CN113926764A - 电磁阀诊断系统 - Google Patents

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CN113926764A
CN113926764A CN202110753413.7A CN202110753413A CN113926764A CN 113926764 A CN113926764 A CN 113926764A CN 202110753413 A CN202110753413 A CN 202110753413A CN 113926764 A CN113926764 A CN 113926764A
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库纳尔·辛格
拉古拉曼·苏里尼迪
文卡特什·克里希南
阿什温·阿伦莫治
塞贡多·巴尔多维诺
詹姆斯·艾伦·阿克
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“电磁阀诊断系统”。一种系统可以包括：螺线管歧管，其包括多个电磁阀以控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中所述管的一端连接到泵，并且所述管的另一端连接到所述螺线管歧管的入口；以及控制器，其被编程为基于表示所述管内的流体压力的压力测量值来确定所述多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。

Description

电磁阀诊断系统
技术领域
本公开总体上涉及车辆传感器。
背景技术
诸如自主或半自主车辆的车辆通常包括各种传感器。一些传感器检测车辆的内部状态，例如车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器变量。一些传感器检测车辆的位置或取向，例如全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；和磁力计。一些传感器检测外部世界，例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(激光雷达(LIDAR/lidar))装置以及图像处理传感器(诸如相机)。激光雷达装置通过发射激光脉冲并测量脉冲行进到对象并返回的飞行时间来检测距对象的距离。一些传感器是通信装置，例如车辆对基础设施(V2I)或车辆对车辆(V2V)装置。传感器的操作可能会受到遮挡物(例如灰尘、雪、昆虫等)的影响。
发明内容
一种系统可以包括：螺线管歧管，其包括多个电磁阀以选择性地控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中管的一端连接到泵，并且管的另一端连接到螺线管歧管的入口；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的压力测量值来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
在其他特征中，所述系统包括测量管内的流体压力的至少一个传感器。
在其他特征中，所述至少一个传感器包括压力计。
在其他特征中，所述至少一个传感器安装到管的外表面。
在其他特征中，所述至少一个传感器包括超声换能器，所述超声换能器生成超声信号并测量反射的超声信号。
在其他特征中，所述系统包括流量计，所述流量计基于反射的超声信号来确定流体压力。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
在其他特征中，所述控制器还被编程为访问查找表，以基于压力测量值来确定至少一个电磁阀是否处于打开位置。
在其他特征中，所述系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，使得所述处理器被编程为接收指示至少一个电磁阀处于打开位置的信号；以及基于信号来致动至少一个车辆部件。
一种系统可以包括：螺线管歧管，其包括多个电磁阀，所述多个电磁阀被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中管的一端连接到泵，并且管的另一端连接到螺线管歧管的入口；至少一个传感器，其测量管内的流体压力；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的压力测量值来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
在其他特征中，所述至少一个传感器包括压力计。
在其他特征中，所述至少一个传感器安装到管的外表面。
在其他特征中，所述至少一个传感器包括超声换能器，所述超声换能器生成超声信号并测量反射的超声信号。
在其他特征中，所述系统包括流量计，所述流量计基于反射的超声信号来确定流体压力。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
一种系统可以包括：螺线管歧管，其包括多个电磁阀，所述多个电磁阀被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中管的一端连接到泵，并且管的另一端连接到螺线管歧管的入口；超声换能器，其安装到管的外表面，生成超声信号并测量反射的超声信号；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的反射的超声信号来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
在其他特征中，所述控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
附图说明
图1是根据本公开的示例性实现方式的示例性车辆系统的图示。
图2是示出可以清洁车辆系统内的一个或多个传感器的示例性流体设备的图示。
图3是示出流体设备的示例性实现方式的图示。
图4是示出流体设备的另一示例性实现方式的图示。
图5是示出流体设备的另一示例性实现方式的图示。
图6是示出流体设备的另一示例性实现方式的图示。
图7是示出用于确定流体设备内的至少一个电磁阀是否错误地卡在打开位置的示例性方法的流程图。
具体实施方式
图1是示例性车辆系统100的框图。系统100包括车辆105，所述车辆是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆105包括计算机110、车辆传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。经由网络135，通信模块130允许计算机110与服务器145通信。
计算机110包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行以执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。
计算机110可以以自主模式、半自主模式或非自主(手动)模式来操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中由计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制车辆105推进、制动和转向中的每一者。
计算机110可以包括编程以操作车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机110可以包括多于一个处理器，或者例如经由如以下进一步描述的车辆105通信模块130而通信地耦接到所述多于一个处理器，所述多于一个处理器例如包括在车辆105中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件125的电子控制器单元(ECU)等(例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)中。此外，计算机110可以经由车辆105通信模块130与使用全球定位系统(GPS)的导航系统通信。作为示例，计算机110可以请求并接收车辆105的位置数据。位置数据可以是已知的形式，例如地理坐标(纬度坐标和经度坐标)。
计算机110通常被布置用于依靠车辆105通信模块130并且还利用车辆105内部有线和/或无线网络(例如车辆105中的总线等，诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机制进行通信。
经由车辆105通信网络，计算机110可以向车辆105中的各种装置传输消息和/或从所述各种装置接收消息，所述各种装置例如车辆传感器115、致动器120、车辆部件125、人机界面(HMI)等。替代地或另外，在其中计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆105通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如以下所提及，各种控制器和/或车辆传感器115可以向计算机110提供数据。
车辆传感器115可以包括诸如已知的用于向计算机110提供数据的多种装置。例如，车辆传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105的前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状和/或周围的情况。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据以提供对象(可能包括第二车辆106)等相对于车辆105的位置的速度并进行测距。车辆传感器115还可以包括一个或多个相机传感器115(例如，前视、侧视、后视等)，所述相机传感器提供来自车辆105内部和/或外部的视野的图像。
车辆105致动器120经由如已知那样可以根据适当控制信号致动各种车辆子系统的电路、芯片、马达或者其他电子和/或机械部件来实现。致动器120可以用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
在本公开的上下文中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆105移动、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如以下所描述)、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。
此外，计算机110可以被配置用于经由车辆对车辆通信模块或接口130与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信与另一车辆、远程服务器145(通常经由网络135)通信。模块130可以包括计算机110可借以通信的一种或多种机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或者当利用多个通信机制时为多个拓扑)。经由模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、
Figure BDA0003146148100000061
IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一者或多者，包括有线(例如，缆线和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合和任何期望的网络拓扑(或在利用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、低功耗蓝牙(BLE)、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)(诸如专用短程通信(DSRC))等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
计算机110可以基本上连续地、周期性地和/或当由服务器145指示时等从传感器115接收并分析数据。此外，对象分类或识别技术可以用于在例如计算机110中基于激光雷达传感器115、相机传感器115等的数据，来识别对象的类型(例如，车辆、人、岩石、坑洞、自行车、摩托车等)以及对象的物理特征。
图2示出了用于车辆105的示例性流体设备202。流体设备202可以将加压流体分散到车辆105的一个或多个部件。在示例性实现方式中，流体设备202向一个或多个传感器115提供加压流体以用于碎屑移除和/或清洁目的。在一些实现方式中，计算机110被编程为确定一个或多个传感器115是否至少部分地被遮挡。例如，一个或多个传感器(诸如激光雷达传感器115或相机传感器115)可以至少部分地被碎屑遮挡。计算机110可以使用一种或多种遮挡物检测技术来确定至少一个传感器115是否至少部分地被遮挡。在示例性实现方式中，计算机110可以被编程为确定至少一个传感器115的视野是否减小。例如，当至少一个传感器115的视野从一个时间间隔到另一个时间间隔和/或已经从第一时间间隔改变到第二时间间隔已经减小了指定(例如，以经验确定的)量时，计算机110可以基于图像辨识技术等来确定至少一个传感器115至少部分地被遮挡。如本文更详细描述的，计算机110基于所述确定来传输命令以使流体设备202分散加压流体以将碎屑从传感器115移除。
如图所示，流体设备202包括限定入口206的螺线管歧管204。入口206连接到管208，所述管将流体从贮存器210提供到螺线管歧管204。在各种实现方式中，管208可以包括软管或管道。流体设备202可以包括泵212，所述泵经由管208将存储在贮存器210中的流体转移到螺线管歧管204。
流体设备202还包括螺线管歧管204内的一个或多个电磁阀212。电磁阀212控制流体流过管214中的相应管的流动。管214可以连接到限定在螺线管歧管204内的相应出口216。相应的喷嘴218连接到每个管214以分散流体。贮存器210、泵212和喷嘴218经由螺线管歧管204内的供应管线220和管208彼此流体地连接(即，流体可以从一者流向另一者)。
在示例性实现方式中，流体是清洗液。“清洗液”是存储在贮存器210中用于清洁的任何液体。清洗液可以包括溶剂、清洁剂、稀释剂(诸如水)等。
贮存器210是可填充液体(例如用于窗户和/或传感器115清洁的清洗液)的罐。贮存器210可以设置在车辆105的前方，具体地说，设置在乘客舱前方的发动机舱室中。贮存器204可以存储清洗液以仅用于向传感器115供应，或者也用于其他目的，诸如向挡风玻璃供应。
泵212可以借助足以使清洗液从喷嘴218喷洒的压力迫使清洗液通过供应管线220和螺线管歧管204到达喷嘴218。泵212流体地连接到贮存器210。泵212可以附接到贮存器210或设置在贮存器210中。泵212经由管208流体地连接到螺线管歧管204，具体地连接到入口206。
螺线管歧管204可以通过致动电磁阀212将进入入口206的清洗液引导到出口216的任何组合。喷嘴218的每一个经由管214中的一个流体地连接到出口216中的一个。喷嘴218被定位成喷射清洗液，以从传感器115的视野中清除遮挡物，例如对准传感器115或传感器115的窗口。流出喷嘴218的清洗液的压力可以去除或冲洗掉可能妨碍传感器115视野的遮挡物。螺线管歧管204可以由诸如纤维复合材料结构等的合适材料构成。
控制器222例如经由通信总线通信地耦接到电磁阀212中的每一个。控制器222是基于微处理器的计算装置，例如电子控制器等、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等。在示例性实现方式中，控制器222可以包括ECU、计算机(诸如计算机110)等。也就是说，控制器222可以包括处理器、存储器等，并且本文中归属于控制器222的操作可以由诸如计算机110的计算机和/或ECU执行。控制器222的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的介质。控制器222可以是耦接在一起的多个控制器。如图所示，控制器222连接到通信模块130。在一些实现方式中，控制器222可以从车辆105计算机110接收命令以控制电磁阀212中的一个或多个。控制器222还可以激活和/或停用泵212以对流体设备202加压和/或将流体从贮存器210转移到螺线管歧管204。
每个电磁阀212可在准许流动通过管214中的相应管的打开位置与阻止流动通过管214中的相应管的关闭位置之间致动。每个电磁阀212包括螺线管和柱塞。流过螺线管的电流产生磁场，并且柱塞响应于磁场的变化而移动。取决于柱塞的位置，柱塞准许或阻止通过相应的管214的流动。控制器222被编程为指示电磁阀212致动。控制器222被编程为指示每个第一电磁阀212独立于其他电磁阀212致动。
图3至图6示出了流体设备202的各种示例性实现方式。如本文所讨论的，控制器222被编程为确定电磁阀212中的一个或多个是否错误地卡在打开位置。电磁阀212错误地卡在打开位置可能导致意外地清洁传感器115。由于电磁阀212的柱塞在清洁操作已经结束之后没有从打开状态返回到关闭状态，因此电磁阀212可能错误地卡在打开位置。
图3示出了示例性流体设备202，其包括连接在泵212与螺线管歧管204之间的压力计302。压力计302可以测量管208内的压力，例如流体压力，并且向控制器222提供指示测量的压力的信号。控制器222可以基于测量的压力来确定电磁阀212中的一个或多个是否错误地卡在打开位置。例如，控制器222可以确定当泵212被激活时和当泵被停用时的压力测量值的差。在一些实现方式中，控制器222可以包括查找表，所述查找表使压力差与电磁阀212状态(例如，打开位置或关闭位置)相关。在其他实现方式中，可以将压力差与预定压力差阈值进行比较。基于所述确定，控制器222可以确定至少一个电磁阀212是否错误地处于打开位置。
图4示出了流体设备202的另一示例性实现方式，其中第一传感器402和第二传感器404定位在管208的外表面上方。第一传感器402可以包括超声换能器，所述超声换能器生成穿过管208的壁的超声信号。管208内的流动液体可以修改所生成的超声信号的时间差、频率和/或相移。第二传感器404可以包括测量超声信号的超声传感器。第二传感器404可以将测量的超声信号转换成对应的电信号，并且可以将电信号提供给流量计406。流量计406接收电信号并确定管208内的流体的流率。在一些实现方式中，流量计406可以使用超声传输时间技术来测量流率。例如，生成的超声信号与测量的超声信号之间的传输时间差与流体的流速和体积流率成正比。
流量计406可以将确定的流率提供给控制器222，并且控制器222可以确定至少一个电磁阀212是否错误地处于打开位置。例如，控制器222可以包括将流率与电磁阀状态和/或压力相关的查找表。
图5示出了流体设备202的另一示例性实现方式，其中传感器502定位在管208的外表面上方。在该实现方式中，传感器502可以生成并测量超声信号，并且向流量计504提供指示测量的超声信号的电信号。传感器502可以将超声信号传输到流体的流动流中并测量反射的超声信号的频移。在该实现方式中，流量计504可以使用超声多普勒技术来确定管208内的流体的流率。
流量计504可以将确定的流率提供给控制器222，并且控制器222可以确定至少一个电磁阀212是否错误地处于打开位置。例如，控制器222可以包括将流率与电磁阀状态相关的查找表。
在一个或多个实现方式中，传感器402、404、502可以用合适的安装部件安装到管208的外表面。例如，传感器402、404、502可以用支架、夹具等安装到管208。
图6示出了流体设备202的另一示例性实现方式，其中压力计602定位在泵212与螺线管歧管204之间。流体设备202还包括设置在泵212与压力计602之间的单向止回阀604。单向止回阀604允许流体沿一个方向而不沿另一个方向流动。例如，泵212可以将流体从贮存器210转移到螺线管歧管204，如上所述。单向止回阀604防止流体从螺线管歧管流到泵212。因此，当泵212不活动并且电磁阀213处于关闭位置时的测量压力与当泵212活动并且电磁阀213处于关闭位置时的压力大致相同。如果至少一个电磁阀212错误地处于打开位置，则将发生压降。
压力计602可以以不同时间间隔测量管208内的压力，并且向控制器222提供测量的压力。控制器222可以比较测量的压力之间的差并确定差是否大于预定压力阈值。如果差大于预定压力阈值，则控制器222确定至少一个电磁阀213处于打开位置。
控制器222可以被编程为基于上述参数中的一个或多个来确定与流体设备202相关联的压力。例如，控制器222可以包括将测量参数(例如，流率)中的一个或多个与压力相关的查找表。基于确定的压力，控制器222可以确定至少一个电磁阀是否错误地卡在打开位置。
图7示出了用于确定螺线管歧管204内的至少一个电磁阀213是否错误地卡在打开位置的示例性过程700。过程700的框可以由控制器222和/或计算机110执行。
在框705处，确定至少一个传感器115是否至少部分地被遮挡。如上所述，合适的遮挡物检测技术可以用于确定至少一个传感器115是否至少部分地被遮挡。也就是说，控制器222和/或计算机110可以被编程为执行遮挡物检测技术。如果没有至少部分遮挡，则在框710处发起螺线管诊断检查。
如图所示，框710包括子框715和720。在框715处，停用泵212。在框720处，记录一个或多个压力测量值，这在上文进行了更详细描述。一旦记录，则过程700返回到框705。
如果存在部分遮挡，则在框725处记录基线压力测量值。一旦记录了基线测量值，就在框730处发起清洁循环，例如清洁事件、清洁协议。在示例性实现方式中，控制器222发送命令以选择性地激活一个或多个电磁阀213以从传感器115分散加压流体。控制器222还可以发送命令以激活泵212以将流体从贮存器210转移到螺线管歧管204。
在框735处，确定至少一个电磁阀213是否被错误地卡在打开位置。在示例性实现方式中，控制器222确定基线压力测量值与在框720处记录的压力测量值之间的差。在另一示例性实现方式中，控制器222可以访问存储在框720处记录的压力测量值的查找表等，以确定至少一个电磁阀是否错误地卡在打开位置。如果控制器222确定至少一个电磁阀错误地卡在打开位置，则在框740处向计算机110发送警告。所述警告可以由一个或多个车载诊断(OBD)系统使用以用于维修目的。在框745处，计算机110可以基于警告来致动一个或多个车辆105系统。例如，计算机110可以修改车辆105的行驶路径，例如，使车辆105靠边停车或行驶到服务设施。在另一示例中，计算机110可以通知乘员乘员将控制车辆105，因为车辆105正在从自主操作模式转变到手动操作模式。
如果控制器222确定电磁阀213中的每一个处于关闭位置，则在框750处，控制器222向计算机110发送指示电磁阀213的当前状态的消息。然后，过程700结束。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：福特
Figure BDA0003146148100000131
应用程序、AppLink/Smart Device Link中间件、微软
Figure BDA0003146148100000132
操作系统、微软
Figure BDA0003146148100000133
操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红杉海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0003146148100000135
操作系统)、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或由QNX Software Systems供应的
Figure BDA0003146148100000134
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算机和计算装置一般包括计算机可执行指令，其中所述指令可能能够由一个或多个计算装置(诸如以上所列出的那些)执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
存储器可以包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦接到ECU的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或者计算机可从其读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或本文所述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、呈专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储装置通常包括在采用计算机操作系统(诸如以上所提到的那些操作系统中的一个操作系统)的计算装置内，并且经由网络以多种方式中的任一种或多种方式来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(例如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的此类指令。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，尽管此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述出于说明某些实施例的目的而提供，并且决不应被解释为限制权利要求。
因此，应理解，以上描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域的技术人员将是明显的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而应参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。
除非本文做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和一般的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：螺线管歧管，其包括多个电磁阀，所述多个电磁阀被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中管的一端连接到泵，并且管的另一端连接到螺线管歧管的入口；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的压力测量值来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
根据实施例，本发明的特征还在于至少一个传感器，所述至少一个传感器测量管内的流体压力。
根据实施例，所述至少一个传感器包括压力计。
根据实施例，所述至少一个传感器安装到管的外表面。
根据实施例，所述至少一个传感器包括超声换能器，所述超声换能器生成超声信号并测量反射的超声信号。
根据实施例，本发明的特征还在于流量计，所述流量计基于反射的超声信号来确定流体压力。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
根据实施例，控制器还被编程为访问查找表，以基于压力测量值来确定至少一个电磁阀是否处于打开位置。
根据实施例，本发明的特征还在于计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，使得所述处理器被编程为接收指示至少一个电磁阀处于打开位置的信号；以及基于信号来致动至少一个车辆部件。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：螺线管歧管，其包括多个电磁阀，所述多个电磁阀被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中所述管的一端连接到泵，并且所述管的另一端连接到螺线管歧管的入口；至少一个传感器，其测量管内的流体压力；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的压力测量值来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
根据实施例，所述至少一个传感器包括压力计。
根据实施例，所述至少一个传感器安装到管的外表面。
根据实施例，所述至少一个传感器包括超声换能器，所述超声换能器生成超声信号并测量反射的超声信号。
根据实施例，本发明的特征还在于流量计，所述流量计基于反射的超声信号来确定流体压力。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：螺线管歧管，其包括多个电磁阀，所述多个电磁阀被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动，其中管的一端连接到泵，并且管的另一端连接到螺线管歧管的入口；超声换能器，其安装到管的外表面，生成超声信号并测量反射的超声信号；以及控制器，其被编程为基于表示管内的流体压力的反射的超声信号来确定多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来改变车辆路径。
根据实施例，控制器还被编程为发送指示打开位置的信号，其中车辆基于信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。

Claims (10)

1.一种系统，其包括：
螺线管歧管，其包括被布置成控制管与多个喷嘴之间的流体流动的多个电磁阀，其中所述管的一端连接到泵，并且所述管的另一端连接到所述螺线管歧管的入口；以及
控制器，其被编程为基于表示所述管内的流体压力的压力测量值来确定所述多个电磁阀中的至少一个电磁阀是否错误地处于打开位置。
2.如权利要求1所述的系统，其还包括测量所述管内的所述流体压力的至少一个传感器。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述至少一个传感器包括压力计。
4.如权利要求2所述的系统，其中所述至少一个传感器安装到所述管的外表面。
5.如权利要求3所述的系统，其中所述至少一个传感器包括超声换能器，所述超声换能器生成超声信号并测量反射的超声信号。
6.如权利要求5所述的系统，其还包括流量计，所述流量计基于所述反射的超声信号来确定所述流体压力。
7.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为发送指示所述打开位置的信号，其中车辆基于所述信号来改变车辆路径。
8.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为发送指示所述打开位置的信号，其中车辆基于所述信号来从自主操作模式转变到手动操作模式。
9.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为访问查找表，以基于所述压力测量值来确定所述至少一个电磁阀是否处于所述打开位置。
10.如权利要求1所述的系统，其还包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，使得所述处理器被编程为接收指示至少一个电磁阀处于所述打开位置的信号；以及基于所述信号来致动至少一个车辆部件。
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