CN113910228B - 一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。

Description

一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统
技术领域
本发明属于配电线路巡检领域，尤其涉及一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
目前的配电线路巡检主要是人工进行巡检，巡检人员需要人为判断当天所要巡检的线路及杆塔，驾驶巡检车辆达到现场，根据事先确定的线路和杆塔人工进行巡检。
发明人发现，当前的巡检模式，需要大量的人工判别，且由于配电线路的分布十分复杂，各片区杆塔分布交错较多，因此片区巡检人员在人工判别极容易在巡检过程中出现漏杆、漏线、误巡等问题。
发明内容
为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统，其根据配电线路杆塔的地理坐标信息库，建立配电线路杆塔的星系拓扑结构模型，通过建立的拓扑模型来规划配电线路的巡检任务，能够根据线路分布情况更加合理的规划巡检任务，提高巡检效率。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明的第一个方面提供一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法，其包括：
获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；
依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；
根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
本发明的第二个方面提供一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划系统，其包括：
地理信息坐标库构建模块，其用于获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；
三级星系拓扑结构构建模块，其用于依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；
最优巡检任务策略确定模块，其用于根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
本发明的第三个方面提供一种计算机可读存储介质。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
本发明的第四个方面提供一种计算机设备。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明构建了配电线路杆塔星系拓扑模型，解决了因配电线路、杆塔分布复杂、各工区、班组所属线路互相交错引起的巡检过程中漏杆、漏线、误巡、漏巡等问题，获取配电线路杆塔地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库，根据地理信息坐标库，建立了配电线路的星系拓扑模型结构，依据拓扑模型，策划了最优的巡检任务策略，通过构建拓扑模型，可以清晰的看到各个线路的分布情况，使巡检人员根据线路分布情况更加合理的规划巡检任务，提高了巡检效率。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明实施例的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法流程图；
图2是本发明实施例的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例一
为解决现有的配电线路巡检策略的不足，本本实施例公开了配电线路杆塔星系拓扑模型的建立及任务规划方法。首先，使用厘米级的地理信息定位设备获取配电线路杆塔地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库。然后，根据地理信息坐标库，建立配电线路的星系拓扑模型结构。最后，依据建立的拓扑模型，策划最优的巡检任务策略。
参照图1，本实施例提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法，其具体包括如下步骤：
步骤S101：获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库。
在具体实施中，使用地理信息定位设备采集配电线路杆塔的经纬度坐标信息，得到配电线路杆塔的地理信息坐标。
其中，地理信息定位设备为厘米级精度。在本实施例中，获取配电线路杆塔的厘米级精度的地理信息坐标。
步骤S102：依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构。
其中，每条巡检线路包含配电线路的多级杆塔，每级杆塔包含多个巡检点位。
本实施例的三级星系拓扑结构的建立过程为：
根据配电线路杆塔的经纬度坐标信息，梳理线路情况，建立出三级星系拓扑结构。
步骤S103：根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
在本实施例中，同一巡检负责人原则为：将所属于同一巡检负责人的巡检线路进行优先组合巡检。
在具体实施中，巡检线路相近合并原则为：
选择巡检杆塔之间的距离最短的两条巡检线路，作为相近巡检线路，并优先组合巡检。
本实施例构建了配电线路杆塔星系拓扑模型，解决了因配电线路、杆塔分布复杂、各工区、班组所属线路互相交错引起的巡检过程中漏杆、漏线、误巡、漏巡等问题，获取配电线路杆塔地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库，根据地理信息坐标库，建立了配电线路的星系拓扑模型结构，依据拓扑模型，策划了最优的巡检任务策略，通过构建拓扑模型，可以清晰的看到各个线路的分布情况，使巡检人员根据线路分布情况更加合理的规划巡检任务，提高了巡检效率。
实施例二
参照图2，本实施例提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划系统，其包括：
地理信息坐标库构建模块，其用于获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；
三级星系拓扑结构构建模块，其用于依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；
最优巡检任务策略确定模块，其用于根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
需要说明的是，本实施例中的各个模块与实施例一中的各个步骤一一对应，其具体实施过程相同，此处不再累述。
实施例三
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
实施例四
本实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法，其特征在于，包括：
获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；
依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；
每条巡检线路包含配电线路的多级杆塔，每级杆塔包含多个巡检点位；
所述三级星系拓扑结构的建立过程为：
根据配电线路杆塔的经纬度坐标信息，梳理线路情况，建立出三级星系拓扑结构；
根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务；
所述同一巡检负责人原则为：将所属于同一巡检负责人的巡检线路进行优先组合巡检；
所述巡检线路相近合并原则为：选择巡检杆塔之间的距离最短的两条巡检线路，作为相近巡检线路，并优先组合巡检。
2.如权利要求1所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法，其特征在于，获取配电线路杆塔的厘米级精度的地理信息坐标。
3.如权利要求1所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法，其特征在于，使用地理信息定位设备采集配电线路杆塔的经纬度坐标信息，得到配电线路杆塔的地理信息坐标。
4.一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划系统，其特征在于，包括：
地理信息坐标库构建模块，其用于获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；
三级星系拓扑结构构建模块，其用于依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；
最优巡检任务策略确定模块，其用于根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务；
每条巡检线路包含配电线路的多级杆塔，每级杆塔包含多个巡检点位。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法中的步骤。
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