CN113907694A - 一种双目内窥镜对准方法及对准系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种双目内窥镜对准方法及对准系统，属于内窥镜技术领域，应用于对准装置，对准装置包括标板，标板上具有第一标定图形和第二标定图形；调整双目内窥镜的第一通道光轴与第一标定图形垂直对齐；调整双目内窥镜的第二通道光轴与第二标定图形垂直对齐；调整第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；其中，第一通道光轴为右镜头的通道光轴，第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，第一通道光轴为左镜头的通道光轴，第二通道光轴为右镜头的通道光轴。通过本发明实施例提供的一种双目内窥镜对准方法及对准系统，可以提高内窥镜的对准效果。

Description

一种双目内窥镜对准方法及对准系统

技术领域

本申请实施例涉及内窥镜技术领域，具体而言，涉及一种双目内窥镜对准装置及对准方法。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。内窥镜通常具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变。

内窥镜包括单目内窥镜和双目内窥镜，单目内窥镜即只包含有一个摄像头的内窥镜，双目内窥镜即包含有两个摄像头的内窥镜，相比于单目内窥镜，双目内窥镜可以提供手术视野的三维立体感和手术操作的空间纵深感，弥补二维图像在空间定位和辨认解剖结构等方面的不足。

双目内窥镜的成像原理大多都是合成两个摄像头采集的图像，因此，在使用双目内窥镜时，需要先对准两个摄像头的成像区域，以形成完整的三维图像，但是，目前的双目内窥镜的对准效果不理想。

发明内容

本申请实施例提供一种双目内窥镜对准方法及对准系统，旨在提高双目内窥镜的对准效果。

本申请实施例第一方面提供一种双目内窥镜对准方法，应用于对准装置，所述对准装置包括标板，所述标板上具有第一标定图形和第二标定图形；

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；

调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；

其中，所述第一通道光轴为右镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，所述第一通道光轴为左镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

可选地，所述对准装置还包括镜头固定座，所述双目内窥镜固定于所述镜头固定座时，所述双目内窥镜的轴线方向与所述标板垂直；

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐，包括：

移动所述标板至第一位置，所述标板处于所述第一位置时与所述双目内窥镜之间的距离为所述双目内窥镜的镜头的景深最小值；

调整所述标板的位置，使所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心重叠；

将所述标板从所述第一位置移动至第二位置，当所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠时，确定所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；其中，所述标板处于所述第二位置时与所述双目内窥镜之间的距离为所述双目内窥镜的镜头的景深最大值。

可选地，调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐，包括：

移动所述标板至所述第一位置后，调整所述第二通道光轴所对应镜头的位置，使所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心重叠；

将所述标板从所述第一位置移动至第二位置，当所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠时，确定所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐。

可选地，获取所述双目内窥镜的第一通道光轴所对应镜头在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中采集的多个第一图像，若获取的各所述第一图像中的视野中心标识与目标标定图形的中心重叠，则确定所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠；

获取所述双目内窥镜的第二通道光轴所对应镜头在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中采集的多个第二图像，若获取的各所述第二图像中的视野中心标识与所述第二标定图形的中心重叠，则确定所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠。

可选地，所述第二通道光轴所对应镜头包括沿所述第一通道光轴设置的前置镜组和后置镜组；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致，包括：

移动所述标板至所述第一位置或第二位置，调整所述第二通道光轴所在的镜头的所述前置镜组和所述后置镜组的间距，使所述第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致。

可选地，获取所述第一通道光轴所对应镜头采集的第一图像以及所述第二通道光轴所对应镜头采集的第二图像，所述第一图像和所述第二图像为同时采集的图像；

将所述第一图像和所述第二图像叠加成3D图像；

若所述3D图像包括目标图形，则确定所述第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致。

可选地，在将所述第一图像和所述第二图像叠加成3D图像之后，所述方法还包括：

若所述3D图像中，由所述第一通道光轴所对应镜头采集的第二标定图形与来自所述第二通道光轴所对应镜头采集的第一标定图形完全重叠，则确定所述3D图像包括目标图形。

可选地，所述对准装置还包括滑动部以及设置于所述滑动部的第一限位部和第二限位部，所述标板设置于所述滑动部，所述第一限位部用于将所述标板固定于所述滑动部的所述第一位置，所述第二限位部用于将所述标板固定于所述滑动部的所述第二位置。

可选地，所述第一限位部和所述第二限位部为块状、条状或球状。

可选地，所述第一标定图形和所述第二标定图形均为同心圆，所述第一标定图形和所述第二标定图形的中心点为所述同心圆的圆心。

可选地，所述第一标定图形的中心点和所述第二标定图形的中心点之间的距离，与所述双目内窥镜的两个镜头之间的眼基距相等。

可选地，所述同心圆包括外圆和内圆，所述外圆的直径为所述内圆直径的两倍。

本申请实施例第二方面提供一种双目内窥镜对准系统，包括对准装置及控制单元，所述对准装置包括标板，所述标板上具有第一标定图形和第二标定图形；所述控制单元用于：

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；

调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；

其中，所述第一通道光轴为右镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，所述第一通道光轴为左镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

有益效果：

本申请提供一种双目内窥镜对准方法及对准系统，通过使双目内窥镜的第一通道光轴与标板上的第一标定图形垂直对齐，使双目内窥镜的的第二通道光轴与标板上的第二标定图形垂直对齐，以使第一通道光轴和第二通道光轴平行，然后再使第一通道光轴所在的镜头的放大倍率与第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致，从而实现双目内窥镜两个镜头的对准，从而使得双目内窥镜的对准更加方便，且对准效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提出的一种双目内窥镜对准方法的步骤流程图；

图2是本申请一实施例提出的一种对准装置的结构示意图；

图3是本申请一实施例提出的标板的结构示意图；

图4是本申请一实施例提出的一种对准装置的侧视结构示意图；

图5是本申请一实施例提出的一种双目内窥镜采集第一图像和第二图像及叠加3D图像的示意图；

图6是本申请一实施例提出的另一种双目内窥镜采集第一图像和第二图像及叠加3D图像的示意图；

图7是本申请一实施例提出的一种双目内窥镜对准系统的结构示意图。

附图标记说明：41、双目内窥镜；71、标板；711、第一标定图形；712、第二标定图形；72、镜头固定座；73、滑动部；74、第一图像；75、第二图像；76、3D图像。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

本申请实施例公开的一种双目内窥镜对准方法，应用于一种对准装置，参照图2和图3所示，该对准装置包括标板71和镜头固定座72，标板71上具有第一标定图形711和第二标定图形712，第一标定图形711和第二标定图形712部分重叠。镜头固定座72用于固定双目内窥镜41，并且在双目内窥镜41固定在镜头固定座72上时，双目内窥镜41的轴线方向与标板71垂直，双目内窥镜41的镜头正对标板71，同时标板71可以相对于双目内窥镜41的镜头在双目内窥镜41的轴线方向上做有限长度的移动。

图1示出了一种双目内窥镜对准方法的步骤流程图。参照图1所示，该双目内窥镜对准方法包括：

步骤S101：调整双目内窥镜41的第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐。

具体地，在调整双目内窥镜41的第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐时，所述方法包括：

步骤S1011：移动标板71至第一位置。

具体地，参照图4所示，标板71处于第一位置时，标板71与双目内窥镜41之间的距离为双目内窥镜41镜头的景深最小值，即，此时标板71与双目内窥镜41的距离最近。

步骤S1012：调整标板71的位置，使第一通道光轴对应的镜头的视野中心与第一标定图形711的中心重叠。

具体地，通过双目内窥镜41的第一通道光轴对应的镜头采集标板71的图像，若第一通道光轴对应的镜头的视野中心与第一标定图形711的中心重叠，即说明在第一位置时，双目内窥镜41的第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐。

步骤S1013：将标板71从第一位置移动至第二位置，当第一通道光轴所对应镜头的视野中心与第一标定图形711的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠时，确定双目内窥镜41的第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐。

具体地，标板71处于第二位置时，标板71与双目内窥镜41之间的距离为双目内窥镜41镜头的景深最大值，即，标板71与双目内窥镜41之间的距离最大。在将标板71从第一位置移动到第二位置的过程中，需要使第一通道光轴对应的镜头的视野中心与第一标定图形711的中心始终重叠，若不重叠，则需要调整标板71或第一通道光轴对应的镜头的位置，直至第一通道光轴对应的镜头的视野中心与第一标定图形711的中心始终重叠，此时可以确定第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐。

同时，确定第一通道光轴所对应镜头的视野中心与第一标定图形711的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠的方法包括：

参照图5所示，获取双目内窥镜41的第一通道光轴所对应镜头在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中采集的多个第一图像74，若获取的各第一图像74中的视野中心标识均与目标标定图形的中心重叠，则确定第一通道光轴所对应镜头的视野中心与第一标定图形711的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠。

具体地，如图5所示，第一图像74的视野中心标识表现为较大的矩形框内两条十字交叉线的交叉点。

步骤S102：调整双目内窥镜41的第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐。

具体地，在调整双目内窥镜41的第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐时，所述方法包括：

步骤S1021：移动标板71至第一位置，调整第二通道光轴所对应的镜头的位置，使第二通道光轴所对应的镜头的视野中心与第二标定图形712的中心重叠。

具体地，由于在调整第一通道光轴时，标板71的位置已经确定，因此无需再调整标板71的位置，此时只需对第二通道光轴所对应的镜头位置进行调整，使通过第二通道光轴所对应的镜头采集标板71的图像时，第二通道光轴所对应的镜头的视野中心与第二标定图形712的中心重叠，即可以说明，在标板71处于第一位置时，第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐。

步骤S1022：将标板71从第一位置移动至第二位置，当第二通道光轴所对应镜头的视野中心与第二标定图形712的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠时，确定双目内窥镜41的第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐。

具体地，在将标板71从第一位置移动到第二位置的过程中，需要使第二通道光轴所对应的镜头的视野中心与第二标定图形712的中心始终重叠，若不重叠，则需要第二通道光轴所对应的镜头的位置，直至第二通道光轴对应的镜头的视野中心与第二标定图形712的中心始终重叠，此时可以确定第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐。

同时，确定第二通道光轴所对应镜头的视野中心与第二标定图形712的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠的方法包括：

参照图5所示，获取双目内窥镜41的第二通道光轴所对应镜头在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中采集的多个第二图像75，若获取的各第二图像75中的视野中心标识与第二标定图形712的中心重叠，则确定第二通道光轴所对应镜头的视野中心与第二标定图形712的中心在标板71从第一位置移动至第二位置的过程中始终重叠。

具体地，如图5所示，第二图像75的视野中心标识表现为较大的矩形框内两条十字交叉线的交叉点。

步骤S103：调整第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致。

具体地，在调整第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和第二通道光轴所在的镜头的放大倍率时，是以第一通道光轴所在的镜头为基准的。并且第二通道光轴所对应镜头包括沿第一通道光轴设置的前置镜组和后置镜组，其具体方法包括：

步骤S1031：移动标板71至第一位置或第二位置，调整第二通道光轴所在的镜头的前置镜组和后置镜组的间距，使第一通道光轴所对应的镜头的放大倍率和所述第二光轴所对应的镜头的放大倍率一致。

而确定第一通道光轴所对应的镜头的放大倍率和所述第二光轴所对应的镜头的放大倍率一致的方法又包括：

步骤S201：获取第一通道光轴所对应镜头采集的第一图像74以及第二通道光轴所对应镜头采集的第二图像75，第一图像74和第二图像75为同时采集的图像；

具体地，此处的第一图像74和第二图像75为标板71处于第一位置或第二位置时，第一通道光轴所对应的镜头和第二通道光轴所对应的镜头同时采集的标板71上第一标定图形711和第二标定图形712的图像。

步骤S202：将第一图像74和第二图像75叠加成3D图像76；

步骤S203：若3D图像76包括目标图形，则确定第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致。

步骤S204：若3D图像76中，由第一通道光轴所对应镜头采集的第二标定图形712与来自第二通道光轴所对应镜头采集的第一标定图形711完全重叠，则确定所述3D图像76包括目标图形。

具体地，在本实施例中，如图3所示，第一标定图形711和第二标定图像均为同心圆，即第一同心圆和第二同心圆，第一标定图形711和第二标定图形712的中心为同心圆的圆心。

因此，具体来说，参照图5所示，第一图像74为第一通道光轴所对应镜头的视野中心与第一同心圆的圆心重叠的两个同心圆，第二图像75为第二通道光轴所对应镜头的视野中心与第二同心圆的圆心重叠的两个同心圆。

将第一图像74和第二图像75合成为3D图像76后，第一通道光轴所对应镜头采集的图像中的第二同心圆会与第二通道所对应采集的图像中的第一同心圆重叠，即最终的目标图形为3个部分重叠的同心圆。

此时，则确定第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致，并且双目内窥镜41的两个镜头已对准。

参照图6所示，在合成的3D图像76为四个同心圆或者其他图形时，此时3D图像76不包括目标图像，说明双目内窥镜41的两个镜头未对准。

需要说明的是，双目内窥镜41具有左右两个镜头，在本实施例中，第一通道光轴为右镜头的通道光轴，第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，第一通道光轴为左镜头的通道光轴，第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

同时，需要使第一标定图形711的中心和第二标定图形712的中心之间的距离，与双目内窥镜41的两个镜头之间的眼基距相等，双目内窥镜41的两个镜头之间的眼基距即为两个镜头的轴线距离，这样，在将第一图像74和第二图像75合成后，才可以得到包括目标图像的3D图像76。

并且，为了提高图像观测效果，标板71上的两个同心圆的尺寸需满足以下关系，以达到理想的观察效果：

C₂=2C₁；

0.8·d_min·tanα < C2 < 0.98·d_min·tanα；

其中，C₂为同心圆的外圆的直径，C₁为同心圆的内圆的直径；

α= 1/2·FOV（FOV为镜组标称视场角）；

d_min为标板71与双目内窥镜41镜头之间的最小距离，该最小距离为镜头景深最小值。

在一种实施例中，参照图2所示，对准装置还包括滑动部73以及设置于滑动部73上的第一限位部和第二限位部（图中未示出），标板71设置于滑动部73上，使得标板71可以通过滑动部73相对于双目内窥镜41的镜头发生移动。第一限位部用于将标板71固定于滑动部73的第一位置，第二限位部用于将标板71固定于滑动部73的第二位置。

滑动部73可以包括滑轨与滑块，其中，滑轨沿着双目内窥镜41固定在镜头固定座72上时的轴线方向设置，滑块可以在滑轨上滑动，标板71则与滑块固定连接。

第一限位部和第二限位部的形状可以包括块状、条状或球状。

实施例二

本申请实施例提供一种双目内窥镜对准系统，参照图3和图7所示，该对准系统包括对准装置及控制单元，对准装置包括标板71，标板71上具有第一标定图形711和第二标定图形712；控制单元用于执行：

调整双目内窥镜41的第一通道光轴与第一标定图形711垂直对齐；

调整双目内窥镜41的第二通道光轴与第二标定图形712垂直对齐；

调整第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；

其中，第一通道光轴为右镜头的通道光轴，第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，第一通道光轴为左镜头的通道光轴，第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

Claims (13)

1.一种双目内窥镜对准方法，其特征在于，应用于对准装置，所述对准装置包括标板，所述标板上具有第一标定图形和第二标定图形；

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；

调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；

其中，所述第一通道光轴为右镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，所述第一通道光轴为左镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

2.根据权利要求1所述的双目内窥镜对准方法，其特征在于，所述对准装置还包括镜头固定座，所述双目内窥镜固定于所述镜头固定座时，所述双目内窥镜的轴线方向与所述标板垂直；

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐，包括：

移动所述标板至第一位置，所述标板处于所述第一位置时与所述双目内窥镜之间的距离为所述双目内窥镜的镜头的景深最小值；

调整所述标板的位置，使所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心重叠；

将所述标板从所述第一位置移动至第二位置，当所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠时，确定所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；其中，所述标板处于所述第二位置时与所述双目内窥镜之间的距离为所述双目内窥镜的镜头的景深最大值。

3.根据权利要求2所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于，调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐，包括：

移动所述标板至所述第一位置后，调整所述第二通道光轴所对应镜头的位置，使所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心重叠；

将所述标板从所述第一位置移动至第二位置，当所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠时，确定所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐。

4.根据权利要求3所述的双目内窥镜对准方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述双目内窥镜的第一通道光轴所对应镜头在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中采集的多个第一图像，若获取的各所述第一图像中的视野中心标识与所述第一标定图形的中心重叠，则确定所述第一通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第一标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠；

获取所述双目内窥镜的第二通道光轴所对应镜头在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中采集的多个第二图像，若获取的各所述第二图像中的视野中心标识与所述第二标定图形的中心重叠，则确定所述第二通道光轴所对应镜头的视野中心与所述第二标定图形的中心在所述标板从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中始终重叠。

5.根据权利要求2所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于，所述第二通道光轴所对应镜头包括沿所述第一通道光轴设置的前置镜组和后置镜组；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致，包括：

移动所述标板至所述第一位置或第二位置，调整所述第二通道光轴所在的镜头的所述前置镜组和所述后置镜组的间距，使所述第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致。

6.根据权利要求5所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一通道光轴所对应镜头采集的第一图像以及所述第二通道光轴所对应镜头采集的第二图像，所述第一图像和所述第二图像为同时采集的图像；

将所述第一图像和所述第二图像叠加成3D图像；

若所述3D图像包括目标图形，则确定所述第一通道光轴所对应镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所对应镜头的放大倍率一致。

7.根据权利要求6所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于，在将所述第一图像和所述第二图像叠加成3D图像之后，所述方法还包括：

若所述3D图像中，由所述第一通道光轴所对应镜头采集的第二标定图形与来自所述第二通道光轴所对应镜头采集的第一标定图形完全重叠，则确定所述3D图像包括目标图形。

8.根据权利要求2-7中任意一项所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于，所述对准装置还包括滑动部以及设置于所述滑动部的第一限位部和第二限位部，所述标板设置于所述滑动部，所述第一限位部用于将所述标板固定于所述滑动部的所述第一位置，所述第二限位部用于将所述标板固定于所述滑动部的所述第二位置。

9.根据权利要求8所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于：

所述第一限位部和所述第二限位部为块状、条状或球状。

10.根据权利要求1-7中任意一项所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于：

所述第一标定图形和所述第二标定图形均为同心圆，所述第一标定图形和所述第二标定图形的中心点为所述同心圆的圆心。

11.根据权利要求10所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于：

所述第一标定图形的中心点和所述第二标定图形的中心点之间的距离，与所述双目内窥镜的两个镜头之间的眼基距相等。

12.根据权利要求10所述的双目内窥镜的对准方法，其特征在于：

所述同心圆包括外圆和内圆，所述外圆的直径为所述内圆直径的两倍。

13.一种双目内窥镜对准系统，其特征在于，包括对准装置及控制单元，所述对准装置包括标板，所述标板上具有第一标定图形和第二标定图形；所述控制单元用于：

调整所述双目内窥镜的第一通道光轴与所述第一标定图形垂直对齐；

调整所述双目内窥镜的第二通道光轴与所述第二标定图形垂直对齐；

调整所述第一通道光轴所在的镜头的放大倍率和所述第二通道光轴所在的镜头的放大倍率一致；

其中，所述第一通道光轴为右镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为左镜头的通道光轴；或者，所述第一通道光轴为左镜头的通道光轴，所述第二通道光轴为右镜头的通道光轴。

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