CN113885505A - 车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质 - Google Patents

车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质，其中，车辆的跟随处理方法，包括：在所述待跟随人员在当前车辆的前方时，对待跟随人员进行身份验证；在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。

Description

车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质。
背景技术
在车辆领域，部分车辆可在无人操作的情况下而运动，例如，具有无人驾驶功能的车辆可根据预设的算法与检测装置而实现车辆的自动运动。
现有相关技术中，人们用车的场景越来越广泛，在部分场景下，人也会需要脱离车辆而活动(例如行走、跑步、骑车等)，一般情况下，人们需要将车辆开到某个位置，然后再开始活动，活动过程中(或活动结束后)，往往会离原位置较远，若需取车，则需要回到原位置，费时费力。
发明内容
本发明提供一种车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质，以解决费时费力的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆的跟随处理方法，包括：
在待跟随人员在当前车辆的前方时，对所述待跟随人员进行身份验证；
在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
可选的，所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，包括：
利用图像采集装置采集所述当前车辆前方的目标图像，并在所述目标图像中锁定所述待跟随人员，得到锁定位置信息；所述锁定位置信息表征了所述待跟随人员在所述目标图像中的位置与占比；
基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度。
可选的，所述基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度，包括：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动方向，以保持所述待跟随人员处于所述目标图像的指定区域内。
可选的，所述基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度，包括：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动速度，以保持所述待跟随人员在所述目标图像中的占比处于指定占比范围内。
可选的，所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，包括：
利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息；
基于所述目标距离信息，调整所述当前车辆的运动速度，以使所述目标距离信息始终处于指定区间范围内。
可选的，所述距离探测装置为雷达探测装置；
所述利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息，具体包括：
利用所述雷达探测装置追踪探测所述待跟随人员，得到所述目标距离信息与目标方位信息，所述目标方位信息表征了所述待跟随人员相对于所述当前车辆的方位；
所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，还包括：
基于所述目标方位信息，调整所述当前车辆的运动方向，以使所述当前车辆的运动方向适配于所述目标方位信息。
可选的，所述的车辆的跟随处理方法，还包括：
若监测到所述当前车辆的行进方向产生障碍物，则控制所述当前车辆停止运动；
若监测到所述障碍物消除，则控制所述当前车辆继续跟随所述待跟随人员。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆的跟随处理装置，包括：
身份验证模块，用于在待跟随人员在当前车辆的前方时，对所述待跟随人员进行身份验证；
跟随控制模块，用于在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选方案涉及的方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法。
本发明提供的车辆的跟随处理方法、装置、电子设备与存储介质中，车辆在验证待跟随人员的身份通过后，可以控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，进而，在待跟随人员外出进行行走、跑步、骑车等活动时，车辆可始终跟随，在需要开车时(例如有急事或较为疲累时)，车辆可不必始终处于原位置(即人员下车时的位置)，例如，在未遇到障碍物的情况下，可处于待跟随人员附近，在此基础上，可有效节约返回取车的人力和时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中车辆的跟随处理方法的流程示意图一；
图2是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图一；
图3是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图二；
图4是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图三；
图5是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图四；
图6是本发明一实施例中车辆的跟随处理装置的程序模块示意图一；
图7是本发明一实施例中车辆的跟随处理装置的程序模块示意图二；
图8是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明实施例提供的车辆的跟随处理方法，可应用于车载终端，也可应用于能够与车载终端通信的服务器、终端等。
请参考图1，本发明实施例提供了一种车辆的跟随处理方法，包括：
S11：在待跟随人员在当前车辆的前方时，对所述待跟随人员进行身份验证；
S12：在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
步骤S11中的身份验证，可以采用本领域任意的身份验证方式。
具体的，可以对待跟随人员的身高识别结果、人脸识别结果、身体特征识别结果中至少之一进行验证。
其中的身高识别结果，可理解为能够对待跟随人员的身高进行识别、表征的任意信息，例如，可利用当前车辆的图像采集装置采集待跟随人员的图像，利用距离探测装置探测待跟随人员与当前车辆的距离，然后基于图像中待跟随人员的尺寸，以及该距离，计算出待跟随人员的身高信息作为身高识别结果。
其中的人脸识别结果，可理解为能够对待跟随人员的脸部特征进行识别、表征的任意信息。脸部特征的识别、表征可以采用本领域任意已有或改进的方式实现。
其中的身体特征识别结果，可理解为对待跟随人员的任意身体部位的特征进行识别、表征的任意信息。其中的身体部位的特征可例如头身比、臂长、上下身比例、肩阔等等；身体特征的识别、表征可以采用本领域任意已有或改进的方式实现。
此外，一种举例中，身份验证所采用的检测装置可以与控制所述当前车辆跟随时采用的检测装置相同或相重合，例如：若身份验证采用了图像采集装置，则控制所述当前车辆跟随时也需采用图像采集装置(例如采用图像采集装置，或者同时采用图像采集装置与距离探测装置)，再例如：身份验证采用了距离探测装置，则控制所述当前车辆跟随时也需采用距离探测装置(例如距离探测装置，或者同时采用图像采集装置与距离探测装置)。进而，可有助于保证身份验证对象与跟随对象的统一性，实现连续的验证、跟随，保障跟随的准确性。
步骤S12中，可基于任意对待跟随人员的检测结果而控制当前车辆跟随待跟随人员。在跟随的过程中，也可随时、定时或不定时地通过步骤S11对待跟随人员进行身份验证。
以上方案中，车辆在验证待跟随人员的身份通过后，可以控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，进而，在待跟随人员外出进行行走、跑步、骑车等活动时，车辆可始终跟随，在需要开车时(例如有急事或较为疲累时)，车辆可不必始终处于原位置(即人员下车时的位置)，例如，在未遇到障碍物的情况下，可处于待跟随人员附近，在此基础上，可有效节约返回取车的人力和时间。此外，通过身份验证，还可避免跟错人员，保障跟随的准确性。
其中一种实施方式中，请参考图2，步骤S12可以包括：
S121：利用图像采集装置采集所述当前车辆前方的目标图像，并在所述目标图像中锁定所述待跟随人员，得到锁定位置信息；
S122：基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度。
其中的锁定位置信息表征了所述待跟随人员在所述目标图像中的位置；具体的，可通过待跟随人员的部分或全部像素点在目标图像的图像坐标系中的位置作为锁定位置信息，也可基于待跟随人员的像素部分在图像坐标系中的位置，统计计算出多个能表征出待跟随人员位置与占比的信息作为锁定位置信息。例如，可针对于待跟随人员框定一个紧贴待跟随人员的矩形包围框，然后利用矩形包围框四个顶点在图像坐标系中的位置作为锁定位置信息。
由于图像坐标系与现实坐标系的投射关系是可知的，且目标图像中对象的尺寸可反应出其与车辆的距离，故而，基于锁定位置信息，可体现出待跟随人员相对于当前车辆的方位和/或距离，进而，以锁定位置信息为依据而控制当前车辆的运动方向和/或运动速度时，可有效保障对待跟随人员的有效跟随。
其中一种实施方式中，请参考图3，步骤S122可以包括：
S1221：基于所述锁定位置信息，调整所述运动方向，以保持所述待跟随人员处于所述目标图像的指定区域内。
一种举例中，步骤S1221中，可基于锁定位置信息，通过几何运算推算出待跟随人员相对于当前车辆的相对方位，从而基于该相对方位调整所述运动方向，从而使运动方向与相对方位的指向相同或相近；
另一种举例中，可预先为每种锁定位置信息标定好对应的运动方向，进而在步骤S1221中，可通过调取所标定好的运动方向实现运动方向的调整；
再一种举例中，还可基于机器学习的模型学习各种锁定位置信息该对应何种运动方向，然后，将表征锁定位置信息的图像输入至该模型后，模型可输出对应的运动方向，实现运动方向的调整。
不论采用何种方式，均可实现“保持所述待跟随人员处于所述目标图像的指定区域内”的功能。
其中的指定区域，可以为目标图像的中心区域，也可以为边缘区域。一种举例中，指定区域可以为目标图像的中间50％的区域。
其中一种实施方式中，请参考图4，步骤S122可以包括：
S1222：基于所述锁定位置信息，调整所述运动速度，以保持所述待跟随人员在所述目标图像中的占比处于指定占比范围内。
其中，若运动速度与待跟随人员保持一致，则待跟随人员在目标图像中的占比通常是保持不变(或在一定范围内变化)的，若当前车辆的运动速度快于待跟随人员，则待跟随人员在目标图像中的占比将变大，反之，若当前车辆的运动速度慢于待跟随人员，则待跟随人员在目标图像中的占比将变小。
故而，基于锁定位置信息，可有效保障待跟随人员与当前车辆之间相对速度保持相同或接近。
一种举例中，步骤S1222中，可基于锁定位置信息，通过几何运算推算出待跟随人员相对于当前车辆的相对距离及其变化，从而基于该相对距离及其变化调整所述运动速度，从而使运动速度与待跟随人员相同或相近；
另一种举例中，可预先为每种锁定位置信息标定好对应的运动速度，进而在步骤S1222中，可通过调取所标定好的运动速度实现运动速度的调整；
再一种举例中，还可基于机器学习的模型学习各种锁定位置信息该对应何种运动速度，然后，将表征锁定位置信息的图像输入至该模型后，模型可输出对应的运动速度，实现运动速度的调整。
不论采用各种方式，均可实现“保持所述待跟随人员在所述目标图像中的占比处于指定占比范围内”的功能。
指定占比范围可以为任意占比的区域，一种举例中，指定占比范围可以为目标图像的50％。
其中一种实施方式中，请参考图4，步骤S12可以包括：
S123：利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息；
S124：基于所述目标距离信息，调整所述当前车辆的运动速度，以使所述目标距离信息始终处于指定区间范围内。
其中，若运动速度与待跟随人员保持一致，则待跟随人员与当前车辆的距离通常是保持不变(或在一定范围内变化)的，若当前车辆的运动速度快于待跟随人员，则待跟随人员与当前车辆的距离将变大，反之，若当前车辆的运动速度慢于待跟随人员，则待跟随人员与当前车辆的距离将变小。
故而，基于锁定位置信息，可有效保障待跟随人员与当前车辆之间相对速度保持相同或接近。
其中的距离探测装置，可以为能够对人车之间距离进行探测的任意信息，例如可以为红外探测装置、雷达探测装置、超声探测装置等。
此外，部分实施方式中，步骤S123、S124可结合于步骤S1221而实现运动方向与运动速度的调整。
另部分实施方式中，若所述距离探测装置为雷达探测装置，则也可基于雷达探测装置的追踪探测能力而实现运动方向与运动速度的调整。
具体的，请参考图5，步骤S123可以包括：
S1231：利用所述雷达探测装置追踪探测所述待跟随人员，得到所述目标距离信息与目标方位信息；
所述目标方位信息表征了所述待跟随人员相对于所述当前车辆的方位；
步骤S12还可包括：
S125：基于所述目标方位信息，调整所述当前车辆的运动方向，以使所述当前车辆的运动方向适配于所述目标方位信息。
其中，运动方向与目标方位信息的适配，可理解为：运动方向可与目标方位信息所指向的方向相同或相近。
其中一种实施方式中，所述的车辆的跟随处理方法，还包括：
若监测到所述当前车辆的行进方向产生障碍物，则控制所述当前车辆停止运动；
若监测到所述障碍物消除，则控制所述当前车辆继续跟随所述待跟随人员。
其中的障碍物，可以指当前车辆行进方向上与当前车辆的距离小于距离阈值的非待跟随人员的对象，例如可以包括静态的物体，也可以包括动态的非人的动物，还可以包括非待跟随人员的其他人。由于本发明具体方案中可实现待跟随人员的锁定、追踪和识别，故而，可实现待跟随人员与其他人员的区分。
一种举例中，在监测障碍物时，利用距离探测装置探测是否有新对象出现在安全距离范围(例如小于距离阈值的范围)内，由于待跟随人员是始终被锁定的，所以，新出现对象可认定为障碍物。
另一举例中，可在安全距离范围(例如小于距离阈值的范围)内监测(可以图像采集装置采集到的目标图像中监测的，也可以是距离探测装置监测到的)到多个对象时，进行对象识别，判断其是否为人，若不是人，则判断其为障碍物，若是人，可进一步结合身份验证，验证其是否为待跟随人员，若不是待跟随人员，则可确定该对象为障碍物。
本领域任意可实现障碍物监测的方式，均不脱离本发明实施例的范围。
请参考图6，本发明实施例还提供了一种车辆的跟随处理装置200，包括：
身份验证模块201，用于在所述待跟随人员在当前车辆的前方时，对待跟随人员进行身份验证；
跟随控制模块202，用于在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
可选的，所述跟随控制模块202具体用于：
利用图像采集装置采集所述当前车辆前方的目标图像，并在所述目标图像中锁定所述待跟随人员，得到锁定位置信息；所述锁定位置信息表征了所述待跟随人员在所述目标图像中的位置与占比；
基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度。
可选的，所述跟随控制模块202具体用于：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动方向，以保持所述待跟随人员处于所述目标图像的指定区域内。
可选的，所述跟随控制模块202具体用于：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动速度，以保持所述待跟随人员在所述目标图像中的占比处于指定占比范围内。
可选的，所述跟随控制模块202具体用于：
利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息；
基于所述目标距离信息，调整所述当前车辆的运动速度，以使所述目标距离信息始终处于指定区间范围内。
可选的，所述距离探测装置为雷达探测装置；
所述利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息，具体包括：
利用所述雷达探测装置追踪探测所述待跟随人员，得到所述目标距离信息与目标方位信息，所述目标方位信息表征了所述待跟随人员相对于所述当前车辆的方位；
可选的，所述跟随控制模块202，还用于：
基于所述目标方位信息，调整所述当前车辆的运动方向，以使所述当前车辆的运动方向适配于所述目标方位信息。
可选的，请参考图7，所述的车辆的跟随处理装置200，还包括：
监测模块203，用于：
若监测到所述当前车辆的行进方向产生障碍物，则控制所述当前车辆停止运动；
若监测到所述障碍物消除，则控制所述当前车辆继续跟随所述待跟随人员。
请参考图8，提供了一种电子设备30，包括：
处理器31；以及，
存储器32，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器31配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器31能够通过总线33与存储器32通讯。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆的跟随处理方法，其特征在于，包括：
在待跟随人员在当前车辆的前方时，对所述待跟随人员进行身份验证；
在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
2.根据权利要求1所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，
所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，包括：
利用图像采集装置采集所述当前车辆前方的目标图像，并在所述目标图像中锁定所述待跟随人员，得到锁定位置信息；所述锁定位置信息表征了所述待跟随人员在所述目标图像中的位置与占比；
基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度。
3.根据权利要求2所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，
所述基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度，包括：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动方向，以保持所述待跟随人员处于所述目标图像的指定区域内。
4.根据权利要求2所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，
所述基于所述锁定位置信息，控制所述当前车辆运动的运动方向和/或运动速度，包括：
基于所述锁定位置信息，调整所述运动速度，以保持所述待跟随人员在所述目标图像中的占比处于指定占比范围内。
5.根据权利要求1所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，
所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，包括：
利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息；
基于所述目标距离信息，调整所述当前车辆的运动速度，以使所述目标距离信息始终处于指定区间范围内。
6.根据权利要求5所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，所述距离探测装置为雷达探测装置；
所述利用距离探测装置探测所述待跟随人员，得到目标距离信息，具体包括：
利用所述雷达探测装置追踪探测所述待跟随人员，得到所述目标距离信息与目标方位信息，所述目标方位信息表征了所述待跟随人员相对于所述当前车辆的方位；
所述控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员，还包括：
基于所述目标方位信息，调整所述当前车辆的运动方向，以使所述当前车辆的运动方向适配于所述目标方位信息。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆的跟随处理方法，其特征在于，还包括：
若监测到所述当前车辆的行进方向产生障碍物，则控制所述当前车辆停止运动；
若监测到所述障碍物消除，则控制所述当前车辆继续跟随所述待跟随人员。
8.一种车辆的跟随处理装置，其特征在于，包括：
身份验证模块，用于在待跟随人员在当前车辆的前方时，对所述待跟随人员进行身份验证；
跟随控制模块，用于在验证通过后，控制所述当前车辆跟随所述待跟随人员。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器与存储器，
所述存储器，用于存储代码；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
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