CN113916571A - 一种工业机器人动态特性测试系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人动态特性测试系统，属于机器人测试技术领域，包括立架，所述立架的下端设置有直线模组，所述直线模组的中间设置有检测安装台，所述检测安装台的上端设置有工业机器人本体，所述工业机器人本体的机械臂设置有位置传感器运动端，所述立架的上端设置有顶架，所述顶架的中间设置有转动组件，所述转动组件的下端侧边安装有电动转座，本发明设置直线模组和检测安装台，驱动电机转动带动丝杆旋转，丝杆与活动座螺纹啮合连接，限位滚轮卡在滚轮滑轨上，使得丝杆转动推动固定架位移，工业机器人本体移送至转动架的正下方，送测方便，避免搬运麻烦，且保证位置精准可控。
Description
技术领域
本发明属于机器人测试技术领域，具体涉及一种工业机器人动态特性测试系统。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
现有技术存在以下问题：现有的工业机器人在出厂前需进行动态特性测试，然而在测试时存在工业机器人测试不便，移动搬运费时费力；且无法进行同步追踪，画面捕捉效果不好；同时测试不全面，测试范围受限，影响测试结构。
发明内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种工业机器人动态特性测试系统，具有结构简单，安装测试方便，画面捕捉效果好，测试范围广的特点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人动态特性测试系统，包括立架，所述立架的下端设置有直线模组，所述直线模组的中间设置有检测安装台，所述检测安装台的上端设置有工业机器人本体，所述工业机器人本体的机械臂设置有位置传感器运动端，所述立架的上端设置有顶架，所述顶架的中间设置有转动组件，所述转动组件的下端侧边安装有电动转座，所述电动转座的转轴连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端设置有位置传感器检测端，相邻两个所述立架之间设置有动态追踪组件，所述立架的侧边设置有显示处理一体式主机。
进一步的，所述直线模组包括驱动电机、轴承座、丝杆和滚轮滑轨，其中，所述丝杆的两端设置有轴承座，所述丝杆的侧边法兰连接有驱动电机，所述丝杆的下方两侧设置有平行的两根滚轮滑轨。
进一步的，所述检测安装台包括包括安装台、固定架、限位滚轮和活动座，其中，所述固定架的上端设置有安装台，所述固定架的侧边四周设置有限位滚轮，所述固定架的底部设置有活动座，所述活动座与丝杆螺纹啮合连接。
进一步的，所述固定架的中间设置有电动推杆，所述电动推杆与安装台螺栓紧固，所述安装台的上端预设有若干固定孔。
进一步的，所述动态追踪组件包括纵向滑轨、纵向滑座、横向滑轨、广角摄像头、长焦摄像头、横向滑座和固定板，其中，所述立架的侧边设置有纵向滑轨，所述纵向滑轨的中间设置有纵向滑座，所述纵向滑座之间设置有横向滑轨，所述横向滑轨的中间设置有横向滑座，所述横向滑座的侧边设置有固定板，所述固定板的下端设置有长焦摄像头，所述长焦摄像头的下端设置有广角摄像头。
进一步的，所述动态追踪组件设置有四组，所述横向滑轨不使用时位于纵向滑轨的最高处，所述固定板位于横向滑轨的侧边。
进一步的，所述转动组件包括转动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、转动架、转动托架，其中，所述顶架的中间设置有转动托架，所述转动托架的中间设置有转动架，所述转动架的上端设置有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的侧边设置有转动电机，所述转动电机的转轴设置有与从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮。
进一步的，所述转动架与转动托架转动连接，所述转动架与转动托架连接处设置有润滑液。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明设置直线模组和检测安装台，驱动电机转动带动丝杆旋转，丝杆与活动座螺纹啮合连接，限位滚轮卡在滚轮滑轨上，使得丝杆转动推动固定架位移，工业机器人本体移送至转动架的正下方，送测方便，避免搬运麻烦，且保证位置精准可控；
2、本发明设置转动组件，动电机转动使主动锥齿轮转动带动从动锥齿轮所在转动架转动杆，转动架下端的电动转座转动，电动伸缩杆伸缩，使位置传感器检测端的位置改变，使位置传感器运动端与位置传感器检测端接收对应，实现各个动作的接收控制；
3、本发明设置动态追踪组件，纵向滑座在纵向滑轨上滑动，横向滑座在横向滑轨上滑动，使得固定板上的广角摄像头和长焦摄像头能够随位置传感器运动端移动而一起移动，方便追踪动态，广角摄像头进行工业机器人本体的全景抓拍，长焦摄像头进行近景抓拍，提高动态特性拍摄的效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的直线模组结构示意图；
图3为本发明的检测安装台结构示意图；
图4为本发明的动态追踪组件结构示意图；
图5为本发明的动态追踪组件侧视图；
图6为本发明的转动组件结构示意图；
图7为本发明的工作流程框图；
图中：1、顶架；2、立架；3、位置传感器运动端；4、工业机器人本体；5、直线模组；51、驱动电机；52、轴承座；53、丝杆；54、滚轮滑轨；6、检测安装台；61、安装台；62、固定架；63、限位滚轮；64、活动座；65、电动推杆；7、动态追踪组件；71、纵向滑轨；72、纵向滑座；73、横向滑轨；74、广角摄像头；75、长焦摄像头；76、横向滑座；77、固定板；8、显示处理一体式主机；9、位置传感器检测端；10、电动伸缩杆；11、转动组件；111、转动电机；112、主动锥齿轮；113、从动锥齿轮；114、转动架；115、转动托架；12、电动转座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供以下技术方案：一种工业机器人动态特性测试系统，包括立架2，立架2的下端设置有直线模组5，直线模组5的中间设置有检测安装台6，检测安装台6的上端设置有工业机器人本体4，工业机器人本体4的机械臂设置有位置传感器运动端3，立架2的上端设置有顶架1，顶架1的中间设置有转动组件11，转动组件11的下端侧边安装有电动转座12，电动转座12的转轴连接有电动伸缩杆10，电动伸缩杆10的下端设置有位置传感器检测端9，相邻两个立架2之间设置有动态追踪组件7，立架2的侧边设置有显示处理一体式主机8。
本发明中进一步的，直线模组5包括驱动电机51、轴承座52、丝杆53和滚轮滑轨54，其中，丝杆53的两端设置有轴承座52，丝杆53的侧边法兰连接有驱动电机51，丝杆53的下方两侧设置有平行的两根滚轮滑轨54，
通过采用上述技术方案，驱动电机51转动带动丝杆53旋转，丝杆53与活动座64螺纹啮合连接，限位滚轮63卡在滚轮滑轨54上，使得丝杆53转动推动固定架62位移，工业机器人本体4移送至转动架114的正下方，驱动电机51停止转动。
本发明中进一步的，检测安装台6包括包括安装台61、固定架62、限位滚轮63和活动座64，其中，固定架62的上端设置有安装台61，固定架62的侧边四周设置有限位滚轮63，固定架62的底部设置有活动座64，活动座64与丝杆53螺纹啮合连接，
通过采用上述技术方案，丝杆53与活动座64螺纹啮合连接，限位滚轮63卡在滚轮滑轨54上，使得丝杆53转动推动固定架62位移，。
本发明中进一步的，固定架62的中间设置有电动推杆65，电动推杆65与安装台61螺栓紧固，安装台61的上端预设有若干固定孔，
通过采用上述技术方案，电动推杆65伸缩使安装台61高度改变，使工业机器人本体4位于合适测试高度。
本发明中进一步的，动态追踪组件7包括纵向滑轨71、纵向滑座72、横向滑轨73、广角摄像头74、长焦摄像头75、横向滑座76和固定板77，其中，立架2的侧边设置有纵向滑轨71，纵向滑轨71的中间设置有纵向滑座72，纵向滑座72之间设置有横向滑轨73，横向滑轨73的中间设置有横向滑座76，横向滑座76的侧边设置有固定板77，固定板77的下端设置有长焦摄像头75，长焦摄像头75的下端设置有广角摄像头74，
通过采用上述技术方案，纵向滑座72在纵向滑轨71上滑动，横向滑座76在横向滑轨73上滑动，使得固定板77上的广角摄像头74和长焦摄像头75能够随位置传感器运动端3移动而一起移动，方便追踪动态，广角摄像头74进行工业机器人本体4的全景抓拍，长焦摄像头75进行近景抓拍，提高动态特性拍摄的效果。
本发明中进一步的，动态追踪组件7设置有四组，横向滑轨73不使用时位于纵向滑轨71的最高处，固定板77位于横向滑轨73的侧边，
通过采用上述技术方案，避免横向滑轨73在工业机器人本体4移动时造成阻拦。
本发明中进一步的，转动组件11包括转动电机111、主动锥齿轮112、从动锥齿轮113、转动架114、转动托架115，其中，顶架1的中间设置有转动托架115，转动托架115的中间设置有转动架114，转动架114的上端设置有从动锥齿轮113，从动锥齿轮113的侧边设置有转动电机111，转动电机111的转轴设置有与从动锥齿轮113啮合的主动锥齿轮112，
通过采用上述技术方案，转动电机111转动使主动锥齿轮112转动带动从动锥齿轮113所在转动架114转动杆，转动架114下端的电动转座12转动，电动伸缩杆10伸缩，使位置传感器检测端9的位置改变，使位置传感器运动端3与位置传感器检测端9接收对应。
本发明中进一步的，转动架114与转动托架115转动连接，转动架114与转动托架115连接处设置有润滑液，
通过采用上述技术方案，保证转动架114转动稳定，避免阻塞。
本发明中位置传感器运动端3和位置传感器检测端9的结构和原理在中国专利申请号为CN201910409503.7公开的一种足式仿生机器人腿关节动态测试平台中已经公开。
本发明的工作原理及使用流程：本发明使用流程如下：
S1、工业机器人安装：将工业机器人本体4安装在安装台61的上端，通过螺栓紧固好，电动推杆65伸缩使安装台61高度改变，使工业机器人本体4位于合适测试高度；
S2、工业机器人送测：驱动电机51转动带动丝杆53旋转，丝杆53与活动座64螺纹啮合连接，限位滚轮63卡在滚轮滑轨54上，使得丝杆53转动推动固定架62位移，工业机器人本体4移送至转动架114的正下方，驱动电机51停止转动；
S3、工业机器人动态特性测试：工业机器人本体4各个机械臂关节活动使位置传感器运动端3位置改变，转动电机111转动使主动锥齿轮112转动带动从动锥齿轮113所在转动架114转动杆，转动架114下端的电动转座12转动，电动伸缩杆10伸缩，使位置传感器检测端9的位置改变，使位置传感器运动端3与位置传感器检测端9接收对应，实现各个动作的接收控制；
S4、工业机器人动态追踪：纵向滑座72在纵向滑轨71上滑动，横向滑座76在横向滑轨73上滑动，使得固定板77上的广角摄像头74和长焦摄像头75能够随位置传感器运动端3移动而一起移动，方便追踪动态，广角摄像头74进行工业机器人本体4的全景抓拍，长焦摄像头75进行近景抓拍，提高动态特性拍摄的效果，动态特性测试效果通过显示处理一体式主机8处理并显示。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种工业机器人动态特性测试系统，包括立架(2)，其特征在于：所述立架(2)的下端设置有直线模组(5)，所述直线模组(5)的中间设置有检测安装台(6)，所述检测安装台(6)的上端设置有工业机器人本体(4)，所述工业机器人本体(4)的机械臂设置有位置传感器运动端(3)，所述立架(2)的上端设置有顶架(1)，所述顶架(1)的中间设置有转动组件(11)，所述转动组件(11)的下端侧边安装有电动转座(12)，所述电动转座(12)的转轴连接有电动伸缩杆(10)，所述电动伸缩杆(10)的下端设置有位置传感器检测端(9)，相邻两个所述立架(2)之间设置有动态追踪组件(7)，所述立架(2)的侧边设置有显示处理一体式主机(8)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述直线模组(5)包括驱动电机(51)、轴承座(52)、丝杆(53)和滚轮滑轨(54)，其中，所述丝杆(53)的两端设置有轴承座(52)，所述丝杆(53)的侧边法兰连接有驱动电机(51)，所述丝杆(53)的下方两侧设置有平行的两根滚轮滑轨(54)。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述检测安装台(6)包括包括安装台(61)、固定架(62)、限位滚轮(63)和活动座(64)，其中，所述固定架(62)的上端设置有安装台(61)，所述固定架(62)的侧边四周设置有限位滚轮(63)，所述固定架(62)的底部设置有活动座(64)，所述活动座(64)与丝杆(53)螺纹啮合连接。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述固定架(62)的中间设置有电动推杆(65)，所述电动推杆(65)与安装台(61)螺栓紧固，所述安装台(61)的上端预设有若干固定孔。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述动态追踪组件(7)包括纵向滑轨(71)、纵向滑座(72)、横向滑轨(73)、广角摄像头(74)、长焦摄像头(75)、横向滑座(76)和固定板(77)，其中，所述立架(2)的侧边设置有纵向滑轨(71)，所述纵向滑轨(71)的中间设置有纵向滑座(72)，所述纵向滑座(72)之间设置有横向滑轨(73)，所述横向滑轨(73)的中间设置有横向滑座(76)，所述横向滑座(76)的侧边设置有固定板(77)，所述固定板(77)的下端设置有长焦摄像头(75)，所述长焦摄像头(75)的下端设置有广角摄像头(74)。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述动态追踪组件(7)设置有四组，所述横向滑轨(73)不使用时位于纵向滑轨(71)的最高处，所述固定板(77)位于横向滑轨(73)的侧边。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述转动组件(11)包括转动电机(111)、主动锥齿轮(112)、从动锥齿轮(113)、转动架(114)、转动托架(115)，其中，所述顶架(1)的中间设置有转动托架(115)，所述转动托架(115)的中间设置有转动架(114)，所述转动架(114)的上端设置有从动锥齿轮(113)，所述从动锥齿轮(113)的侧边设置有转动电机(111)，所述转动电机(111)的转轴设置有与从动锥齿轮(113)啮合的主动锥齿轮(112)。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人动态特性测试系统，其特征在于：所述转动架(114)与转动托架(115)转动连接，所述转动架(114)与转动托架(115)连接处设置有润滑液。
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