转矩转速传感器的测量值M₁，通过计算：

即可获得各个温度测量点下丝杠联系组合的扭矩传输效率η，完成丝杠联系组合的扭矩输出测量。

丝杠联系组合的转矩转速传感器原位校准方法，上述丝杠联系组合专用扭矩测量装置，将所述光轴替换为原位校准模块，所述原位校准模块采用标准扭矩传感器。

具体步骤包括：

1)拆下光轴，在丝杠联系组合扭矩测量装置轴系中原光轴位置加装标准扭矩传感器，设置于传感器微位移调整台上；

2)待极端环境模拟模块的温度稳定后，将整套装置按要求连接好，保证整个测试系统正常运行；采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，使轴系的同轴度满足装配要求；

3)设定初始扭矩输出值N后，由伺服电机和行星减速机对装置进行加载；

4)在各个扭矩测量点下，记录下转矩转速传感器的扭矩测量值N₁'和标准扭矩传感器的扭矩测量值N'₀；通过计算ΔN'＝N'₁-N'₀，得到转矩转速传感器在各个扭矩测量点下的示值误差，完成对转矩转速传感器的校准；

5)拆卸下标准扭矩传感器，将光轴安装到原位置。

与背景技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明的丝杠联系组合专用扭矩测量装置能够对(-70～100)℃高低温环境下的丝杠联系组合的扭矩性能进行测试。

2.本发明的原位校准方法，能够在转矩转速传感器不进行拆卸的情况下，实现对转矩转速传感器在丝杠联系组合专用扭矩测量装置中的原位校准。

3.本发明中的PID控制扭矩加载模块采用了PID控制器，通过实时比较系统输出扭矩设定值与转矩转速传感器的测量值来调整电动制动器的制动力矩，从而实现扭矩精确加载的目的。

4.本发明中的极端环境模拟模块通过对箱体内部充入氮气来保证箱体内环境湿度与气压的稳定，能够有效阻止外部环境的热量向高低温实验环境控制器内部扩散。

附图说明

图1是本发明的丝杠联系组合扭矩测量装置原位校准时的结构主视图；

图2是本发明的丝杠联系组合扭矩测量装置扭矩测量时的结构主视图；

图3是本发明的制动端轴系结构示意图；

图4是本发明的扭矩限制器与限位开关示意图；

图5是本发明的标准扭矩传感器示意图；

图6是本发明的上位机控制柜示意图；

图7是本发明的电动制动器主视图；

图8是本发明的T型槽实验平台示意图；

图9是本发明的操作流程图。

图中：1、伺服电机；2、行星减速机；3、扭矩限制器；4、限位开关；5、第一标准扭矩传感器；6、第一传感器联轴器；7、第一转矩转速传感器；8、第一丝杠联系组合联轴器；9、极端环境模拟模块；10、气密轴承；11、丝杠联系组合；12、传感器微位移调整台；13、传感器支撑架；14、减速机支撑架；15、电机减速机支撑架；16、上位机控制柜；17、T型槽实验平台；18、光轴；19、制动器支撑架；20、PID控制器；21、制动器微位移调整台；22、电动制动器；23、第二丝杠联系组合联轴器；24、第二转矩转速传感器；25、第二传感器联轴器；26、第二标准扭矩传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

本发明的丝杠联系组合专用扭矩测量装置，包括：上位机、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块、测量模块、原位校准模块、扭矩传动模块、极端环境模拟模块、支撑架与实验平台。

所述的上位机用于丝杠联系组合专用扭矩测量装置的精密控制、扭矩测量、校准数据的记录与处理、操作人员和操作过程信息的显示与记录等。

所述的驱动模块由伺服电机和行星减速机构成，所述的伺服电机为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供动力源，所述的行星减速机将伺服电机输出的扭矩进行放大，以达到丝杠联系组合专用扭矩测量装置的量程。

所述的PID控制扭矩加载模块由电动制动器和PID控制器组成，所述的电动制动器通过对扭矩传动轴施加制动力矩为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供负载；所述的PID控制器通过实时比较上位机输出扭矩设定值与转矩转速传感器的测量值，来调整电动制动器的制动力矩大小，从而实现扭矩精确加载的目的。有效避免了装置因误操作而损坏的情况，大大提高了扭矩测量装置的使用寿命。

所述的过载保护模块由扭矩限制器和限位开关组成，当丝杠联系组合传递的扭矩超过设定扭矩值时，所述的电动制动器会撤去对扭矩传动轴施加的制动力矩，使丝杠联系组合专用扭矩测量装置失去负载，所述的扭矩限制器会断开行星减速机输出轴与扭矩传动轴的连接，同时所述的限位开关会给上位机发送一个电流信号，使其控制伺服电机停止加载，以完成丝杠联系组合专用扭矩测量装置的扭矩过载保护。

所述的测量模块采用梅迪斯公司生产的转矩转速传感器，实现丝杠联系组合专用扭矩测量装置的扭矩测量。

所述的原位校准模块采用日本尤尼帕斯的标准扭矩传感器，在丝杠联系组合专用扭矩测量装置轴系中加装标准扭矩传感器，实现在无需拆卸测量用转矩转速传感器的情况下，实现转矩转速传感器现场校准的目的。

所述的扭矩传动模块由挠性联轴器和刚性传动轴组成，所述的挠性联轴器用于连接驱动模块、测量模块、原位校准模块以及丝杠联系组合，包括传感器联轴器和丝杠联系组合联轴器；所述的刚性传动轴包括光轴，采用热传导系数较小，同时其弹性模量随温度变化较小的材料，在装置进行扭矩测量时，完成轴系中扭矩的传递。

所述的极端环境模拟模块由箱体结构、空气调节系统、制热制冷系统以及测控系统组成，所述的箱体结构由外围箱板、密封门和保温材料组成，所述的空气调节系统通过对箱体内部充入氮气来保证箱体内环境湿度与气压恒定，所述的制热制冷系统采用镍铬合金不锈钢翅片管加热和压缩机制冷来实现调节箱体内部室温，所述的测控系统通过比较设定温度与箱体内室温的差值，来控制制热制冷系统进行加热或冷却。

所述的支撑架与实验平台由T型槽工作平台、支撑架和微位移调整台组成，所述的T型槽工作平台用于安装固定支撑架以及极端环境模拟模块，所述的支撑架用于支撑丝杠联系组合专用扭矩测量装置中的减速机支撑架以及微位移调整台，所述的微位移调整平台用于调整传感器以及电动制动器在空间中的位置。

实施例：

如图1、图2所示，极端环境模拟模块9固定在T型槽实验平台17中央。在极端环境模拟模块9左右两侧安装有丝杠联系组合扭矩测量装置的第一轴系和第二轴系。所述丝杠联系组合扭矩测量装置的第一轴系和第二轴系均包括伺服电机1、行星减速机2、扭矩限制器3、第一标准扭矩传感器5、第一传感器联轴器6、第一转矩转速传感器7、第一丝杠联系组合联轴器8。

所述电机减速机支撑架15固定在T型槽实验平台17上，用于支撑减速机支撑架14；减速机支撑架14用于支撑伺服电机1和行星减速机2；伺服电机1和行星减速机2组成驱动模块。当丝杠联系组合扭矩测量装置进行原位校准时，行星减速机2与第一标准扭矩传感器5通过扭矩限制器3连接在一起。所述的第一标准扭矩传感器5采用日本尤尼帕斯的标准扭矩传感器，如图5所示。如图2所示，当丝杠联系组合扭矩测量装置进行扭矩测量时，行星减速机2与光轴18通过扭矩限制器3连接在一起。传感器支撑架13固定在T型槽实验平台17上，传感器微位移调整台12固定在传感器支撑架13上，用于固定第一标准扭矩传感器5和第一转矩转速传感器7；第一标准扭矩传感器5与第一转矩转速传感器7通过第一传感器联轴器6连接在一起。丝杠联系组合11安装在极端环境模拟模块9内部。丝杠联系组合11包括两根输入轴和两根输出轴。丝杠联系组合11的输入轴穿过气密轴承10，通过第一丝杠联系组合联轴器8与第一转矩转速传感器7连接。

如图2和图3所示，在极端环境模拟模块9前侧安装有丝杠联系组合扭矩测量装置的第三轴系和第四轴系，与丝杠联系组合11的输出轴相连接。所述第三轴系和第四轴系均包括第二标准扭矩传感器26、第二传感器联轴器25、第二转矩转速传感器24、第二丝杠联系组合联轴器23、PID控制器20、电动制动器22。

制动器支撑架19固定在T型槽实验平台17上。制动器微位移调整台21固定在制动器支撑架19上，用于固定安装电动制动器22。

当装置进行原位校准时，第二标准扭矩传感器26两端分别通过第二传感器联轴器25与电动制动器22、第二转矩转速传感器24相连；当装置进行扭矩测量时，电动制动器22、第二转矩转速传感器24通过第二传感器联轴器25与光轴18两端连接在一起。第二转矩转速传感器24通过丝杠联系组合联轴器23与穿出气密轴承10的丝杠联系组合11的输出轴连接。本发明所有线缆接入上位机控制柜16中，如图6所示。

本发明的PID控制扭矩加载模块由电动制动器22和PID控制器20组成，如图7所示。所述的电动制动器22通过对传动轴施加制动力矩为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供负载；所述的PID控制器20通过实时比较上位机输出扭矩设定值与第一转矩转速传感器的测量值，来调整电动制动器的制动力矩大小，从而实现扭矩精确加载的目的。

本发明的过载保护模块由扭矩限制器3和限位开关4组成，如图4所示。当丝杠联系组合传递的扭矩测量值超过设定扭矩值时，所述PID控制器20控制电动制动器22撤去对扭矩传动轴施加的制动力矩，使丝杠联系组合专用扭矩测量装置失去负载。所述的扭矩限制器3会断开行星减速机2输出轴与第一标准扭矩传感器5或光轴18扭矩传动轴的连接，同时所述的限位开关4会给上位机发送一个电流信号使其控制伺服电机1停止加载，以实现丝杠联系组合专用扭矩测量装置扭矩过载保护的目的。

图2中，扭矩测量状态下的丝杠联系组合扭矩测量装置，不安装标准扭矩传感器5，只有光轴18。当需要校准转矩转速传感器7时，拆下光轴18，直接在轴系中原光轴18位置安装标准扭矩传感器5，调整标准扭矩传感器5下方的传感器微位移调整台，使轴系的同轴度达到要求后即可进行转矩转速传感器7的校准工作。清晰地表明了本发明中的原位校准方法无需拆卸转矩转速传感器7就可以实现对转矩转速传感器7进行校准的特点。标准扭矩传感器5如图5所示。

如图8所示为T型槽实验平台17，在T型槽实验平台17中增加了加强筋来增加整体实验平台的稳定性，防止整体机械产生共振现象影响实验结果。

本发明的工作过程如图9所示，具体实施步骤如下：

1.丝杠联系组合输出扭矩测量步骤：

1)首先使丝杠联系组合、转矩转速传感器、极端环境模拟模块、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块与上位机相连接，且保证电源线良好的接地，调试测控系统使其正常工作。

2)设定极端环境模拟模块的温度为20℃，待模块内部温度稳定在20℃后，采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，通过调整传感器微位移调整台和制动器微位移调整台，使轴系的同轴度满足精度要求。

3)在上位机设定初始扭矩输出值M₀，由伺服电机和行星减速机输出扭矩，通过PID控制扭矩加载模块调整电动制动器输出的制动力矩大小，完成扭矩的精确加载。

4)设定极端环境模拟模块的温度参数，依次将高低温环境实验箱的温度升至40℃、70℃、100℃，或降至0℃、-35℃、-70℃。然后在各个温度测量点下，记录下第三轴系和第四轴系上的第二转矩转速传感器的测量值M₁，通过计算：

即可获得各个温度测量点下丝杠联系组合的扭矩传输效率η。

至此，可通过在各个设定温度点下，比较初始扭矩输出值M₀与转矩转速传感器的测量值M₁，得到不同温度测量点下丝杠联系组合扭矩输出效率η，完成丝杠联系组合的测试。

2.原位校准方法步骤：

1)设定极端环境模拟模块的温度为20℃，待箱内的温度稳定在20℃时将整套装置按要求连接好，保证整个测试系统正常运行。

2)拆下光轴，在丝杠联系组合扭矩测量装置轴系中原光轴位置加装标准扭矩传感器，设置于传感器微位移调整台上。采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，通过传感器微位移调整台和制动器微位移调整台，使轴系的同轴度满足装配要求。

3)设定初始扭矩输出值N后，由伺服电机和行星减速机对装置进行加载。

4)在各个扭矩测量点下，记录下转矩转速传感器的扭矩测量值N'₁和标准扭矩传感器的扭矩测量值N'₀。通过计算ΔN'＝N'₁-N'₀，得到转矩转速传感器在各个扭矩测量点下的示值误差，完成对转矩转速传感器的校准。

5)拆卸下标准扭矩传感器，将光轴安装到装置原位置。

在不同力矩下，记录各点示值误差并对转矩转速传感器进行校准，实现对转矩转速传感器在不进行拆卸的情况下进行校准。

以上所述，仅是本发明的较佳实施案例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (6)

1.一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置，其特征在于：

包括上位机、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块、测量模块、扭矩传动模块、极端环境模拟模块、支撑架以及实验平台；

所述的上位机用于丝杠联系组合专用扭矩测量装置的精密控制、扭矩测量和校准数据的记录与处理以及操作人员和操作过程信息的显示与记录等；

所述的驱动模块由伺服电机和行星减速机构成，所述的伺服电机为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供动力源，所述的行星减速机将电机输出的扭矩进行放大，以达到丝杠联系组合专用扭矩测量装置的量程；

所述的PID控制扭矩加载模块由电动制动器和PID控制器组成，所述的电动制动器通过对扭矩传动轴施加制动力矩为丝杠联系组合专用扭矩测量装置提供负载，所述的PID控制器通过实时比较上位机输出扭矩设定值与转矩转速传感器的测量值来调整电动制动器的制动力矩大小，从而实现扭矩精确加载的目的；

所述的过载保护模块由扭矩限制器和限位开关组成，当丝杠联系组合传递的扭矩超过设定扭矩值时，所述的扭矩限制器会断开行星减速机输出轴与扭矩传动轴的连接，同时所述的限位开关会给上位机发送一个电流信号使其控制伺服电机停止加载，以实现丝杠联系组合专用扭矩测量装置扭矩过载保护的目的；

所述的测量模块为转矩转速传感器，实现丝杠联系组合专用扭矩测量装置的扭矩测量；

所述的扭矩传动模块由挠性联轴器和刚性传动轴组成，所述的挠性联轴器用于连接驱动模块、测量模块、原位校准模块以及丝杠联系组合，包括传感器联轴器和丝杠联系组合联轴器；所述的刚性传动轴包括光轴；

所述的极端环境模拟模块由箱体结构、空气调节系统、制热制冷系统以及测控系统组成，所述的箱体结构由外围箱板、密封门和保温材料组成，所述的空气调节系统通过对箱体内部充入氮气来保证箱体内环境湿度与气压恒定，所述的制热制冷系统采用镍铬合金不锈钢翅片管加热和压缩机制冷来实现调节箱体内部室温，所述的测控系统通过比较设定温度与箱体内室温的差值，来控制制热制冷系统进行加热或冷却；

所述的支撑架与实验平台由T型槽工作平台、支撑架和微位移调整台组成，所述的T型槽工作平台用于安装固定支撑架以及极端环境模拟模块，所述的支撑架用于支撑丝杠联系组合专用扭矩测量装置中的减速机支撑架以及微位移调整台。

2.根据权利要求1所述的一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置，其特征在于：

所述的微位移调整平台用于调整传感器以及电动制动器在空间中的位置，使得整套装置轴系的同轴度满足精度要求。

3.根据权利要求1所述的一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置，其特征在于：

在所述极端环境模拟模块左右两侧安装有丝杠联系组合扭矩测量装置的第一轴系和第二轴系；所述丝杠联系组合扭矩测量装置的第一轴系和第二轴系均包括伺服电机、行星减速机、扭矩限制器、第一传感器联轴器、第一转矩转速传感器、第一丝杠联系组合联轴器。

4.根据权利要求1所述的一种丝杠联系组合专用扭矩测量装置，其特征在于：

在极端环境模拟模块前侧安装有丝杠联系组合扭矩测量装置的第三轴系和第四轴系，与丝杠联系组合的输出轴相连接；所述第三轴系和第四轴系均包括第二传感器联轴器、第二转矩转速传感器、第二丝杠联系组合联轴器、PID控制器、电动制动器。

5.一种丝杠联系组合专用扭矩测量方法，采用权利要求1所述的丝杠联系组合专用扭矩测量装置，其特征在于：

具体步骤包括：

1)首先使丝杠联系组合、转矩转速传感器、极端环境模拟模块、驱动模块、PID控制扭矩加载模块、过载保护模块与上位机相连接，且保证电源线良好的接地，调试测控系统使其正常工作；

2)待极端环境模拟模块的内部温度稳定后，采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，使轴系的同轴度满足精度要求；

3)在上位机设定初始扭矩输出值M₀，完成扭矩的精确加载；

4)在各个温度测量点下，记录下第三轴系和第四轴系上的第二转矩转速传感器的测量值M₁，通过计算：

即可获得各个温度测量点下丝杠联系组合的扭矩传输效率η，完成丝杠联系组合的扭矩输出测量。

6.一种丝杠联系组合的转矩转速传感器原位校准方法，其特征在于：

采用权利要求1所述的丝杠联系组合专用扭矩测量装置，将所述光轴替换为原位校准模块，所述原位校准模块采用标准扭矩传感器；

具体步骤包括：

1)拆下光轴，在丝杠联系组合扭矩测量装置轴系中原光轴位置加装标准扭矩传感器，设置于传感器微位移调整台上；

2)待极端环境模拟模块的温度稳定后，将整套装置按要求连接好，保证整个测试系统正常运行；采用精密关节臂测量轴系间的同轴度，使轴系的同轴度满足装配要求；

3)设定初始扭矩输出值N后，由伺服电机和行星减速机对装置进行加载；

4)在各个扭矩测量点下，记录下转矩转速传感器的扭矩测量值N′₁和标准扭矩传感器的扭矩测量值N'₀；通过计算ΔN'＝N′₁-N'₀，得到转矩转速传感器在各个扭矩测量点下的示值误差，完成对转矩转速传感器的校准；

5)拆卸下标准扭矩传感器，将光轴安装到原位置。

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