CN113911757B - 一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法 - Google Patents

一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法 Download PDF

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CN113911757B CN202111233439.5A CN202111233439A CN113911757B CN 113911757 B CN113911757 B CN 113911757B CN 202111233439 A CN202111233439 A CN 202111233439A CN 113911757 B CN113911757 B CN 113911757B
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Abstract

本发明公开了一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法。解决现有技术中底部预埋光纤测温设备埋设工程量大、取煤时容易被破坏的问题，以及表面测温装置难以准确测算煤堆内部温度的问题。方法包括斗轮机悬臂由堆煤内侧点至堆煤外侧点进行堆煤，完成一次回转堆煤；斗轮机大车后退一个步长，进行回转堆煤；重复步骤直到大车后退至结束位置，抛投过程包括计算出流落目标点时的大车位置和悬臂回转角度；先堆出一个凹槽带，将测温装置抛投到目标点，然后大车移动到当前回转堆煤位置进行堆煤。能将测温装置准确的埋设在煤堆两侧面表面下一定深度位置，实现了布置全自动化，埋设的测温装置位置准确，确保对煤堆内部温度进行检测。

Description

一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法
技术领域
本发明涉及堆煤智能控制技术领域，尤其是涉及一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法。
背景技术
大型露天储煤场里的煤堆，煤粒表面暴露在空气中，由于缓慢氧化放热导致温度逐渐升高，至60～70℃以后温度升高速度骤然加快，当达到煤的着火点时，引起煤堆的燃烧。整个过程经历潜伏期、自热期、自燃期三个阶段，各阶段都会造成燃料的热值损失，同时产生CO、SO2及NO2和H2S等排放物，造成大气污染。
为了减少煤在堆存中的热值损失，必须实时监测煤堆内部的温度升高情况，以测算热值损失以及煤堆安全情况。根据封闭煤场、干煤棚等条件的煤堆煤温分布试验研究成果，在煤堆自然发热过程中，距离煤堆表面1m-2m深度，高度2m-8m的煤温升温过程最明显。
目前采用的方法主要有红外表面测温、底部预埋光纤测温、插入式装置测温方式。红外表面测温方式通过安装在固定台的红外测温仪测量煤堆表面的温度推测煤堆内部温度，其安装较方便但难以准确测算煤堆内部温度；底部预埋光纤测温方式通过在煤堆底部预埋测温光纤监测煤堆内部温度，但通常只是在煤堆最底部预埋光纤，其温度没有代表性，如果在各个煤层预埋光纤则预埋过程工程量巨大且易发生安全事故，取煤时无法正常取出导致光纤被斗轮破坏；插入式装置测温方式通过人工或机械将带有测温元件的枪头插入煤堆内部，获取实时煤堆内部温度，但插入方式难以插入到足够深度且在斗轮机作业时容易损坏测温装置。
发明内容
本发明主要是解决现有技术中底部预埋光纤测温设备埋设工程量大、取煤时容易被破坏的问题，以及表面测温装置难以准确测算煤堆内部温度的问题，提供了一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，将测温装置埋设在煤堆两侧面下，能够准确检测煤堆内部的温度，测温装置布置简单，工程量小，且回收方便，不易受到斗轮破坏。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，斗轮机通过调节大车和悬臂位置进行自动堆煤，包括以下步骤：
S1．斗轮机悬臂由堆煤外侧点至堆煤内侧点进行堆煤，完成一次回转堆煤；
S2．斗轮机大车后退一个步长P，进行回转堆煤，
S3．重复步骤S2直到大车后退至结束位置X（n），其中在大车位置X（i）时回转堆煤过程中进行测温装置抛投，X（i）表示在第i个步长P时大车的位置，i=1，2，…，n-1，抛投过程包括：
a．计算大车位置X（i-1）时回转堆煤的煤堆顶部内外侧点位置；大车位置X（i）堆煤前，先进行抛投，然后再进行回转堆煤；抛投过程中的煤堆为上一个大车位置X（i-1）回转堆煤形成的煤堆，这里对上一个大车位置X（i-1）回转堆煤形成的煤堆的顶部内外侧位置进行计算。
b．设定测温装置抛投到当前煤堆工作面上内外侧目标点的位置高度h11、目标点至煤堆侧面距离dp11，根据设定值计算煤流落在内外侧目标点时大车位置X11和悬臂回转角度β11；
c．在当前煤堆工作面上由外侧到内侧进行二次堆煤，使新堆煤堆与当前煤堆相交点位置的高度等于目标点位置高度h11；
d．大车移动到位置X11，分别将测温装置进行抛投至内外侧目标点位置，同时计算测温装置落点的位置数据并与测温装置进行绑定；
e．大车移动到大车位置X（i），悬臂进行回转堆煤。
本发明中煤堆测温装置为球形测温装置，测温装置埋设在条形煤堆的两侧表面下一定深度位置，能够准确检测煤堆内部的温度。测温装置通过无线通信方式与外部控制设备相连接，测温装置埋设在煤堆里后，使用者通过外部控制设备接收测温装置的数据，及时获得煤堆内的实时温度。测温装置在取煤时不会受到斗轮破坏，且测温装置能够方便回收，测温装置能被RFID阅读器读取，当取煤时读取到测温装置的信号，则确认该测温装置被回收。本发明方法能将测温装置准确的埋设在条形煤堆两侧面表面下一定深度位置，测温装置的放置伴随着堆煤过程进行，实现了测温装置布置全自动化，无需人工进行干预。本发明方法测温装置能埋设到准确的位置，抛投落点精准，测温装置不易因煤堆坡面而发生位移，埋设的测温装置更加准确，确保准确的对煤堆内部温度进行检测。本发明改变了现有煤堆测温装置结构与工程方式，减少了煤堆测温装置的日常运行工作量。
作为一种优选方案，在回转堆煤前设定堆煤过程中悬臂俯仰角度α，堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02，大车标准步长P，堆煤标准高度H；
回转堆煤的过程包括，悬臂回转至堆煤外侧点，堆煤堆到标准高度H，然后逐步转向堆煤内侧点进行堆煤，直到悬臂回转至堆煤内侧点，堆煤堆到标准高度H。回转堆煤由外侧点回转至内侧点进行堆煤，每次回转一个设定的微小角度，堆煤到标准高度H，然后再回转一个相同微小角度继续堆煤，其有益效果是煤堆顶部较平整，波峰和波谷落差较小，煤场的库容利用率较高。
作为一种优选方案，步骤a中当前煤堆的顶部内外侧点位置的计算过程为：
确定煤堆的静息角θ，获取大车位置X（i-1），堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02，斗轮机悬臂回转半径R，计算煤堆内侧点位置和外侧点位置，其中煤堆的静息角θ与煤种有关，可根据不同煤种标定不同的θ值，提高抛投位置的准确度。堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01、堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02为预先设定角度。
煤堆内侧点位置三维坐标（X01，Y01，Z01）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H)) cosβ01],(Rcosα+f(H))sinβ01,H}；
煤堆外侧点位置三维坐标（X02，Y02，Z02）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H))cosβ02],(Rcosα+f(H))sinβ02,H}；
其中函数f(h)为煤流抛物线运动落地点与抛出点水平距离d和落地点高度h的非线性关系，d= f(h)。f(h)函数与煤种、环境温湿度、风速风向、斗轮机悬臂皮带速度有关，可根据不同环境参数进行试验，生成相应的f(h)函数，在作业时选择与当前环境对应的f(h)函数，提高抛投位置的准确度。
作为一种优选方案，步骤b中煤流落在内侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y01-Hctgθ+S11)/(Rcosα+f(h11))]；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ01；
煤流落在外侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y02+Hctgθ-S11)/(Rcosα+f(h11))]；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ02，
其中，S11为目标点在底部水平面上的投影点与煤堆底部内侧边或外侧边的距离，S11=(h11cosθ+dp11)/sinθ。
在煤流落在内外侧目标点时，悬臂分别处于内侧和外侧，则两个β11为不同的值，而大车位置X11是不动的，两个大车位置X11是相等的。
作为一种优选方案，步骤c的具体过程包括：
将大车从当前位置X（i-1）后退至位置（X11+P）；
悬臂在外侧回转角度β11进行堆煤，堆煤堆到高度h22，然后逐步转向内侧进行堆煤，直到悬臂回转至内侧回转角度β11，堆煤堆到高度h22， h22为设定高度值，h22满足h22-h11=[Pcosβ11+f(h11)-f(h22)]tgθ。本方案先在当前煤堆坡面上新堆出一定高度的煤堆，在煤堆坡面上形成一个凹槽带，通过计算新堆的煤堆高度h22，使得堆到h22高度时新堆煤堆与当前煤堆坡面形成的凹槽的最低点高度与抛投目标点高度相等，即凹槽最底部为抛投目标点。这样在对测温装置进行抛投时，测温装置能落入在凹槽底部上，准确的抛投到目标点，防止了测温装置在煤堆坡面上滚落而造成抛投目标点不准确。
作为一种优选方案，步骤d中计算测温装置落点的位置数据为，
{[X11-(Rcosα+f(h11))cosβ11],(Rcosα+f(h11))sinβ11,h11}。
作为一种优选方案，测温装置设置有ID和RFID标签，在抛投前，通过RFID阅读器对RFID标签进行识别，在抛投到目标点后，将计算出的测温装置落点位置数据与测温装置ID进行绑定，然后通过无线网络发送给外部控制设备。将测温装置落点位置与ID相绑定，确定每个测温装置的煤堆内落点位置。
作为一种优选方案，步骤d中进行抛投前悬臂回转至煤堆外侧回转角度为β11+δ，开始向内侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至外侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆；悬臂回转至煤堆内侧回转角度为β11-δ，开始向外侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至内侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆，其中δ为一微小角度，根据测试时确定。内外侧目标点位置位于煤堆顶部内外侧位置的外侧；大车位置X（i-1）和（X11+P）二次回转堆煤在目标点外侧形成了向下的圆锥形坡面和相交线，通过在目标点外侧回转到目标点堆煤，确保目标点周围形成一个高度h11的小范围平台，再进行抛投，使得抛投目标位置更准确。
因此，本发明的优点是：能将测温装置准确的埋设在条形煤堆两侧面表面下一定深度位置，测温装置的放置伴随着堆煤过程进行，实现了测温装置布置全自动化，无需人工进行干预。测温装置能埋设到准确的位置，抛投落点精准，测温装置不易因煤堆坡面而发生位移，埋设的测温装置位置更加准确，确保准确的对煤堆内部温度进行检测。本发明改变了现有煤堆测温装置结构与工程方式，减少了煤堆测温装置的日常运行工作量。
附图说明
图1是本发明中回转堆煤的一种示意图；
图2是本发明中测温装置抛投在煤堆目标位置的一种示意图；
图3是本发明中测温装置抛投在煤堆目标位置y轴截面示意图；
图4是本发明中d=f(h)的实验数据图；
图5是本发明中二次堆煤过程回转面平面示意图。
1-大车轨道 2-大车 3-悬臂 101、103、105、107-煤堆外侧点 102、104、106、108-煤堆内侧点 201-煤堆顶部内侧点 202-煤堆顶部外侧点 301-目标点。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：
本实施例一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法。用于对本发明的测温装置在煤堆进行埋设，测温装置为球形测温装置，具有多个，测温装置通过无线通信方式与外部控制设备相连接，测温装置设置有ID和RFID标签，RFID 标签可被RFID阅读器读取。进行布置时根据本发明方法将测温装置埋设在条线煤堆的两侧表面下一定深度位置，对煤堆内部的温度进行检测，将检测数据通过无线网络发送给外部控制设备，检测数据不仅包括温度数据，同时还包括测温装置位置数据和ID。在取煤过程中球状测温装置能随着煤一起被斗轮取出，球状测温装置不易被斗轮破坏，当测温装置被斗轮机回收时，经过RFID阅读器能被RFID阅读器读取到，则确认该测温装置被回收。
煤堆测温装置布置方法包括以下步骤：
斗轮机按照全自动堆煤作业模式，进行定位和寻址，到达指定位置。
S1．斗轮机悬臂由堆煤外侧点至堆煤内侧点进行堆煤，完成一次回转堆煤；
S2．斗轮机大车后退一个步长P，进行回转堆煤；
S3．重复步骤S2直到大车后退至结束位置X（n），其中在大车位置X（i）时回转堆煤过程中进行测温装置抛投，X（i）表示在第i个步长P时大车的位置，i=1，2，…，n-1；
在回转堆煤前设定堆煤过程中悬臂俯仰角度α，堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02，大车标准步长P，堆煤标准高度H；
如图1所示，回转堆煤的过程包括，悬臂回转至堆煤外侧点101，堆煤堆到标准高度H，然后逐步转向堆煤内侧点进行堆煤，直到悬臂回转至堆煤内侧点102，堆煤堆到标准高度H。大车后退一个步长P，悬臂回转至煤堆外侧点103，重复回转堆煤过程。
在进行第一次回转堆煤后，以及最后回转堆煤前，在中间的回转堆煤过程中可以进行测温装置抛投，根据设定情况可以在每次回转堆煤过程中进行测温装置抛投，或者是间隔几个回转堆煤过程进行测温装置抛投。抛投过程在回转堆煤过程前，先在前一个堆煤的煤堆上抛投下测温装置，然后进行回转堆煤。
抛投过程包括：
a．抛投过程中的煤堆为上一个大车位置X（i-1）回转堆煤形成的煤堆，计算大车位置X（i-1）时回转堆煤的煤堆顶部内外侧点位置； 计算过程为：
确定煤堆的静息角θ，获取大车位置X（i-1），堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02、斗轮机悬臂回转半径R，计算煤堆内侧点位置和外侧点位置，其中煤堆的静息角θ与煤种有关，可根据不同煤种标定不同的θ值，提高抛投位置的准确度。堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02为预先设定角度。
煤堆内侧点位置三维坐标（X01，Y01，Z01）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H)) cosβ01],(Rcosα+f(H))sinβ01,H}；
煤堆外侧点位置三维坐标（X02，Y02，Z02）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H))cosβ02],(Rcosα+f(H))sinβ02,H}；
其中函数f(h)为煤流抛物线运动落地点与抛出点水平距离d和落地点高度h的非线性关系，d= f(h)。f(h)函数与煤种、环境温湿度、风速风向、斗轮机悬臂皮带速度有关，可根据不同环境参数进行试验，生成相应的f(h)函数，如图4所示在悬臂俯仰角度α时确定f(h)函数。在作业时选择与当前环境对应的f(h)函数，提高抛投位置的准确度。
b．如图2所示，设定测温装置抛投到当前煤堆工作面上内外侧目标点的位置高度h11、目标点至煤堆侧面距离dp11，根据设定值计算煤流落在内外侧目标点时大车位置X11和悬臂回转角度β11；
在煤流落在内侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y01-S12)/(Rcosα+f(h11))]=arcsin[(Y01-Hctgθ+S11)/(Rcosα+f(h11))]；
煤堆内侧点201与抛投目标点301的X坐标差值Δ1=sqrt((H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2)；
目标点时的大车位置X11与大车位置X（i-1）差值Δ=X 11-X(i-1)=Δ1+[Rcosα+f(h11)]cosβ11-[Rcosα+f(H)]cosβ01；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ01；
在煤流落在外侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y02+Hctgθ-S11)/(Rcosα+f(h11))]；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ02，
如图3所示，S11为目标点在地面投影到煤堆底部内侧边或外侧边的距离，S11=(h11cosθ+dp11)/sinθ，S12为目标点301地面投影到煤堆外侧点201地面投影连线的垂直距离，S12=H ctgθ-S11。
c．在当前煤堆工作面上由外侧到内侧进行二次堆煤，使新堆煤堆与当前煤堆相交点位置的高度等于目标点位置高度h11；具体过程包括：
将大车从当前位置X（i-1）后退至位置（X11+P）；由于要将测温装置抛投在前一个煤堆表面上，因此从X（i-1）位置后退至计算出的煤流落在抛投目标点时的大车位置X11，并且再后退一个步长P，先在煤堆坡面上堆起一个凹槽。
悬臂在外侧回转角度β11进行堆煤，堆煤堆到高度h22，然后逐步转向内侧进行堆煤，直到悬臂回转至内侧回转角度β11，堆煤堆到高度h22， h22为设定高度值，如图5所示，h22满足h22-h11=[Pcosβ11+f(h11)-f(h22)]tgθ。在当前煤堆坡面上新堆出高度h22的煤堆，在当前堆煤坡面上形成一个凹槽带；在高度h22满足上述条件时，新堆煤堆与当前煤堆坡面形成的凹槽的最低点高度与抛投目标点高度相等，即凹槽最底部为抛投目标点。这样在对测温装置进行抛投时，测温装置能落入在凹槽底部上，准确的抛投到目标点，防止了测温装置在煤堆坡面上滚落而造成抛投目标点不准确。
d．大车移动到位置X11，在将测温装置进行抛投前，悬臂回转至煤堆外侧回转角度为β11+δ，开始向内侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至外侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆；悬臂回转至煤堆内侧回转角度为β11-δ，开始向外侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至内侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆，其中δ为一微小角度，根据测试时确定。内外侧目标点位置位于煤堆顶部内外侧位置的外侧；大车位置X（i-1）和（X11+P）二次回转堆煤在目标点外侧形成了向下的圆锥形坡面和相交线，通过在目标点外侧回转到目标点堆煤，确保目标点周围形成一个高度h11的小范围平台，再进行抛投，使得抛投目标位置更准确。
计算测温装置落点的位置数据并与测温装置进行绑定；计算测温装置落点的位置数据为，
{[X11-(Rcosα+f(h11))cosβ11],(Rcosα+f(h11))*sinβ11,h11}。
e．大车移动到大车位置X（i），悬臂进行回转堆煤。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了大车轨道、大车、悬臂等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (8)

1.一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，斗轮机通过调节大车和悬臂位置进行自动堆煤，其特征在于：包括以下步骤：
S1．斗轮机悬臂由堆煤外侧点至堆煤内侧点进行堆煤，完成一次回转堆煤；
S2．斗轮机大车后退一个步长P，进行回转堆煤；
S3．重复步骤S2直到大车后退至结束位置X（n），其中在大车位置X（i）时回转堆煤过程中进行测温装置抛投，X（i）表示在第i个步长P时大车的位置，i=1，2，…，n-1，抛投过程包括：
a．计算大车位置X（i-1）时回转堆煤的煤堆顶部内外侧点位置；
b．设定测温装置抛投到当前煤堆工作面上内外侧目标点的位置高度h11、目标点至煤堆侧面距离dp11，根据设定值计算煤流落在内外侧目标点时大车位置X11和悬臂回转角度β11；
c．在当前煤堆工作面上由外侧到内侧进行二次堆煤，使新堆煤堆与当前煤堆相交点位置的高度等于目标点位置高度h11；
d．大车移动到位置X11，分别将测温装置进行抛投至内外侧目标点位置，同时计算测温装置落点的位置数据并与测温装置进行绑定；
e．大车移动到大车位置X（i），悬臂进行回转堆煤。
2.根据权利要求1所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是在回转堆煤前设定堆煤过程中悬臂俯仰角度α，堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02，大车标准步长P，堆煤标准高度H；
回转堆煤的过程包括，悬臂回转至堆煤外侧点，堆煤堆到标准高度H，然后逐步转向堆煤内侧点进行堆煤，直到悬臂回转至堆煤内侧点，堆煤堆到标准高度H。
3.根据权利要求2所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是步骤a中当前煤堆的顶部内外侧点位置的计算过程为：
确定煤堆的静息角θ，获取大车位置X（i-1），堆煤内侧点的悬臂内侧回转角β01，堆煤外侧点的悬臂外侧回转角β02，斗轮机悬臂回转半径R，计算煤堆内侧点位置和外侧点位置，
煤堆内侧点位置三维坐标（X01，Y01，Z01）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H))cosβ01],(Rcosα+f(H))sinβ01,H}；
煤堆外侧点位置三维坐标（X02，Y02，Z02）为：
{[X(i-1)-(Rcosα+f(H))cosβ02],(Rcosα+f(H))sinβ02,H}；
其中函数f(h)为煤流抛物线运动落地点与抛出点水平距离d和落地点高度h的非线性关系，d= f(h)。
4.根据权利要求3所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是步骤b中煤流落在内侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y01-Hctgθ+S11)/(Rcosα+f(h11))]；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ01；
煤流落在外侧目标点时，大车位置X11和悬臂回转角度β11为：
β11=arcsin[(Y02+Hctgθ-S11)/(Rcosα+f(h11))]；
X11=X(i-1)+[Rcosα+f(h11)]cosβ11+sqrt[(H-h11)2ctg2θ-(Hctgθ-S11)2]-[Rcosα+f(H)]cosβ02，
其中，S11为目标点在底部水平面上的投影点与煤堆底部内侧边或外侧边的距离，S11=(h11cosθ+dp11)/sinθ。
5.根据权利要求3所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是步骤c的具体过程包括：
将大车从当前位置X（i-1）后退至位置（X11+P）；
悬臂在外侧回转角度β11进行堆煤，堆煤堆到高度h22，然后逐步转向内侧进行堆煤，直到悬臂回转至内侧回转角度β11，堆煤堆到高度h22，h22为设定高度值，h22满足h22-h11=[Pcosβ11+f(h11)-f(h22)]tgθ。
6.根据权利要求1所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是步骤d中计算测温装置落点的位置数据为，
{[X11-(Rcosα+f(h11))cosβ11],(Rcosα+f(h11))sinβ11,h11}。
7.根据权利要求1所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是测温装置设置有ID和RFID标签，在抛投前，通过RFID阅读器对RFID标签进行识别，在抛投到目标点后，将计算出的测温装置落点位置数据与测温装置ID进行绑定。
8.根据权利要求1所述的一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法，其特征是步骤d中进行抛投前悬臂回转至煤堆外侧回转角度为β11+δ，开始向内侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至外侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆；悬臂回转至煤堆内侧回转角度为β11-δ，开始向外侧回转堆煤，堆煤高度达到h11时逐渐回转，在悬臂回转至内侧回转角度β11时将测温装置随煤流从斗轮机悬臂皮带头部抛出，测温装置流落入煤堆，其中δ为一微小角度，根据测试时确定。
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