CN113898294B - 水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统，涉及深海岩石钻机技术领域。该搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，包括外壳，所述外壳内部固定连接有固定板，所述固定板底部设有钻筒，所述固定板底部固定连接有摄像头，所述钻筒外侧安装有冲钻组件，所述钻筒内部设有连接筒，所述钻筒与连接筒外侧均开设有凹槽，该搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，当连接杆下降时推动连接筒在钻筒内部进行转动下降，当连接筒下降时推动连接环进行移动，使连接环底部较接的切板在限位板内部进行滑动，对样品底部进行破碎，从而使切板将连接筒内部的岩石样品与岩石本体进行分离，有利于岩石进行快速破碎获取岩石样品。

Description

水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统

技术领域

本发明涉及钻机，具体为水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统，属于深海岩石钻机技术领域。

背景技术

随着世界经济和工业的不断发展，人类对各种资源的需求量逐年增加，地下矿石作为及重要的资源之一，近年来被大量开采和开发；到目前为止，在地球表面浅层的优质矿石已开采殆尽，随着人类对海洋的不断探索逐步加深，对于在海洋中的地下资源的得到了世界各国的重视，在现有的深海采样技术中，对钻采样仍然是获取岩石样品的重要方式。

通常情况下，现有的钻机破损岩石时，通过钻头对海底岩石进行破碎，在对岩石芯进行取样，但在深海对于岩石的钻破后，由于过于零散分散，质量不高，同时对于取样的岩石样品，往往都是统一放置，不同的位置的岩石都混合在一起，对于后期科研不便于进行标记，影响后期研究，无法对不同批次进行分批存放。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统，以解决现有技术中通常情况下，现有的钻机破损岩石时，需要在较大的力矩和钻压力下达到岩石的应力阈值才能破碎岩石，在对岩石进行芯进行取样，但在深海对于岩石的钻破后，由于过于零散分散，质量不高，同时对于取样的岩石样品，往往都是统一放置，对于后期科研不便于进行标记，影响后期研究，无法对不同批次进行分批存放的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统，包括外壳，所述外壳内部固定连接有固定板，所述固定板底部设有钻筒，所述固定板底部固定连接有摄像头，所述钻筒外侧安装有冲钻组件，所述钻筒内部设有连接筒，所述钻筒与连接筒外侧均开设有凹槽，所述连接筒顶部固定连接有连接杆，所述连接杆依次贯穿钻筒和固定板，所述连接杆与钻筒转动连接，所述连接杆与固定板螺纹连接，所述固定板顶部转动连接有第一支杆，所述第一支杆与连接杆之间设有传动组件，所述固定板安装有机械手，所述外壳内壁一侧固定连接有安装板，所述安装板顶部设有打包组件。

优选的，所述传动组件包括第一齿轮，所述第一齿轮套设于连接杆外侧，所述第一齿轮与固定板转动连接，所述第一齿轮内壁固定连接有滑块，所述连接杆外侧开设有滑槽，所述滑块与连接杆通过滑槽滑动连接，有利于通过第一齿轮内部的滑块带动连接杆进行转动，同时在连接杆与固定板螺纹连接状态下使钻筒进行转动向下。

优选的，所述传动组件还包括齿轮盘，所述齿轮盘固定连接有第一支杆外侧，所述第一支杆与第一齿轮啮合连接，所述外壳内部固定连接有第二电机，所述第二电机输出端与第一支杆固定连接，所述连接筒底部转动连接有连接环，所述连接环底部铰接有多个切板，所述钻筒内壁固定连接有与多个切板一一对应的限位板，所述切板与限位板滑动连接，通过钻筒向下，使钻筒推动连接环，使连接环底部的切板将钻筒内部的岩石与外部岩石进行切断，将其提取。

优选的，所述冲钻组件包括第三电机和横板，所述横板与固定板固定连接，所述固定板一侧设有转动盘，所述转动盘一侧转动连接有第一支板，所述第一支板一端转动连接有第二支板，所述横板一侧固定连接有支板，所述第二支板贯穿横板并与横板滑动连接，所述第二支板外侧固定连接有转动环，所述转动环套设于钻筒外侧并与钻筒转动连接，所述钻筒外侧固定连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮外侧啮合连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮顶部固定连接有转杆，所述转杆贯穿固定板并与固定板转动连接，所述转杆一端固定连接有第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与齿轮盘啮合连接，所述第三电机与横板固定连接，所述第三电机输出轴贯穿第三电机并与第三电机转动连接，所述第三电机输出轴与转动盘固定连接。

优选的，所述打包组件包括承接箱，所述承接箱设置于安装板顶部，所述安装板顶部设有多个样品盒，多个所述样品盒依次排列，所述安装板顶部转动连接有第一丝杆，所述第一丝杆贯穿承接箱并与承接箱通过滚珠螺母副连接，所述安装板顶部固定连接有第一限位杆，所述第一限位杆贯穿承接箱并与承接箱滑动连接，所述外壳内部顶端固定连接有第一电机，所述第一电机输出端与第一丝杆固定连接，有利于对不同的岩石样品进行分批存放在样品盒，便于后期进行取出。

优选的，所述打包组件还包括电动推杆，所述固定板顶部固定连接有两个电动推杆，两个所述电动推杆一端固定连接有推动板，所述固定板顶部设有放置箱，所述放置箱内部设有多个隔板，所述固定板顶部转动连接有两个第二丝杆，两个所述第二丝杆均贯穿放置箱并与放置箱通过滚珠螺母副连接，所述推动板两侧均固定连接有齿条，所述第二丝杆外侧通过单向阻尼轴承连接有第二齿轮，所述齿条与第二齿轮啮合连接，所述外壳顶部固定连接有外框，所述第二丝杆贯穿外框并与外框转动连接，所述外框一侧转动连接有盖板，有利于科研人员快速将分批的样品进行拿取，操作便捷。

优选的，所述齿轮盘外侧啮合连接有第三齿轮，所述第三齿轮底部固定连接有转动杆，所述转动杆贯穿固定板并与固定板转动连接，所述转动杆底部固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮外侧啮合连接有传动齿轮，所述传动齿轮顶部固定连接有第二支杆，所述第二支杆与固定板转动连接，所述固定板底部固定连接有竖杆，所述竖杆底部转动连接有摆动板，所述摆动板外侧开设有凹槽，所述传动齿轮底部固定连接有竖轴，所述竖轴设置于凹槽内部并与摆动板滑动连接，有利于使摆动板进行往复摆动，从而使摆动板一端在钻筒附近进行摆动，从而使钻筒附近的尘土快速分离，使外框便于进行观察。

机械手控制系统，其特征在于，包括：

控制面板，用于对整体设备进行操作的控制；

中央处理器，用于数据进行分析将数据进行转成指令；

无线传感器，用于将无线信号进行传送，所述无线传感器输入端与中央处理器连接；

报警模块，用于对突发故障进行快速报警显示，所述中央处理器输出端与报警模块连接，

所述报警模块输出端连接有用于对故障进行迅速指示的指示灯，所述指示灯输出端连接有用于快速暂停运行的机械手的紧急按钮，所述紧急按钮输出端与无线传感器输入端连接，所述无线传感器与用于数据进行分析将数据进行转成指令中央处理器输入端连接，所述中央处理器输出端与机械手输入端连接，有利于当设备出现故障时，进行快速关闭，避免设备损坏。

优选的，所述控制面板输入端连接有用于输入控制的输入口，所述输入口输入方式包括：语音输入、按键输入、摇杆输入，便多种操作输入。

优选的，所述中央处理器输入端与用于进行观测的摄像头连接，所述摄像头输出端连接有用于对摄像数据进行存储的存储模块，所述摄像头输出连接有用于操作人员进行实时观测的显示面板，有利于对视频数据进行保存，便于后期进行查看。

本发明提供了水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统，其具备的有益效果如下：

1、该搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，同时由于连接杆与固定板螺纹连接，从而使连接杆进行下降，当连接杆下降时推动连接筒在钻筒内部进行转动下降，当连接筒下降时推动连接环进行移动，使连接环底部较接的切板在限位板内部进行滑动，对样品底部进行破碎，从而使切板将连接筒内部的岩石样品与岩石本体进行分离，有利于岩石进行快速破碎获取岩石样品。

2、该搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，当完成后，电动推杆推动推动板，使齿条与第二齿轮在进行啮合，使第二丝杆转动从而使放置箱进行上升一隔，有利于对不同的岩石样品进行分批保存，当外壳完成后通过打开外壳顶部的外框盖板，便可将外框内部的样品盒取出，有利于在样品取出时更加便捷快速，避免对外壳本体进行拆卸。

3、该搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，通过第一支杆带动齿轮盘进行转动，齿轮盘转动带动第三齿轮转动，从而使转动杆转动，转动杆带动第四齿轮进行转动，当第四齿轮转动带动传动齿轮进行转动，从而使传动齿轮底部的竖轴带动摆动板绕竖杆进行往复摆动，从而将钻筒在海底进行破碎钻孔的尘土进行拨动，避免尘土影响摄像头进行观察显示。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的外壳剖视示意图；

图3为本发明的钻筒结构示意图；

图4为本发明的冲钻组件结构示意图；

图5为本发明的齿轮盘结构示意图；

图6为本发明的转动杆结构示意图；

图7为本发明的固定板结构示意图；

图8为本发明的承接箱结构示意图；

图9为本发明的推动板结构示意图；

图10为本发明的电动推杆结构示意图；

图11为本发明的安装板结构示意图；

图12为本发明的第一丝杆结构示意图；

图13为本发明的安装板结构示意图；

图14为本发明的连接筒结构示意图；

图15为本发明的第二丝杆结构示意图；

图16为本发明的机械手控制流程结构示意图。

图中：1、外壳；2、固定板；3、钻筒；4、连接筒；5、连接杆；6、第一齿轮；7、滑槽；8、滑块；9、齿轮盘；10、第一支杆；11、连接环；12、切板；13、限位板；14、机械手；15、安装板；16、承接箱；17、样品盒；18、第一丝杆；19、第一限位杆；20、第一电机；21、电动推杆；22、推动板；23、齿条；24、第二齿轮；25、第二丝杆；26、放置箱；27、外框；28、转动杆；29、第三齿轮；30、第四齿轮；31、传动齿轮；32、摆动板；33、竖轴；34、竖杆；35、第二支杆；36、第二电机；37、摄像头；38、第三电机；39、横板；40、转动盘；41、转动环；42、第一支板；43、第一传动齿轮；44、第二传动齿轮；45、转杆；46、第三传动齿轮；47、第二支板；101、输入口；102、控制面板；103、无线传感器；104、中央处理器；105、显示面板；106、存储模块；107、报警模块；108、指示灯；109、紧急按钮。

具体实施方式

本发明实施例提供水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图13，包括外壳1，外壳1内部固定连接有固定板2，固定板2底部设有钻筒3，固定板2底部固定连接有摄像头37，钻筒3外侧安装有冲钻组件，冲钻组件包括第三电机38和横板39，横板39与固定板2固定连接，固定板2一侧设有转动盘40，转动盘40一侧转动连接有第一支板42，第一支板42一端转动连接有第二支板47，横板39一侧固定连接有支板，第二支板47贯穿横板39并与横板39滑动连接，第二支板47外侧固定连接有转动环41，转动环41套设于钻筒3外侧并与3转动连接，钻筒3外侧固定连接有第一传动齿轮43，第一传动齿轮43外侧啮合连接有第二传动齿轮44，第二传动齿轮44顶部固定连接有转杆45，转杆45贯穿固定板2并与固定板2转动连接，转杆45一端固定连接有第三传动齿轮46，第三传动齿轮46与齿轮盘9啮合连接，第三电机38与横板39固定连接，第三电机38输出轴贯穿第三电机38并与第三电机38转动连接，第三电机38输出轴与转动盘40固定连接，钻筒3内部设有连接筒4，钻筒3与连接筒4外侧均开设有凹槽，连接筒4顶部固定连接有连接杆5，连接杆5依次贯穿钻筒3和固定板2，连接杆5与钻筒3转动连接，连接杆5与固定板2螺纹连接，固定板2顶部转动连接有第一支杆10，第一支杆10与连接杆5之间设有传动组件，固定板2安装有机械手14，外壳1内壁一侧固定连接有安装板15，安装板15顶部设有打包组件，传动组件包括第一齿轮6，第一齿轮6套设于连接杆5外侧，第一齿轮6与固定板2转动连接，第一齿轮6内壁固定连接有滑块8，连接杆5外侧开设有滑槽7，滑块8与连接杆5通过滑槽7滑动连接，有利于通过第一齿轮6内部的滑块8带动连接杆5进行转动，同时在连接杆5与固定板2螺纹连接状态下使钻筒3进行转动向下，传动组件还包括齿轮盘9，齿轮盘9固定连接有第一支杆10外侧，第一支杆10与第一齿轮6啮合连接，外壳1内部固定连接有第二电机36，第二电机36输出端与第一支杆10固定连接，连接筒4底部转动连接有连接环11，连接环11底部铰接有多个切板12，钻筒3内壁固定连接有与多个切板12一一对应的限位板13，切板12与限位板13滑动连接，通过钻筒3向下，使钻筒3推动连接环11，使连接环11底部的切板12将钻筒3内部的岩石与外部岩石进行切断，将其提取。

具体的，当将外壳1安装在水下设备上，外壳1移动至指定的采样位置时，通过启动第三电机38，使第三电机38输出端带动转动盘40进行转动，从而使转动盘40外侧转动连接的第一支板42带动第二支板47在支板上进行滑动，从而使第二支板47外侧固定连接的转动环41带动转动连接的钻筒3进行向下移动，启动第二电机36，第二电机36带动第一支杆10进行转动，当第一支杆10转动带动齿轮盘9进行转动，使齿轮盘9带动啮合连接的第三传动齿轮46进行转动，从而使转杆45进行转动，当转杆45转动带动第二传动齿轮44转动，由于第二传动齿轮44与第一传动齿轮43啮合连接，通过将第二传动齿轮44与第一传动齿轮43的齿牙设置为倾斜状，使钻筒3在进行往复向下时，不影响第二传动齿轮44带动第一传动齿轮43转动，使钻筒3进行一边向下一边转动，从而对海底冲钻，提高钻筒3的冲钻效果，与此同时齿轮盘9转动时带动啮合连接的第一齿轮6进行转动，通过第一齿轮6内壁固定连接的滑块8，在滑槽7外侧进行滑动，同时由于连接杆5与固定板2螺纹连接，从而使连接杆5进行下降，当连接杆5下降时推动连接筒4在钻筒3内部进行转动下降，当连接筒4下降时推动连接环11进行移动，使连接环11底部较接的切板12在限位板13内部进行滑动，使切板12向样品底部中间收拢，通过切板12向下移动的力量，同时切板12采用高度强度的材料制成，从而使切板12将连接筒4内部的岩石样品与岩石本体进行分离，有利于岩石进行快速获取岩石样品。

请再次参阅图1、图2、图3、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12和图14，打包组件还包括承接箱16，承接箱16设置于安装板15顶部，安装板15顶部设有多个样品盒17，多个样品盒17依次排列，安装板15顶部转动连接有第一丝杆18，第一丝杆18贯穿承接箱16并与承接箱16通过滚珠螺母副连接，安装板15顶部固定连接有第一限位杆19，第一限位杆19贯穿承接箱16并与承接箱16滑动连接，外壳1内部顶端固定连接有第一电机20，第一电机20输出端与第一丝杆18固定连接，有利于对不同的岩石样品进行分批存放在样品盒17，便于后期进行取出，打包组件还包括电动推杆21，固定板2顶部固定连接有两个电动推杆21，两个电动推杆21一端固定连接有推动板22，固定板2顶部设有放置箱26，放置箱26内部设有多个隔板，固定板2顶部转动连接有两个第二丝杆25，两个第二丝杆25均贯穿放置箱26并与放置箱26通过滚珠螺母副连接，推动板22两侧均固定连接有齿条23，第二丝杆25外侧通过单向阻尼轴承连接有第二齿轮24，齿条23与第二齿轮24啮合连接，外壳1顶部固定连接有外框27，第二丝杆25贯穿外框27并与外框27转动连接，外框27一侧转动连接有盖板，有利于科研人员快速将分批的样品进行拿取，操作便捷。

具体的，此时通过控制机械手14将通过钻筒3和连接筒4外侧开设的凹槽，将内部样品取出，使样品进入安装板15顶部的多个样品盒17中的最底部样品盒17内进行存放，此时通过启动第一电机20，第一电机20带动第一丝杆18进行转动，当第一丝杆18转动使与第一丝杆18通过滚珠螺母副连接的承接箱16在第一限位杆19滑动连接下，进行上升，但承接箱16上升至推动板22底部，样品盒17此时在推动板22的内侧，通过启动电动推杆21，使电动推杆21带动推动板22进行移动，从而使推动板22推动承接箱16顶部的样品盒17，将样品盒17推入承接箱16内部的最顶部，在推动板22推动承接箱16，由于第二齿轮24与第二丝杆25通过单向阻尼轴承连接，从而使推动板22移动时不会齿条23带动第二丝杆25转动，当完成后，电动推杆21推动推动板22，使齿条23与第二齿轮24在进行啮合，使第二丝杆25转动从而使放置箱26进行上升一隔，有利于对不同的岩石样品进行分批保存，当外壳1完成后通过打开外壳1顶部的外框27盖板，便可将外框27内部的样品盒17取出，有利于在样品取出时更加便捷快速，避免对外壳1本体进行拆卸。

请再次参阅图1、图2、图4、和图5，齿轮盘9外侧啮合连接有第三齿轮29，第三齿轮29底部固定连接有转动杆28，转动杆28贯穿固定板2并与固定板2转动连接，转动杆28底部固定连接有第四齿轮30，第四齿轮30外侧啮合连接有传动齿轮31，传动齿轮31顶部固定连接有第二支杆35，第二支杆35与固定板2转动连接，固定板2底部固定连接有竖杆34，竖杆34底部转动连接有摆动板32，摆动板32外侧开设有凹槽，传动齿轮31底部固定连接有竖轴33，竖轴33设置于凹槽内部并与摆动板32滑动连接，有利于使摆动板32进行往复摆动，从而使摆动板32一端在钻筒3附近进行摆动，从而使钻筒3附近的尘土快速分离，使外框27便于进行观察。

具体的，同时在对第二电机36进行启动时，通过第一支杆10带动齿轮盘9进行转动，齿轮盘9转动带动第三齿轮29转动，从而使转动杆28转动，转动杆28带动第四齿轮30进行转动，当第四齿轮30转动带动传动齿轮31进行转动，从而使传动齿轮31底部的竖轴33带动摆动板32绕竖杆34进行往复摆动，从而将钻筒3在海底进行破碎钻孔的尘土进行拨动，避免尘土影响摄像头37进行观察显示。

请再次参阅图1、图2、图3、图15和图16，包括：

控制面板102，用于对整体设备进行操作的控制；

中央处理器104，用于数据进行分析将数据进行转成指令；

无线传感器103，用于将无线信号进行传送，无线传感器103输入端与中央处理器104连接；

报警模块107，用于对突发故障进行快速报警显示，中央处理器104输出端与报警模块107连接，

报警模块107输出端连接有用于对故障进行迅速指示的指示灯108，指示灯108输出端连接有用于快速暂停运行的机械手14的紧急按钮109，紧急按钮109输出端与无线传感器103输入端连接，无线传感器103与用于数据进行分析将数据进行转成指令中央处理器104输入端连接，中央处理器104输出端与机械手14输入端连接，有利于当设备出现故障时，进行快速关闭，避免设备损坏，控制面板102输入端连接有用于输入控制的输入口101，输入口101输入方式包括：语音输入、按键输入、摇杆输入，便多种操作输入，中央处理器104输入端与用于进行观测的摄像头37连接，摄像头37输出端连接有用于对摄像数据进行存储的存储模块106，摄像头37输出连接有用于操作人员进行实时观测的显示面板105，有利于对视频数据进行保存，便于后期进行查看。

具体的，在对机械手14进行操作时，通过用于输入控制的输入口101对用于对整体设备进行操作的控制控制面板102进行操作，并通过用于将无线信号进行传送的无线传感器103，将信号对用于数据进行分析将数据进行转成指令中央处理器104，从而使中央处理器104对机械手14进行操作，将钻筒3内部的样品取出。

通过中央处理器104输入端与用于进行观测的摄像头37连接，通过将摄像头37对操作过程进行观察，便于进行观察，同时通过用于对摄像数据进行存储的存储模块106将采样视频记录，便于后期查看，当出现意外时，通过中央处理器104反馈给报警模块107，此时通过报警模块107对指示灯108发出指示，使指示灯108亮起，操作人员通过按压紧急按钮109使机械手14快速停止，避免设备损坏。

工作原理：外壳1进行导致指定采样位置时通过冲钻装置38进行启动，钻筒3进行对岩石进行钻破，第二电机36带动第一支杆10转动，齿轮盘9转动使第一齿轮6转动，第一齿轮6内壁固定连接的滑块8，在滑槽7外侧进行滑动，连接杆5下降时推动连接筒4在钻筒3内部进行转动下降，对样品底部进行破碎，从而使切板12将连接筒4内部的岩石样品与岩石本体进行分离。

此时通过控制机械手14将样品取出，使样品进入安装板15顶部的多个样品盒17中的最底部样品盒17内进行存放，第一丝杆18进行转动，承接箱16上升，承接箱16上升至推动板22底部，样品盒17此时在推动板22的内侧，推动板22推动承接箱16顶部的样品盒17，在推动板22推动承接箱16，当完成后，电动推杆21推动推动板22第二丝杆25转动从而使放置箱26进行上升一隔，当整体设备上岸时，将样品岩石从放置箱26中取出，在将其分成，长10cm，宽8cm，高5cm的块状样品，便于后续的样品检测。

在对机械手14进行操作时，使中央处理器104对机械手14进行操作，将钻筒3内部的样品取出，通过中央处理器104输入端与用于进行观测的摄像头37连接，通过将摄像头37对操作过程进行观察，便于进行观察，同时通过用于对摄像数据进行存储的存储模块106将采样视频记录。

Claims (5)

1.搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）内部固定连接有固定板（2），所述固定板（2）底部设有钻筒（3），所述固定板（2）底部固定连接有摄像头（37），所述钻筒（3）外侧安装有冲钻装置（38），所述冲钻装置（38）固定连接于固定板（2）底部，所述钻筒（3）内部设有连接筒（4），所述钻筒（3）与连接筒（4）外侧均开设有凹槽，所述连接筒（4）顶部固定连接有连接杆（5），所述连接杆（5）依次贯穿钻筒（3）和固定板（2），所述连接杆（5）与钻筒（3）转动连接，所述连接杆（5）与固定板（2）螺纹连接，所述固定板（2）顶部转动连接有第一支杆（10），所述第一支杆（10）与连接杆（5）之间设有传动组件，所述固定板（2）安装有机械手（14），所述外壳（1）内壁一侧固定连接有安装板（15），所述安装板（15）顶部设有打包组件；

所述传动组件包括第一齿轮（6），所述第一齿轮（6）套设于连接杆（5）外侧，所述第一齿轮（6）与固定板（2）转动连接，所述第一齿轮（6）内壁固定连接有滑块（8），所述连接杆（5）外侧开设有滑槽（7），所述滑块（8）与连接杆（5）通过滑槽（7）滑动连接；

所述传动组件还包括齿轮盘（9），所述齿轮盘（9）固定连接有第一支杆（10）外侧，所述第一支杆（10）与第一齿轮（6）啮合连接，所述外壳（1）内部固定连接有第二电机（36），所述第二电机（36）输出端与第一支杆（10）固定连接，所述连接筒（4）底部转动连接有连接环（11），所述连接环（11）底部铰接有多个切板（12），所述钻筒（3）内壁固定连接有与多个切板（12）一一对应的限位板（13），所述切板（12）与限位板（13）滑动连接；

所述打包组件还包括承接箱（16），所述承接箱（16）设置于安装板（15）顶部，所述安装板（15）顶部设有多个样品盒（17），多个所述样品盒（17）依次排列，所述安装板（15）顶部转动连接有第一丝杆（18），所述第一丝杆（18）贯穿承接箱（16）并与承接箱（16）通过滚珠螺母副连接，所述安装板（15）顶部固定连接有第一限位杆（19），所述第一限位杆（19）贯穿承接箱（16）并与承接箱（16）滑动连接，所述外壳（1）内部顶端固定连接有第一电机（20），所述第一电机（20）输出端与第一丝杆（18）固定连接；

所述齿轮盘（9）外侧啮合连接有第三齿轮（29），所述第三齿轮（29）底部固定连接有转动杆（28），所述转动杆（28）贯穿固定板（2）并与固定板（2）转动连接，所述转动杆（28）底部固定连接有第四齿轮（30）；

所述第四齿轮（30）外侧啮合连接有传动齿轮（31），所述传动齿轮（31）顶部固定连接有第二支杆（35），所述第二支杆（35）与固定板（2）转动连接，所述固定板（2）底部固定连接有竖杆（34），所述竖杆（34）底部转动连接有摆动板（32），所述摆动板（32）外侧开设有凹槽，所述传动齿轮（31）底部固定连接有竖轴（33），所述竖轴（33）设置于凹槽内部并与摆动板（32）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，其特征在于：所述打包组件还包括电动推杆（21），所述固定板（2）顶部固定连接有两个电动推杆（21），两个所述电动推杆（21）一端固定连接有推动板（22），所述固定板（2）顶部设有放置箱（26），所述放置箱（26）内部设有多个隔板，所述固定板（2）顶部转动连接有两个第二丝杆（25），两个所述第二丝杆（25）均贯穿放置箱（26）并与放置箱（26）通过滚珠螺母副连接，所述推动板（22）两侧均固定连接有齿条（23），所述第二丝杆（25）外侧通过单向阻尼轴承连接有第二齿轮（24），所述齿条（23）与第二齿轮（24）啮合连接，所述外壳（1）顶部固定连接有外框（27），所述第二丝杆（25）贯穿外框（27）并与外框（27）转动连接，所述外框（27）一侧转动连接有盖板。

3.机械手控制系统，采用权利要求1中所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机的机械手实施，其特征在于，包括：

控制面板（102），用于对整体设备进行操作的控制；

中央处理器（104），用于数据进行分析将数据进行转成指令；

无线传感器（103），用于将无线信号进行传送，所述无线传感器（103）输入端与中央处理器（104）连接；

报警模块（107），用于对突发故障进行快速报警显示，所述中央处理器（104）输出端与报警模块（107）连接，

所述报警模块（107）输出端连接有用于对故障进行迅速指示的指示灯（108），所述指示灯（108）输出端连接有用于快速暂停运行的机械手（14）的紧急按钮（109），所述紧急按钮（109）输出端与无线传感器（103）输入端连接，所述无线传感器（103）与对数据进行分析将数据转成指令的中央处理器（104）的输入端连接，所述中央处理器（104）输出端与机械手（14）输入端连接。

4.根据权利要求3所述的机械手控制系统，其特征在于：所述控制面板（102）输入端连接有用于输入控制的输入口（101），所述输入口（101）输入方式包括：语音输入、按键输入、摇杆输入。

5.根据权利要求3所述的机械手控制系统，其特征在于：所述中央处理器（104）输入端与用于进行观测的摄像头（37）连接，所述摄像头（37）输出端连接有用于对摄像数据进行存储的存储模块（106），所述摄像头（37）输出连接有用于操作人员进行实时观测的显示面板（105）。