CN113928824A

CN113928824A - 一种皮带跑偏检测方法、装置及搅拌站

Info

Publication number: CN113928824A
Application number: CN202111242540.7A
Authority: CN
Inventors: 卢海军; 易斌
Original assignee: Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2021-10-25
Filing date: 2021-10-25
Publication date: 2022-01-14

Abstract

本发明提供了一种皮带跑偏检测方法、装置及搅拌站，该方法包括步骤：包括：获取皮带机图像信息；将所述皮带机图像信息输入预设模型，识别目标区域的目标区域图像信息，所述目标区域包括皮带机中皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分；根据所述目标区域图像信息确定所述目标区域的几何信息；根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况。本发明的有益效果：能够精确确定皮带的跑偏情况。

Description

一种皮带跑偏检测方法、装置及搅拌站

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种皮带跑偏检测方法、装置及搅拌站。

背景技术

在工程机械中，通常需要传送带进行物料的传送，如通过皮带机进行传送，当在传送中皮带出现跑偏则容易对工作造成影响。目前，皮带运输机在检测皮带跑偏时主要分为接触式、非接触式两种方法，其中接触式为基于机械、电气等装置的带式输送机跑偏检测方法，普遍存在着可能损坏皮带、易受灰尘、煤泥等影响而损坏或失效问题。非接触式包括通过图像处理检测皮带边缘进而判断是否跑偏等方法，由于皮带机在工作过程中，皮带会与物料长时间接触，而产生磨损，由此会导致皮带机中皮带的跑偏情况检测不准确。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题，为达上述目的，本发明提供了一种皮带跑偏检测方法，包括步骤：

获取皮带机图像信息；

将所述皮带机图像信息输入预设模型，识别目标区域的目标区域图像信息，所述目标区域包括皮带机中皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分；

根据所述目标区域图像信息确定所述目标区域的几何信息；根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况。

进一步地，所述目标区域包括位于所述皮带的相对两侧的未被所述皮带覆盖的部分；所述根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况包括：根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况。

进一步地，所述几何信息包括所述目标区域的宽度，所述比较结果包括比例系数，所述比例系数为第一宽度与第二宽度中的最小值与所述第一宽度与第二宽度之和的比值，其中，所述第一宽度与所述第二宽度为相对两侧的所述目标区域的所述宽度。

进一步地，所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况还包括：

当所述比例系数小于或等于第一预设阈值以及大于第二预设阈值时，判定所述皮带的所述跑偏情况为轻度跑偏；

当所述比例系数小于或等于所述第二预设阈值以及大于第三预设阈值时，判定所述皮带的所述跑偏情况为中度跑偏；

当所述比例系数小于或等于所述第三预设阈值时，判定所述皮带的所述跑偏情况为严重跑偏。

进一步地，皮带跑偏检测方法还包括：

当判定所述跑偏情况为所述轻度跑偏时，生成用于显示所述皮带机异常的显示指令；

当判定所述跑偏情况为所述中度跑偏时，生成用于控制报警器报警的控制指令；

当判定所述跑偏情况为所述严重跑偏时，控制所述皮带机停止运行。

进一步地，所述几何信息包括所述目标区域的面积；所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况包括：

当相对两侧的所述目标区域的所述面积的差值的绝对值大于预设阈值时，判定所述皮带出现跑偏。

进一步地，所述预设模型的训练数据包括所述皮带机的历史皮带机图像信息和在所述历史皮带机图像信息中标识得到的历史目标区域图像信息，其中，所述历史皮带机图像信息的获取方法包括：

获取多种工作环境、多种皮带机磨损程度和多种所述跑偏情况下的所述历史皮带机图像信息，其中，所述工作环境包括环境光照。

本发明的皮带跑偏检测方法，由于用于进行跑偏情况确定的部分为皮带支撑结构的结构部分，其相对于皮带，具有明显的结构差异性，同时，皮带支撑结构也不会如皮带一样直接作用于传输物，在使用时，不会受到较严重的磨损，以此便于通过图像设备进行精确的区分识别，因磨损受到的识别干扰也会更小，以此在确定皮带支撑结构的目标区域后，能够更准确地用于跑偏情况的判定。另外，目标区域图像信息由预设模型生成，预设模型基于大量的训练数据进行训练，在识别图像中的目标区域时，能够更进一步地减少各类环境因素和皮带机工作状态、磨损情况等的干扰，以此使得皮带支撑结构的目标区域的确定更加准确，进而更加精确地输出目标区域图像信息。由此，本发明的皮带跑偏检测方法，能够使得几何信息的确定更加精确，进而能够得到更加准确的跑偏情况判断结果。整个跑偏情况的判断过程可由机器进行，降低人工巡检不及时的情况，进而降低风险，同时也减少了人工巡检的需求。

本发明还提出了一种皮带跑偏检测装置，包括：

获取模块，用于获取皮带机图像信息；

未覆盖检测模块，用于将所述皮带机图像信息输入预设模型，识别目标区域的目标区域图像信息，所述目标区域包括皮带机中皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分；

所述未覆盖检测模块还用于根据所述目标区域图像信息确定所述目标区域的几何信息；

跑偏判断模块，用于根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况。

本发明所述的皮带跑偏检测装置与上述的皮带跑偏检测方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明还提出了一种搅拌站，包括如上所述的皮带跑偏检测装置，还包括皮带机和控制系统，所述控制系统用于根据皮带的跑偏情况，控制所述皮带机运行。

进一步地，搅拌站还包括密封罩和摄像头，所述皮带机部分地位于所述密封罩内，所述摄像头用于拍摄所述皮带机位于所述密封罩外的部分，以得到用于生成皮带机图像信息的拍摄图像。

本发明所述的搅拌站，如混凝土搅拌站与上述的皮带跑偏检测装置及皮带跑偏检测方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例中的皮带跑偏检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中的皮带机的结构示意图一，其中，皮带支撑结构为托辊；

图3为本发明实施例中的皮带机的结构示意图二，其中，皮带支撑结构为滚轴；

图4为本发明实施例中基于皮带跑偏检测装置进行皮带跑偏检测的流程示意图。

附图标记说明：

1-摄像头；2-皮带；3-托辊；4-滚轴。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

参照图1所示，本发明实施例提出了一种皮带跑偏检测方法，包括步骤：

S1、获取皮带机图像信息；

S2、将所述皮带机图像信息输入预设模型，识别目标区域的目标区域图像信息，所述目标区域包括皮带机中皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分；

S3、根据所述目标区域图像信息确定所述目标区域的几何信息；

S4、根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况。

相关技术中，采用图像处理检测皮带边缘进而判断是否跑偏，由于皮带机在工作过程中，皮带会与物料长时间接触，而产生磨损，以此，导致皮带机中皮带的跑偏情况检测不准确。

本发明实施例中的皮带跑偏检测方法，适用于对皮带机的皮带进行跑偏检测，参照图2和图3所示，皮带机包括皮带2和用于支撑皮带2的皮带支撑结构，皮带支撑结构可为托辊3或滚轴4，基于皮带支撑结构对皮带2的支撑，从而皮带2对皮带支撑结构的部分形成了覆盖，由于皮带在运行过程中会出现跑偏，因此，通常情况下会将皮带支撑结构的宽度设置于大于皮带2的宽度，由此，皮带支撑结构即具有未被皮带2覆盖的部分，本实施例中，皮带支撑结构具有位于所述皮带2相对两侧的两个目标区域，并且在皮带2未发生偏移时，两个目标区域的几何信息相同。

由此，在对皮带2的跑偏情况进行确定时，可以基于摄像头1获取皮带机整体的皮带机图像信息，具体地，可获取视频，并截取任意帧图像以用于得到所述皮带机图像信息，将皮带机图像信息输入预设模型中，从而得到模型的输出结果，即所述目标区域的目标区域图像信息，可以理解，预设模型可基于历史图像数据进行训练，从而能够准确地识别目标区域图像信息，进而能够提取目标区域图像信息中目标区域的几何信息，如得到宽度或面积等几何信息。本实施例中，采用宽度确定跑偏情况，宽度与皮带的宽度对应，若实时确定的宽度与未跑偏的宽度存在区别，则可判定出现跑偏，以及可确定具体地跑偏情况，如跑偏方向或跑偏程度等。

其中，对于两侧的两个目标区域，可基于目标区域图像信息分别确定两个目标区域的几何信息，将两个几何信息结合进行对比，或将两个或其中一个几何信息与未跑偏时的几何信息对比，即可确定跑偏情况。在相关实施例中，若目标区域仅存在于皮带2的一侧，其识别的一侧的目标区域的几何信息也能够用于进行跑偏情况的判断，在此不再赘述。

由此，本发明实施例中的皮带跑偏检测方法，通过获取皮带机整体的目标区域图像信息，进而能够利用训练好的预设模型准确识别其中的皮带支撑结构的部分，基于皮带支撑结构与皮带2的支撑形式，在确定皮带支撑结构的目标区域时，依据对其的几何信息进行确定，以能够准确对皮带机的跑偏情况进行确定。可以理解，由于用于进行跑偏情况确定的部分为皮带支撑结构的结构部分，其相对于皮带，具有明显的结构差异性，同时，皮带支撑结构也不会如皮带一样直接作用于传输物，在使用时，不会受到较严重的磨损，以此便于通过图像设备进行精确的区分识别，因磨损受到的识别干扰也会更小，以此在确定皮带支撑结构的目标区域后，能够更准确地用于跑偏情况的判定。

另外，目标区域图像信息由预设模型生成，预设模型基于大量的训练数据进行训练，在识别图像中的目标区域时，能够更进一步地减少各类环境因素和皮带机工作状态、磨损情况等的干扰，以此使得皮带支撑结构的目标区域的确定更加准确，进而更加精确地输出目标区域图像信息。由此，本发明所述的皮带跑偏检测方法，能够使得几何信息的确定更加精确，进而能够得到更加准确的跑偏情况判断结果。整个跑偏情况的判断过程可由机器进行，降低人工巡检不及时的情况，进而降低风险，同时也减少了人工巡检的需求。

在本发明的一个可选的实施例中，所述获取皮带机的皮带机图像信息包括：

获取任意帧图像；

将所述任意帧图像进行透视变换，得到所述皮带机图像信息。

本实施例中，皮带机的皮带机图像信息由对拍摄图像进行处理后得到，其中拍摄图像为摄像头1拍摄的任意帧图像，通常情况下摄像头1的安装过程中很难精确的垂直于皮带运输方向，由此，会存在一定倾斜角度，为了得到更好的皮带机图像信息，本实施例中，在摄像头1安装好后，对摄像头1进行矩阵参数标定，从而利用该矩阵参数对摄像头1拍摄的任意帧图像进行透视变换，使图像纠正为垂直角度拍摄的效果，以得到便于进行跑偏判断的皮带机图像信息。

其中，在对任意帧图像进行透视变换之前，可还包括将所述任意帧图像进行预处理，所述预处理包括降噪处理，由此将预处理后的任意帧图像进行透视变换，从而降低噪声干扰，便于得到更准确的跑偏判断结果。

在本发明的一个可选的实施例中，预设模型基于神经网络模型，其训练数据包括大量的所述皮带机的历史皮带机图像信息和在所述历史皮带机图像信息中标识得到的历史目标区域图像信息，通过将训练数据输入神经网络模型中进行训练，直至训练达到预期(如收敛)，完成神经网络模型的训练，以此得到预设模型，进而便于更加准确地生成目标区域图像信息。

其中，所述历史皮带机图像信息的获取方法包括：

在皮带机的工作场景中，例如混凝土搅拌站中，通常工作环境恶劣，如存在灰尘遮挡污染，不同的工作时刻光照不同，皮带机长时间工作后会出现皮带机的磨损，如皮带2的磨损和皮带支撑结构的磨损(例如托辊3的油漆磨损)，以此均难以对皮带支撑结构的未遮挡部分进行识别区分。

本实施例中，在采集历史皮带机图像信息时，通过采集多种不同的皮带机工作环境、不同的皮带机磨损程度、以及不同的跑偏情况(目标区域的几何信息不同)下的历史皮带机图像信息，进而对其进行标识，得到对应的多种情况下的历史目标区域图像信息，进而得到大量的训练样本，以此对模型进行训练，以此使得在实际对跑偏情况的检测过程中，受外界环境(如光照、搅拌站灰尘)、皮带机实际磨损以及皮带机出现跑偏后的影响较小，无论白天黑夜的图像效果都可以进行对托辊3的识别，相对传统的视觉识别算法(如确定皮带边缘的方式)适应性更强。在识别过程中也不需要进行刻意的补光，能够适应不同的光线环境。

其中，皮带支撑结构可包括托辊3或滚轴4，在对模型进行训练时，可将皮带支撑结构的未遮挡部分均进行标识，以此增加算法识别的适应性。

在本发明的一个可选的实施例中，所述目标区域包括位于所述皮带2的相对两侧的未被所述皮带覆盖的部分；所述根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况包括：

根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况。

本实施例中，皮带2的两侧均具有目标区域，在皮带2未跑偏情况下两个目标区域的几何信息可设定为相同，由此，在识别并确定出两个目标区域的几何信息时，可基于几何信息进行几何信息的比较，得到比较结果，进而确定跑偏情况，以使得跑偏情况的确定更加准确。

可以理解，在其它实施例中，目标区域也可仅包括所述皮带2一侧的皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分，例如，通过获得该部分的几何信息与初始状态(皮带2未跑偏时)测量的未被皮带覆盖的部分的几何信息，将两个几何信息进行对比，而得到皮带跑偏信息。当然，在目标区域包括两侧的皮带支撑结构未被皮带覆盖的部分时，也能够将两个几何信息与初始状态的几何信息进行对比而进行跑偏判断。

其中，几何信息的比较结果可包括差值、比值等。

在一具体的实施例中，所述几何信息包括所述目标区域的宽度，所述比较结果包括比例系数，所述比例系数为第一宽度与第二宽度中的最小值与所述第一宽度与第二宽度之和的比值，其中，所述第一宽度与所述第二宽度为相对两侧的所述目标区域的所述宽度。

本实施例中，可根据第一公式确定所述比例系数，所述第一公式包括：

P＝min(Rw，Lw)/(Rw+Lw)；

其中，P表示所述比例系数，Rw和Lw分别表示相对两侧的所述目标区域的所述宽度，min(Rw，Lw)表示两个所述宽度的最小值。

本实施例中，通过确定两个目标区域的几何信息宽度，进而基于宽度进行两个部分宽度中最小宽度与宽度总和的比值得到比例系数，进而用于跑偏情况的确定，其中目标区域的宽度与皮带2的宽度对应，由此基于宽度能够很好地反映出皮带2是否跑偏，以及具体地跑偏情况，其中，目标区域的宽度可由各目标区域的多个位置的宽度的平均值或整体最小或最大宽度表示。

在本发明的一个可选的实施例中，所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带2的跑偏情况还包括：

当所述比例系数小于或等于第一预设阈值以及大于第二预设阈值时，判定所述皮带2的所述跑偏情况为轻度跑偏；

当所述比例系数小于或等于所述第二预设阈值以及大于第三预设阈值时，判定所述皮带2的所述跑偏情况为中度跑偏；

当所述比例系数小于或等于所述第三预设阈值时，判定所述皮带2的所述跑偏情况为严重跑偏。

第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值可结合大量数据实验得到，本实施例中，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值分别为1/3、1/5和1/8，并且将跑偏情况设定为轻度跑偏、中度跑偏和严重跑偏三个等级，可以理解，相对于皮带2出现跑偏，可令所述比例系数大于第一预设阈值时，判定所述皮带的所述情况为正常，即未出现跑偏。例如，在皮带2两侧的目标区域设定为一致的情况下，比例系数即为1/2，此时比例系数大于1/3表示未跑偏，另外，当跑偏情况极为严重时，如未识别到一侧的目标区域，此时其中一宽度即为0，比例系数为0。

本实施例中，当比例系数大于1/5以及小于或等于1/3时，判定所述皮带2出现了一定的跑偏，但跑偏较轻微，此时确定所述跑偏情况为轻度跑偏。对应地，当判定所述跑偏情况为所述轻度跑偏时，生成用于显示所述皮带机异常的显示指令，如将显示指令发送至上位机的显示器，以提示工作人员皮带机的皮带2出现轻微的跑偏，以提示工作人员进行按时调节或维修。

当所述比例系数小于或等于所述1/5以及大于1/8，判定所述皮带2的所述跑偏情况为中度跑偏，此时生成用于控制报警器报警的控制指令，如通过下位机控制报警器进行报警，如控制声光报警器进行报警，以提示工作人员及时进行维修。

当所述比例系数小于或等于1/8时，判定所述皮带2的跑偏较为严重，此时确定所述跑偏情况为严重跑偏，当判定所述跑偏情况为所述严重跑偏时，控制所述皮带机停止运行，以避免出现事故，进而进行维修处理，以防止皮带被磨损、割破，达到增加皮带2使用寿命的效果。

在相关实施例中，还可根据不同的比例系数将皮带2的跑偏情况划分为更多的等级，以根据不同的等级对应设定不同的提醒及维修处理作业方式，以对生产作业进行更加合理地调控。

在本发明的一个可选的实施例中，所述几何信息包括所述目标区域的面积；所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况包括：

当相对两侧的所述目标区域的差值的绝对值大于预设阈值时，判定所述皮带出现跑偏。

本实施例中，可通过目标区域的面积来进行跑偏情况的确定，具体地，可根据两侧的目标区域的差值与预设定的预设阈值进行对比，根据比较情况，判断是否跑偏，如当差值的绝对值大于预设阈值时，则判定皮带的跑偏情况为出现的跑偏，否则为未出现跑偏，相关实施例中，还可设定特定的对比规则，如除了差值的绝对值与预设阈值的大小关系外，还包括具体的绝对值与预设阈值的相差情况，以进一步判定跑偏情况中，在跑偏时出现的跑偏严重程度等，以便于更准确地对皮带机进行跑偏控制。

本发明另一实施例中的皮带跑偏检测装置，包括：

获取模块，用于获取皮带机图像信息；

参照图4所示，本实施例中的皮带跑偏检测装置，其获取模块具体包括视频拉流解析模块，以通过摄像头视频采集获取任意帧图像。皮带跑偏检测装置可还包括摄像头标定模块、透视变换模块和图像预处理模块，通过图像预处理模块对任意帧图像进行预处理，例如进行降噪等预处理，从而降低噪声干扰，便于得到更准确的跑偏判断结果。预处理后的任意帧图像通过透视变换模块进行透视变换，从而降低摄像头1安装倾斜角度的影响，使图像纠正为垂直角度拍摄的效果，以得到便于进行跑偏判断的皮带机图像信息。其中，通过摄像头标定模块进行摄像头1的矩阵参数标定，以用于进行任意帧图像的透视变换。

在一可选的实施例中，皮带跑偏检测装置可还包括提醒及报警模块，所述提醒及报警模块用于在判定出现跑偏后生成提醒或报警指令，以便于提示作业人员进行实时处理，具体地，当判定所述跑偏情况为所述轻度跑偏时，生成用于显示所述皮带机异常的显示指令，以进行提示；当判定所述跑偏情况为所述中度跑偏时，生成用于控制声光报警器报警的控制指令。

其中，当判定所述跑偏情况为所述严重跑偏时，控制所述皮带机停止运行。

本发明另一实施例中的一种搅拌站，包括如上所述的皮带跑偏检测装置，还包括皮带机和控制系统，所述控制系统用于根据皮带的跑偏情况，控制所述皮带机运行。

其中，控制系统可以根据皮带跑偏检测装置确定的跑偏情况，实现对皮带机的运行控制，如在严重跑偏时，进行皮带机的停机控制等。

在一可选的实施例中，搅拌站还包括密封罩和摄像头1，所述皮带机部分地位于所述密封罩内，所述摄像头1用于拍摄所述皮带机位于所述密封罩外的部分，以得到用于生成皮带机图像信息的拍摄图像。

在本实施例中，搅拌站，如混凝土搅拌站包括上述的皮带机，该皮带机的皮带可为相对水平面倾斜设置，即斜皮带形式，可以设置密封罩对皮带机的主体结构进行密封，以避免灰尘外溢，从而避免皮带机在传送过程中的物料灰尘扬起而造成的空气环境污染，其中，皮带机具有位于密封罩外部的部分，通常情况下为皮带机的配重部分，基于此，本实施例中，可将摄像头1设置于密封罩外部，以直接对皮带机外露于密封罩外的部分进行拍摄，从而得到上述的皮带机图像信息，进而用于目标区域的几何信息确定，能够更好地降低灰尘对摄像头1的影响，得到的目标区域图像信息也更加准确。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims

1.一种皮带跑偏检测方法，其特征在于，包括：

获取皮带机图像信息；

根据所述目标区域图像信息确定所述目标区域的几何信息；

根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况。

2.根据权利要求1所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述目标区域包括位于所述皮带的相对两侧的未被所述皮带覆盖的部分；

所述根据所述几何信息确定所述皮带的跑偏情况包括：

3.根据权利要求2所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述几何信息包括所述目标区域的宽度，所述比较结果包括比例系数，所述比例系数为第一宽度与第二宽度中的最小值与所述第一宽度与第二宽度之和的比值，其中，所述第一宽度与所述第二宽度为相对两侧的所述目标区域的所述宽度。

4.根据权利要求3所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况还包括：

5.根据权利要求4所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求2所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述几何信息包括所述目标区域的面积；所述根据相对两侧的所述目标区域的几何信息的比较结果确定所述皮带的跑偏情况包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述预设模型的训练数据包括所述皮带机的历史皮带机图像信息和在所述历史皮带机图像信息中标识得到的历史目标区域图像信息，其中，所述历史皮带机图像信息的获取方法包括：

8.一种皮带跑偏检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取皮带机图像信息；

9.一种搅拌站，其特征在于，包括权利要求8所述的皮带跑偏检测装置，还包括皮带机和控制系统，所述控制系统用于根据皮带的跑偏情况，控制所述皮带机运行。

10.根据权利要求9所述的搅拌站，其特征在于，还包括密封罩和摄像头，所述皮带机部分地位于所述密封罩内，所述摄像头用于拍摄所述皮带机位于所述密封罩外的部分，以得到用于生成皮带机图像信息的拍摄图像。