CN113911121A - 用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法和控制设备 - Google Patents

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Abstract

公开一种用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法，其中，接收由至少一个雷达传感器和/或激光雷达传感器收集的测量数据，并且，通过分析处理所接收的测量数据来求取在雷达传感器和/或激光雷达传感器的扫描区域之内的至少一个障碍物，基于所求取的障碍物和雷达传感器和/或激光雷达传感器的安装位置求取扫描区域的被障碍物遮蔽的区段，针对扫描区域的被遮蔽的区段创建动态对象能够潜在地从扫描区域的被遮蔽的区段中横越交通工具的车道的对象预测，基于对象预测、取决于情况地匹配交通工具的行驶行为。此外，公开一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

Description

用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法和控制 设备
技术领域
本发明涉及一种用于匹配交通工具(Fahrzeug)的行驶行为(Fahrverhalten)的方法。此外，本发明还涉及一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
背景技术
通过雷达传感器并且通过应用多普勒效应的可能性能够执行在雷达传感器和进行反射的对象之间的相对径向速度测量。此外，雷达传感器能够用于对象的位置确定。出于这些原因，雷达传感器能够多方面地用于交通工具的驾驶辅助功能。在此，雷达传感器能够使用在所有自动化级别的交通工具中，以便例如避免与动态对象的碰撞或者生成至少碰撞警告。为此，扫描雷达传感器的扫描区域或者说检测区域，以用于探测静态和动态对象。
由于测量方法论基于多普勒效应，因此发射用于研究交通周围环境的雷达射束能够被静态遮蔽物(Verdeckung)或者说障碍物阻挡。由于障碍物，扫描区域的一个区段不能够再被雷达射束扫描。这种障碍物在此能够是阻止雷达射束的传播的动态对象或者静态对象。此外，与天气相关的影响，诸如或者浓雾或者烟，也能够阻止雷达射束沿着扫描区域的传播。因而，这种障碍物导致关于可能引起潜在碰撞的、动态对象的论断(Aussage)的丢失。如果动态对象位于遮蔽物后方并且只有在从被遮蔽的区段中脱离出来(hervortreten)之后才能够被传感器探测到，则碰撞概率尤其增加。
发明内容
本发明的任务能够视为：提出一种用于提高在被遮蔽的区段或者说障碍物处的交通安全性的方法。
该任务借助根据本发明所描述的方法、控制设备、计算机程序和机器可读的存储介质来解决。本发明的有利构型在下文中阐述。
根据本发明的一个方面，提供一种用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法。
在一个步骤中，接收通过至少一个雷达传感器和/或激光雷达传感器收集的测量数据。通过分析处理所接收的测量数据来求取在雷达传感器和/或激光雷达传感器的扫描区域之内的至少一个障碍物。该障碍物在此能够构型为至少暂时停放的动态对象或者静态对象。
障碍物例如能够通过建筑工地、停靠的交通工具、停放的挂车或者集装箱、植物、建筑物、烟或者雾、雨或者雪等等构造。
由此，在第一步骤中能够在位置和几何形状方面探测障碍物。该探测能够例如通过将测量数据与基于雷达的地图进行比较来完成。替代地或者附加地，能够借助光学传感器、基于对象的位置和几何形状来探测对于雷达射束和/或激光射束的障碍物或者说遮蔽物。
在另一步骤中，基于所求取的障碍物以及雷达传感器和/或激光雷达传感器的安装位置求取扫描区域的被障碍物遮蔽的区段。由此，根据传感器在交通工具上的安装位置和线性传播的雷达射束或者说激光射束的事实，能够确定被遮蔽的区域或者说区段。
随后，针对扫描区域的被遮蔽的区段创建对象预测。该对象预测在此考虑：动态对象能够潜在地从扫描区域的被遮蔽的区段中横越(kreuzen)交通工具的车道。如果已知被遮蔽的区段的尺寸，则因此能够假设：位于被遮蔽的区段中的动态对象能够在任何时刻从该被遮蔽的区段中脱离出来并且横越交通工具的车道。脱离出来的对象一旦处于视野内或者说不再被障碍物遮蔽，则其对于交通工具的传感器来说是能够识别的。
通过该方法，没有明确地求取障碍物后面的动态对象，然而假设存在以下风险：动态对象从被遮蔽的区段中脱离出来。通过行驶行为的相应匹配考虑到该风险。在此，取决于情况地且基于对象预测地匹配交通工具的行驶行为。对象假设或者说对象预测能够例如以动态对象横越交通工具的车行道的概率的形式来实现。
由于避免碰撞的可能性取决于各种条件，例如取决于相对的对象距离并且取决于可实现的总制动距离，因此在交通工具接近被遮蔽的区段的情况下碰撞的概率会增加。通过该方法能够在障碍物和被遮蔽的区域附近实现情况匹配的交通工具行为，以便避免潜在的碰撞。通过预测在扫描区域的被遮蔽的区段中的动态对象，能够定义匹配的交通工具行为，使得在驶过扫描区域的被遮蔽的区段时确保提高的交通安全性。
根据本发明的另一方面，提供一种控制设备，其中，该控制设备设置用于实施所述方法。控制设备例如能够是交通工具侧的控制设备、交通工具外部的控制设备或者交通工具外部的服务器单元，例如云系统。
此外，根据本发明的一个方面提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在通过计算机或者控制设备执行所述计算机程序时，所述指令促使该计算机或者控制设备实施根据本发明的方法。根据本发明的另一方面提供一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据本发明的计算机程序。
交通工具能够根据德国公路局(BASt)标准辅助地、部分自动化地、高度自动化地和/或完全自动化地或者说无驾驶员地运行。
交通工具例如能够是载客车辆、载货车辆、机器人出租车或类似物。交通工具不限于在道路上行驶。相反，交通工具也能够构型为水上交通工具、飞行交通工具，例如运输无人机，等等。
该方法能够特别有利地在能够高度自动化和完全自动化运行的交通工具中使用。在此，尤其能够在城市环境中在具有停靠在路边的交通工具或者对象的交叉路口场景的情况下求取障碍物，并且能够借助取决于情况地匹配的行驶行为来考虑所述障碍物。此外，该方法也能够用于超车操作，因为被遮蔽的动态对象能够位于要超过的对象或者交通工具后面。
在一种实施方式中，所述方法作为碰撞预测的一部分来执行，或者，将所求取的对象预测和交通工具的取决于情况地匹配的行驶行为用作碰撞预测的输入参量。通过所述措施，所述方法能够特别有效地集成到交通工具的现有控制设备和控制模块中。
所述方法在此能够实施为能够影响交通工具的行驶行为的、硬件侧和/或软件侧的模块的形式。在此，能够通过所述方法来操控交通工具的执行器，以便能够实现交通工具的纵向引导和/或横向引导。
基于所述方法，尤其能够做出关于可见度的论断：在雷达传感器的理论扫描区域或者说检测区域的哪些范围中不能够生成可靠的雷达数据。基于该认识，得到关于潜在的动态对象的对象假设。
根据另一实施例，接收数字雷达地图的数据，其中，在分析处理由雷达传感器收集的测量数据的情况下，执行所收集的测量数据与数字雷达地图的数据的比较，以便求取障碍物和扫描区域的被所述障碍物遮蔽的区段。由此能够求取静态对象和障碍物，其中，能够使用先前记录的、描绘无遮蔽物的交通工具环境雷达地图。在行驶期间比较雷达地图和所求取的测量数据能够明确障碍物。如果在雷达地图中存在某些在行驶期间不能够测量的地点或者说反射点，则能够预期被障碍物遮蔽的区段。
在此，至少一个障碍物能够是静态对象或者动态对象。此外，障碍物能够通过大气或者说与天气相关的影响构造，例如雾、雨、烟或类似物。障碍物至少区域性地阻止电磁射束的传播，并且因而屏蔽扫描区域的一个区段。
根据另一实施方式，通过分析处理激光雷达传感器的测量数据和/或至少一个摄像机传感器的测量数据来求取障碍物和扫描区域的被障碍物遮蔽的区段。通过该措施能够提供用于求取障碍物的另一可能性。优选，能够实施与另外的传感器(例如摄像机传感器或者激光雷达传感器)的测量数据的传感器数据融合。借助光学传感器尤其能够探测障碍物的外观和尺寸。
根据另一实施例，将扫描区域的被遮蔽的区段求取为一个面积
Figure BDA0003155857140000041
或者一个体积(Volumen)。一旦检测到进行遮蔽的对象或者说障碍物，就能够将该信息用于求取扫描区域的被遮蔽的区段。被遮蔽的区段也能够从直线传播的、射到静态或者动态障碍物上的雷达射束中来求取。在该障碍物后面的空间或者面积在此形成被遮蔽的区段。
根据另一实施方式，针对被遮蔽的区段创建简化的对象预测，其中，在简化的对象预测中，潜在的动态对象能够在任何时间以任意方向横越交通工具的车道。由此，对于碰撞计算能够忽略在扫描区域的被遮蔽的区段的可能的反射或者说地点。一旦遮蔽物不能够屏蔽所有的雷达射束，就会出现这种地点。雷达射束例如能够辐射穿过停放的交通工具的窗户或者穿过部分地进行遮蔽的植物，并且雷达射束能够用于求取信息。假设一个简化的、保守的对象预测。该预测包括：一个对象能够在任何时刻以任意方向和速度从被遮蔽的区域中脱离出来、进入交通工具的视野中并且横越交通工具的车道。由此，在技术上能够特别简单地创建对象预测。
根据另一实施例，针对被遮蔽的区段的对象预测由环境模型的所接收的数据指定(spezifizieren)。为了使对象预测具体化，存在考虑交通工具环境的信息并且创建更准确的对象预测的可能性。这些数据例如能够从环境模型中获悉，并且包含允许指定现有预测的所有方面。
根据另一实施方式，接收环境模型和/或数字地图的交叉路口、汇入口、出口、人行横道、速度限制、车道数量和/或转向车道的数据，其中，通过所接收的数据指定针对被遮蔽的区段的对象预测。如果交叉路口例如位于障碍物后面，则能够假设脱离出来的动态对象沿着其车行道以已知的最大速度运动。当人行横道位于被遮蔽的区段时，能够假设是类似的事实情况。
根据另一实施例，针对被遮蔽的区段的对象预测通过由在被遮蔽的区段中的至少一个传感器求取的测量数据来指定。通过该措施，在被遮蔽的区域中的反射点能够被分析处理并且被用于对象假设或者说对象预测。在此能够假设，所检测的反射点代表在遮蔽物后面的实际对象，该实际对象能够从扫描区域的被遮蔽的区段中迅速脱离出来。
基于相应的对象预测以及交通工具的运动，能够执行碰撞检查。可能碰撞的概率在此取决于具体的预测。保守的预测会导致更高的碰撞概率。更具体的预测能够减少在被遮蔽的区段中的潜在的对象的数量并且限制其对于碰撞检查的运动可能性。因此，被遮蔽的对象的预测直接影响在驶过障碍物期间的交通工具行为。
根据另一实施方式，基于通过测量数据所求取的动态对象或者基于在扫描区域的被遮蔽的区段中存在动态对象的假定设想来创建对象预测。在此，动态对象能够位于被遮蔽的区域中并且被唯一明确地确定，其推测的继续行驶(Weiterfahrt)由对象预测确定。这种动态对象例如能够通过以下方式求取：通过车辆-对象(Car-2-x)通信连接接收数据、接收地图数据的数据、分析处理传感器的测量数据、或类似的方式。如果不存在关于被遮蔽的区段的信息，则能够创建关于在被遮蔽的区段中的可能的动态对象的对象预测。
通过所述方法能够定义在被遮蔽的区段中的交通工具行为，并且例如能够匹配交通工具的速度。替代或者附加地，能够更快地或者说更受控地启动紧急制动，以便避免与动态对象或者静态对象的潜在的碰撞。
附图说明
在下文中，根据大幅简化的示意性图示更详细地阐述本发明的优选实施例。在此示出：
图1示出用于说明根据一种实施方式的方法的示意性流程图；
图2示出用于说明简化的对象预测的交通情况；
图3示出用于说明具体化的对象预测的另一交通情况。
具体实施方式
图1示出用于说明根据一种实施方式的方法1的示意性流程图。方法1用于匹配在图2和图3中示出的交通工具2的行驶行为并且能够由控制设备4实施。控制设备4在所示出的实施例中构型为交通工具侧的控制设备4。
通过方法1，能够实现对从交通工具2的至少一个雷达传感器10和/或激光雷达传感器12的扫描区域A的被遮蔽的区段8或者说区域中脱离出来的动态对象6的预测，使得能够启动交通工具2的、有针对性的情况匹配的行为。
方法1能够以软件组件或硬件组件的形式来实现。方法1能够用作碰撞预测20的预备级(Vorstufe)或者说输入参量。能够考虑将交通工具2的运动信息和运动预测18用于碰撞预测20，其中，为了简单起见，没有详细描述碰撞预测20的工作方式。
在方法1中，接收22由至少一个雷达传感器1和/或激光雷达传感器12收集的测量数据。
通过分析处理所接收的测量数据来求取24在雷达传感器10和/或激光雷达传感器12的扫描区域A之内的至少一个障碍物14。
在另一步骤26中，基于所求取的障碍物14以及雷达传感器10和/或激光雷达传感器12的安装位置求取扫描区域A的被障碍物14遮蔽的区段8。
随后，基于所求取的被遮蔽的区段8，针对扫描区域A的被遮蔽的区段8创建对象预测28。对象预测28在此能够构型为简化的对象预测28。在简化的对象预测28中，潜在的动态对象6能够在任何时间以任意方向横越交通工具2的车道。当不存在另外的信息、例如历史轨迹数据或类似物时，优选能够执行这种对象预测28。该场景在图2中说明。在此，基于对象预测28通过箭头示出潜在的动态对象6的可能轨迹和位置。
根据方法1的构型，能够接收关于被遮蔽的区段8的环境30的信息。例如，能够接收环境模型的数据、测量数据的数据、通过通信连接16的数据或类似物。环境30的所述附加的信息能够随后用于指定简化的对象预测28。在图3中示出一个交通情况，其中使用这种经指定的对象预测32。
控制设备4能够由地图数据求取交叉路口，在该交叉路口中存在被遮蔽的区段8。以转弯车道F2为基础，潜在的或者说假定的动态对象6仅仅能够以三个方向驶过该交叉路口，通过经指定的对象预测32考虑所述三个方向。在此，还能够将潜在的动态对象6的最大可能速度限制为当地习惯的速度。
基于对象预测28、32能够取决于情况地匹配34交通工具2的行驶行为，以便最小化与潜在的动态交通工具6的碰撞危险，所述潜在的动态交通工具横越交通工具2的车道F。
在此，交通工具2的行驶行为的匹配34能够与碰撞预测20并行地进行。对象预测28、32的相应的数据或者说结果能够被提供给碰撞预测20。

Claims (13)

1.一种用于通过控制设备(4)来匹配交通工具(2)的行驶行为的方法(1)，其中，
-接收通过至少一个雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)收集的测量数据，通过分析处理所接收的测量数据来求取在所述雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)的扫描区域(A)之内的至少一个障碍物(14)，
-基于所求取的障碍物(14)以及所述雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)的安装位置，求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物(14)遮蔽的区段(8)，
-针对所述扫描区域(A)的所述被遮蔽的区段(8)创建对象预测(28，32)：动态对象(6)能够潜在地从所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)横越所述交通工具(2)的车道(F)，
-基于所述对象预测(28，32)，取决于情况地匹配所述交通工具(2)的行驶行为。
2.根据权利要求1的方法，其中，所述方法(1)作为碰撞预测(20)的一部分来执行，或者，将所求取的对象预测(28，32)和所述交通工具(2)的取决于情况地匹配的行驶行为用作所述碰撞预测(20)的输入参量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，接收数字雷达地图的数据，其中，在分析处理通过所述雷达传感器(10)收集的测量数据时，执行所收集的测量数据与所述数字雷达地图的数据的比较，以便求取所述障碍物(14)以及求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物遮蔽的区段(8)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过分析处理所述激光雷达传感器(12)的测量数据和/或至少一个摄像机传感器的测量数据来求取所述障碍物(14)以及求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物(14)遮蔽的区段(8)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，将所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)求取为一个面积或者一个体积。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，针对所述被遮蔽的区段(8)创建简化的对象预测(28)，其中，在所述简化的对象预测(28)中，潜在的动态对象(6)能够在任何时间以任意方向横越所述交通工具(2)的所述车道(F)。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，针对被遮蔽的区段的对象预测由环境模型的所接收的数据指定。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，环境(30)的数据作为环境模型的和/或数字地图的交叉路口、汇入口、出口、人行横道、速度限制、车道数量和/或转向车道的数据来接收，其中，通过所接收的数据指定针对被遮蔽的区段的对象预测(32)。
9.根据权利要求7或者8所述的方法，其中，针对被遮蔽的区段(8)的所述对象预测(32)通过由至少一个传感器(10、12)在所述被遮蔽的区段中求取的测量数据来指定。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，基于通过测量数据所求取的动态对象(6)或者基于在所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)中存在动态对象(6)的假定设想创建所述对象预测(28，32)。
11.一种控制设备(4)，其中，所述控制设备(4)设置用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序，其包括指令，在通过计算机或者控制设备(4)执行所述计算机程序时，所述指令促使所述计算机或者控制设备实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种机器可读的存储介质，其上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。
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