CN113925605B - 一种包括辅助操作机器人的激光消融系统和机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种包括辅助操作机器人的激光消融系统和机器人，该系统包括软件和机器人，软件用于显示术中MRI图像；软件还用于生成控制命令，并将控制命令发送给机器人；机器人包括：通信模块、处理模块和机械臂；通信模块，用于与软件进行通信，接收来自软件的控制命令，该控制命令中携带有对光纤进行调整的参数；处理模块，用于将控制命令中携带的参数转换为机器臂的运动信息，并将运动信息发送给机械臂；机械臂，用于根据运动信息进行运动。通过本申请解决了相关技术中在激光消融手术中需要医生人工调整光纤所导致影响手术效果的问题，使用机器人进行光纤位置的调整，提高了光纤调整的效率和准确度，进而使得手术能够取得更好的效果。
Description
技术领域
本申请涉及到医疗器械领域，具体而言，涉及一种包括辅助操作机器人的激光消融系统和机器人。
背景技术
热消融在治疗组织病变，癫痫，错构瘤以及癌变等方面具有较好的疗效和明确的机理，其可对单一或多个特定的病灶进行精准的消融，使病变细胞产生不可逆的损伤或凝固坏死。医学领域中热消融的方式较多，如射频消融法，微波消融，激光消融等。相比较于射频消融、冷冻消融和微波消融，激光消融具有更高的精度和可预测的组织消融量，避免了附带损害。
MRgLITT是磁共振引导的激光间质热疗，其利用激光释放的热量对病变或结构进行选择性消融。激光消融在实时磁共振图像指导下进行，以治疗多种颅内病变。
当激光照射肿瘤时，肿瘤组织通过吸收激光能量提供局部温度，实现组织消融。当组织温度在43℃和45℃之间超过10分钟时，可能出现病变细胞损伤。当温度在50℃和80℃之间持续的时间较短时，发生细胞凋亡。组织损伤取决于治疗组织的温度和施加热能的时间历程。可以使用阿伦尼乌斯热剂量模型来量化损伤，该模型基于组织的激活能、化学反应速率进行热损伤预估。使用这种模型，磁共振图像软件可以生成模拟消融图像，以可视化温度变化和监测细胞坏死。
因此，在消融过程中监测病变的热变化对于确保病变完全消融至关重要。在消融的过程中，患者需要在磁共振室内进行激光消融，而医生需要通过配套软件实时监控。插入患者脑部的光纤根据预先规划好的治疗方案进行出光消融。在消融的过程中，需要医生实时调整，此时需要暂时停止消融，进入磁共振室进行调整，这种调整可能要需要多次。
每次人工进行调整一方面需要暂停手术，延长的手术的时间，另一方面医生无法实时看到自己进行的调整是否符合预期，从而有可能导致反复调整。这两方面均会影响激光消融手术的效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种包括辅助操作机器人的激光消融系统和机器人，以解决相关技术中在激光消融手术中需要医生人工调整光纤所导致影响手术效果的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种包括辅助操作机器人的激光消融系统，包括:所述软件用于显示术中磁共振图像，其中，所述图像包括消融情况以及光纤的方位信息，其中，所述方位信息包括以下至少之一：所述光纤的插入深度、所述光纤插入方向、所述光纤的旋转角度；所述软件还用于生成控制命令，并将所述控制命令发送给所述机器人，其中，所述控制命令是在根据所述消融情况和所述方位信息判断需要对所述光纤进行调整后生成的；所述机器人包括：通信模块、处理模块和机械臂；其中，所述通信模块，用于与所述软件进行通信，接收来自所述软件的所述控制命令，其中，所述控制命令中携带有对光纤进行调整的参数，所述参数至少包括所述光纤待调整的方位信息，所述待调整的方位信息包括以下至少之一：插入深度、插入方向、旋转角度；所述处理模块，用于将所述控制命令中携带的所述参数转换为所述机器臂的运动信息，并将所述运动信息发送给所述机械臂；机械臂，用于根据所述运动信息进行运动，其中，所述运动带动所述光纤按照所述参数进行运动，所述运动信息包括以下至少之一：运动的速度、运动的方向、旋转的角度。
进一步地，所述软件还用于进行术前消融规划，其中，所述术前消融规划用于生成消融策略，所述消融策略中包括至少一个消融阶段，每个阶段配置有该阶段对应的预期消融结果、光纤的出光信息以及光纤的方位信息，所述消融策略中的消融阶段按照消融策略中的配置的顺序被执行；所述软件用于获取当前的消融阶段对应的预期消融结果，并根据磁共振图像信息判断当前的消融结果与所述预期消融结果是否相符，在相符的情况下进入预先生成的所述消融策略中下一消融阶段，并获取在所述下一消融阶段是否需要对所述光纤进行调整的调整信息，根据所述调整信息生成控制命令。
进一步地，所述软件用于发送暂停命令，其中，所述暂停命令用于指示所述光纤暂停消融；所述软件用于在接收到所述暂停命令之后，接收使用者输入的调整信息生成所述控制命令，其中，所述调整信息用于对所述光纤当前的方位进行调整。
进一步地，所述暂停命令为所述软件的所述使用者发出的；和/或，所述暂停命令是所述软件根据预先配置的告警条件发出的，其中，所述告警条件用于指示手术中出现风险情况，所述风险情况包括以下至少之一：超过光纤的最大深度、超出计划的消融边界、超出安全温度阈值。
进一步地，所述软件用于显示所述系统中的多根光纤的消融情况，识别所述多根光纤中需要调整的光纤，并对需要调整的光纤生成所述控制命令，其中，所述控制命令中携带有需要调整的光纤的标识信息，所述标识信息用于指示机械臂对该标识信息对应的光纤的方位进行调整。
进一步地，所述软件还用于在术前规划出光纤通过人体组织抵达所述病灶部位的路径；所述机器人还用于控制所述光纤沿所述路径抵达所述病灶部位。
进一步地，所述软件用于根据所述路径计算所述机器人的机械臂的运动信息，并将所述运动信息发送给所述机器人；或者，所述软件用于将所述路径发送给所述机器人；所述机器人用于根据所述路径计算所述机械臂的所述运动信息；所述机器人用于根据路径计算得到的所述运动信息控制所述光纤沿所述路径抵达所述病灶部位。
进一步地，所述软件还用于监控所述机器人根据所述路径信息带动所述光纤的运动是否符合所述路径，并在偏离所述路径的情况下，发送调整命令，其中，所述调整命令用于对所述机器人的运动信息进行调整；所述机器人还用于根据所述调整命令调整运动。
进一步地，所述软件用于通过所述磁共振图像的信息和/或设置在所述机械臂上的传感器反馈的数据监控所述光纤的运动是否符合所述路径，其中，设置在所述机械臂上的传感器包括以下至少之一：运动传感器、位移传感器。
进一步地，所述处理模块，还用于通过所述传感器获取所述机械臂在所述运动信息控制下进行运动时的运动数据，并将所述运动数据通过所述通信模块发送给所述软件。
进一步地，所述系统还包括：远端交互模块，被用于在磁共振室里对所述机器人进行控制，其中，所述控制包括以下至少之一：对所述机器人进行校准，控制所述机器人进行移动，控制所述机器人穿刺，控制所述机器人紧急停止，控制所述机器人的机械臂。
根据本申请的一个方面，还提供了一种激光消融系统中进行辅助操作的机器人，所述机器人为上述系统中的机器人。
在本申请实施例中，采用了所述软件用于显示术中磁共振图像，其中，所述图像包括消融情况以及光纤的方位信息，其中，所述方位信息包括以下至少之一：所述光纤的插入深度、所述光纤插入方向、所述光纤的旋转角度；所述软件还用于生成控制命令，并将所述控制命令发送给所述机器人，其中，所述控制命令是在根据所述消融情况和所述方位信息判断需要对所述光纤进行调整后生成的；所述机器人包括：通信模块、处理模块和机械臂；其中，所述通信模块，用于与所述软件进行通信，接收来自所述软件的所述控制命令，其中，所述控制命令中携带有对光纤进行调整的参数，所述参数至少包括所述光纤待调整的方位信息，所述待调整的方位信息包括以下至少之一：插入深度、插入方向、旋转角度；所述处理模块，用于将所述控制命令中携带的所述参数转换为所述机器臂的运动信息，并将所述运动信息发送给所述机械臂；机械臂，用于根据所述运动信息进行运动，其中，所述运动带动所述光纤按照所述参数进行运动，所述运动信息包括以下至少之一：运动的速度、运动的方向、旋转的角度。通过本申请解决了相关技术中在激光消融手术中需要医生人工调整光纤所导致影响手术效果的问题，使用机器人进行光纤位置的调整，提高了光纤调整的效率和准确度，进而使得手术能够取得更好的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的包括辅助操作机器人的激光消融系统的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的机器人结构示意图一；
图3是根据本申请实施例的机器人结构示意图二。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的包括辅助操作机器人的激光消融系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括软件和机器人，该软件可以位于主机中，该主机可以是激光消融设备中的主机，该主机在进行消融手术时一般放置在磁共振室外。下面对该软件和机器人的功能进行说明。
软件用于显示术中磁共振图像，其中，该图像包括消融情况以及光纤的方位信息，这里的方位信息可以包括以下至少之一：光纤的插入深度、光纤的插入方向、光纤的旋转角度等。在消融过程中，可以随时根据消融情况和光纤的方位信息确定需要对光纤的方位进行调整。基于此，软件还用于生成控制命令，并将控制命令发送给机器人，其中，控制命令是在根据消融情况和方位信息判断需要对光纤进行调整后生成的。
机器人包括：通信模块、处理模块和机械臂；其中，通信模块，用于与软件进行通信，接收来自软件的控制命令，该控制命令中携带有对光纤进行调整的参数，该参数至少包括光纤待调整的方位信息，例如，插入深度、插入方向、拔出角度、拔出方向、旋转角度中的至少之一；处理模块，用于将控制命令中携带的参数转换为机器臂的运动信息，并将运动信息发送给机械臂；机械臂，用于根据运动信息进行运动，其中，机器人机械臂的运动带动光纤按照参数中指示的深度和/或方向进行运动，这里的运动信息可以包括：运动的速度、运动的方向、旋转的角度中的至少之一。
在一个可选的实施方式中，软件可以实现对机器人的远程控制功能，因此，远程控制系统可以理解为所述软件的一部分，远程控制系统还可以包括硬件的控制系统，例如，可以通过遥控器等设备控制机器人。
图2是根据本申请实施例的机器人结构示意图一，在图2示出的机构中，机械臂可以包括驱动部分和运动机构，运动机构负责带动光纤导管的移动，包括轴向平移及旋转运动，其上还有导向结构及固定结构，固定结构用于固定光纤导管。还可以带有绝对位置传感器用于闭环判定光纤导管的具体位置。运动机构要求小巧轻便，可以在头架中使用，且不会影响MR扫描图像的质量。
驱动部分用于为运动机构提供动力，该部分可以和运动机构作为一体，也可以分开。不过一般驱动电机都会影响MR扫描，所以优先的采用分离的方式，将驱动部分远离MR扫描腔室，然后通过动力传输结构来完成两者的力矩传输。
图3是根据本申请实施例的机器人结构示意图二，在图3中，可以通过MRI结构像得到的信息，判断移动部发生位移的距离，进一步双重校准移动的真实情况，避免特殊情况下的意外发生。
通过该实施例，引入了辅助机器人用于对消融过程中的光纤的调整进行操作，辅助机器人设置在患者旁边，可以根据预先的定位信息来控制机械臂的运行。通过该辅助机器人的引入解决了相关技术中在激光消融手术中需要医生人工调整光纤所导致影响手术效果的问题，使用机器人进行光纤位置的调整，提高了光纤调整的效率和准确度，进而使得手术能够取得更好的效果。
上述软件还可以用于进行术前消融规划，通过术前消融规划之后生成消融策略，该消融策略中包括至少一个消融阶段，每个阶段配置有该阶段对应的预期消融结果、光纤的出光信息以及光纤的方位信息，所述消融策略中的消融阶段按照消融策略中的配置的顺序被执行。在消融过程中，根据预先生成的消融策略可能存在多个消融阶段，例如，对于病灶部分的不规则形状的肿瘤，需要根据肿瘤的形状制定多个消融阶段，每个消融阶段均用于消融该肿瘤的一部分，在一个阶段完成之后，进行下一阶段的消融需要调整光纤的方位，此时，在本实施例中，可以通过软件控制机器人来调整光纤。在该可选实施方式，软件用于获取当前的消融阶段对应的预期消融结果，并根据MRI图像信息判断当前的消融结果与预期消融结果是否相符，进入预先生成的消融策略中下一消融阶段，并获取在下一消融阶段是否需要对所述光纤进行调整的调整信息，然后，根据调整信息生成控制命令。
判断消融结果与预期消融结果是否相符的方式有很多种，例如，可以对预估消融区域进行三维立体的虚拟建模，拟合成一个近似的消融区域，或者实现术前结构相(或其他多模态图像)与术后的相同序列图像的配准，使用对比差法，对于发生改变的区域进行高亮标识，或者使用三维的快速勾画法重建出术后消融区域，与术前预估的消融区域进行对比，如果计算出消融的百分比如百分比超过110％，则认为消融过度；如果低于90％可认为消融不足，同时需要考虑预计消融区域被重叠的范围和预计消融区域以外的范围。如果百分比在90％到110％之间，则认为消融结果与预期消融结果是相同的。
在另一个可选实施方式中，在进行某个阶段消融的过程中，还可以对消融进行实时的监控。对消融过程进行实时监控的方式有很多种，在本实施例中提供了一种可选的实施方式。在该可选的实施方式中，监测模块对消融区域以及周边区域进行三维勾画，并附加相应的材料属性，存储组织材料属性清单，如果消融区域存在两种组织或以上，需进行精细分割，使得消融参数在组织交界处出现变化；如果消融区域存在肿瘤，肿瘤以外的区域，默认为同一种组织，或者分别进行勾画，使用术前消融预估软件进行预估，得到相应的消融参数，消融参数包含冷却速率、激光功率以及出光时间；
将消融探针插入到相应位置，设定磁共振扫描的FOV(视场角)，监测模块自动识别判断每个像素点的大小，并使用每个像素点作为一个消融单元进行计算。
在使用磁共振无创测温下，结合术前的预计消融区的分割以及赋值，即消融参数和材料属性，使用阿伦尼乌斯方程和/或CEM43模型进行消融预估。
在不同的消融阶段，不同的单元格中标记为不同的颜色，在使用阿伦尼乌斯方程时，选择开启不同的消融阈值显示，假设化学反应速率系数Ω＝1时，细胞损伤大值为63.2％，在这个范围显示为淡黄色；当化学反应速率系数Ω＝4.6时细胞损伤大约为99％，在这个范围内显示为橙色，以显示这个范围内细胞消融较为完全。在其他感兴趣区，如果未消融达到指定百分比，但是有超过43摄氏度，这些区域显示为绿色，同时也使用CEM43模型，在不同的等效消融时长下使用不同的颜色进行显示，例如：分别在等效为2分钟、等效为10分钟以及等效为60分钟的不同情况下进行分段显示，分段消融显示使得医生可以更好的判断消融效果，在进行消融区域显示时，消融区域为半透明，在叠加显示组织结构相后，能够同时看到消融范围和哪些区域进行了消融。
在实时监控出现需要调整光纤方位调整的情况时，可以通过软件发送暂停命令，其中，暂停命令用于指示光纤暂停消融；软件在接收到暂停命令之后，接收使用者输入的调整信息生成控制命令，其中，调整信息用于对光纤当前的方位进行调整。
例如，在主机还可以设置一个方向控制装置，该装置可以是一个手柄(或者也可以是多个手柄，多个手柄包括控制上升下降的手柄、控制旋转的手柄、控制在平面内移动的手柄等)，使用者可以通过对手柄的操作来控制机械臂的移动，此时软件可以获取手柄的位移，将位移转换为控制机械臂移动的控制命令发送给机器人。
在一个可选的实施方式中，该暂停命令为软件的使用者发出的(例如，使用者通过主机显示的影像信息确定需要进行光纤方位的调整)；和/或，暂停命令也可以是软件根据预先配置的告警条件发出的，其中，告警条件用于指示手术中出现风险情况，例如，如果实际的消融面积大于预计消融面积，提示是否停止消融，如消融覆盖面积超过110％监测模块将切断能量输出；又例如，还可以包括：超过光纤的最大深度、超出计划的消融边界、超出安全温度阈值等。
如果一个患者存在多个不同的病灶部分，可能存在使用多根光纤进行消融的情况，作为一个可选的实施方式，软件还可以显示系统中的多根光纤的消融情况，识别多根光纤中需要调整的光纤，并对需要调整的光纤生成控制命令，其中，控制命令中携带有需要调整的光纤的标识信息，标识信息用于指示机械臂对该标识信息对应的光纤的方位进行调整。
消融的策略中的不同阶段以及是否使用多个光纤均可以通过术前规划来完成，在术前规划中，还存在一个重要的部分，就是进行光纤路径的规划。规划好路径之后，可以由医生按照预先规划的路径进行光纤的插入，或者，也可以通过软件控制机器人来进行插入。例如，软件还用于术前规划的光纤通过人体组织抵达病灶部位的路径，其中，路径为在人体组织的路径；机器人还用于控制光纤沿路径抵达病灶部位。
根据路径计算机器人的运动信息可以通过软件来进行计算，或者也可以通过机器人来进行计算，即软件用于根据路径计算机器人的机械臂的运动信息，并将该运动信息发送给机器人；或者，软件用于将路径发送给机器人；机器人用于根据路径计算运动信息；机器人用于根据路径计算得到的运动信息控制机械臂带动光纤沿路径抵达病灶部位。作为一个可选的实施方式，软件还用于监控机器人根据路径信息带动光纤的运动是否符合路径，并在偏离路径的情况下，发送调整命令，其中，调整命令用于对机器人的机械臂的运动信息进行调整；机器人还用于根据调整命令调整运动。
获取光纤的运动是否符合路径的方式有多种，例如，软件可以通过所述磁共振图像的信息和/或设置在所述机械臂上的传感器反馈的数据监控光纤的运动是否符合该路径，其中，设置在所述机械臂上的传感器可以包括以下至少之一：运动传感器、位移传感器。
作为一个可选的方式，在上述实施例中所有的光纤的调整中，所述机器人的处理模块，还用于获取机械臂在运动信息控制下进行运动时的运动状态，并将运动状态通过通信模块发送给软件。软件还可以根据机械臂带动的光纤的移动以及收到的运动状态判断该光纤的移动是否与预期相符。这种方式可以提供更好的安全保证。
上述实施例中的机器人可以单独出售或者使用，如果配合其他第三方厂商的软件，则该机器人提供接口，该接口用于明确对该机器人进行控制的方式和参数，以及第三方软件与该机器人的通讯方式。同样该机器人的反馈的参数也通过接口进行定义。这样可以增加机器人的适配，也可以在使用者已经购买第三方软件的情况下，增加机器人作为辅助的控制功能。
在上述系统或者上述单独出售的机器人中，还可以增加一个远端交互模块，被用于在磁共振室里对所述机器人进行控制，例如，该控制包括以下至少之一：对机器人进行校准，控制机器人进行移动，控制机器人穿刺，控制机器人紧急停止，控制机器人的机械臂。
在本实施例中，还提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序，该计算机程序用于执行上述主机中的软件的功能。或者，该计算机程序用于执行上述机器人中的处理模块的功能。
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (12)
1.一种包括辅助操作机器人的激光消融系统，其特征在于，包括:软件和机器人，其中：
所述软件用于显示术中磁共振图像，其中，所述图像包括消融情况以及光纤的方位信息，其中，所述方位信息包括以下至少之一：所述光纤的插入深度、所述光纤插入方向、所述光纤的旋转角度；
所述软件还用于生成控制命令，并将所述控制命令发送给所述机器人，其中，所述控制命令是在根据所述消融情况和所述方位信息判断需要对所述光纤进行调整后生成的；
所述机器人包括：通信模块、处理模块和机械臂；其中，所述通信模块，用于与所述软件进行通信，接收来自所述软件的所述控制命令，其中，所述控制命令中携带有对光纤进行调整的参数，所述参数至少包括所述光纤待调整的方位信息，所述待调整的方位信息包括以下至少之一：插入深度、插入方向、旋转角度；所述处理模块，用于将所述控制命令中携带的所述参数转换为所述机械臂的运动信息，并将所述运动信息发送给机械臂；机械臂，用于根据所述运动信息进行运动，其中，所述运动带动所述光纤按照所述参数进行运动，所述运动信息包括以下至少之一：运动的速度、运动的方向、旋转的角度；其中，所述机械臂包括驱动部分和运动机构，运动机构负责带动光纤导管的移动，包括轴向平移及旋转运动，其上配置有导向结构及固定结构，固定结构用于固定光纤导管，所述机械臂上还配置有位置传感器用于闭环判定光纤导管的具体位置；所述驱动部分用于为运动机构提供动力。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述软件还用于进行术前消融规划，其中，所述术前消融规划用于生成消融策略，所述消融策略中包括至少一个消融阶段，每个阶段配置有该阶段对应的预期消融结果、光纤的出光信息以及光纤的方位信息，所述消融策略中的消融阶段按照消融策略中的配置的顺序被执行；
所述软件用于获取当前的消融阶段对应的预期消融结果，并根据磁共振图像信息判断当前的消融结果与所述预期消融结果是否相符，在相符的情况下进入预先生成的所述消融策略中下一消融阶段，并获取在所述下一消融阶段是否需要对所述光纤进行调整的调整信息，根据所述调整信息生成控制命令。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述软件用于发送暂停命令，其中，所述暂停命令用于指示所述光纤暂停消融；
所述软件用于在接收到所述暂停命令之后，接收使用者输入的调整信息生成所述控制命令，其中，所述调整信息用于对所述光纤当前的方位进行调整。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述暂停命令为所述软件的所述使用者发出的；和/或，所述暂停命令是所述软件根据预先配置的告警条件发出的，其中，所述告警条件用于指示手术中出现风险情况，所述风险情况包括以下至少之一：超过光纤的最大深度、超出计划的消融边界、超出安全温度阈值。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述软件用于显示所述系统中的多根光纤的消融情况，识别所述多根光纤中需要调整的光纤，并对需要调整的光纤生成所述控制命令，其中，所述控制命令中携带有需要调整的光纤的标识信息，所述标识信息用于指示机械臂对该标识信息对应的光纤的方位进行调整。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，
所述软件还用于在术前规划出光纤通过人体组织抵达病灶部位的路径；
所述机器人还用于控制所述光纤沿所述路径抵达所述病灶部位。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述软件用于根据所述路径，计算所述机器人的机械臂的运动信息，并将所述运动信息发送给所述机器人；或者，所述软件用于将所述路径发送给所述机器人；所述机器人用于根据所述路径计算所述机械臂的所述运动信息；
所述机器人用于根据路径计算得到的所述运动信息，控制所述光纤沿所述路径抵达所述病灶部位。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述软件还用于监控所述机器人根据所述路径信息带动所述光纤的运动是否符合所述路径，并在偏离所述路径的情况下，发送调整命令，其中，所述调整命令用于对所述机器人的运动信息进行调整；
所述机器人还用于根据所述调整命令调整运动。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述软件用于通过所述磁共振图像的信息和/或设置在所述机械臂上的传感器反馈的数据监控所述光纤的运动是否符合所述路径，其中，设置在所述机械臂上的传感器包括以下至少之一：运动传感器、位移传感器。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，
所述处理模块，还用于通过所述传感器获取所述机械臂在所述运动信息控制下进行运动时的运动数据，并将所述运动数据通过所述通信模块发送给所述软件。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
远端交互模块，被用于在磁共振室里对所述机器人进行控制，其中，所述控制包括以下至少之一：对所述机器人进行校准，控制所述机器人进行移动，控制所述机器人穿刺，控制所述机器人紧急停止，控制所述机器人的机械臂。
12.一种激光消融系统中进行辅助操作的机器人，其特征在于，所述机器人为权利要求1至11中任一项所述系统中的所述机器人。
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