CN113878579A - 摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提出了一种摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质，该方法包括：获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
Description
技术领域
本公开涉及智能设备控制领域，尤其涉及一种摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质。
背景技术
在相关技术中，可以利用对弈机器人实现围棋，国际象棋等棋类项目的正常对弈，然而，对弈机器人仅能实现基本的对弈功能，对弈机器人实现的功能不够丰富。
发明内容
本公开实施例期望提供摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质。
本公开实施例提供了一种摆棋方法，应用于对弈机器人中，所述方法包括：
获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；
控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
在一些实施例中，所述获取摆棋指令集合，包括：
对目标对象的图像进行分析，得出所述棋盘的图像区域和所述目标对象在所述图像中的位置；
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作；
响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
可以看出，在棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则的情况下，说明已经执行的棋子的模拟放置操作可以准确地反映棋子的正确摆放顺序和摆放位置，因此，根据已经执行的棋子的模拟放置操作，生成摆棋指令集合，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，所述根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，所述空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，且所述空置区域不包含棋子；
针对每次获取的所述空置区域，根据所述棋子摆放规则确定所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子；根据所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子，针对所述图像执行棋子的模拟放置操作。
可以看出，由于空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，因此，本公开实施例可以根据每次获取的空置区域，准确地进行棋子的摆放，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，所述根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，对所述棋盘的图像区域进行识别，得到所述棋盘的图像区域的识别结果；
在所述识别结果不包括所述空置区域的情况下，执行棋子的模拟移动操作，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤，直至所述识别结果出现所述空置区域；
在所述识别结果包括所述空置区域的情况下，针对本次获取的所述空置区域，执行所述棋子的模拟放置操作；响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则的情况，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤。
可以看出，本公开实施例可以通过判断棋盘的图像区域的识别结果是否包含空置区域，执行后续的步骤，从而不断生成空置区域，从而准确有序地进行棋子的模拟放置操作。
在一些实施例中，所述根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合，包括：
根据已经执行的所述棋子的模拟移动操作、以及所述已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
可以理解地，棋子的模拟移动操作是棋子的模拟放置操作的前提条件，因此，根据已经执行的棋子的模拟移动操作、以及已经执行的棋子的模拟放置操作，可以准确地生成多个开局摆棋指令，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，所述获取摆棋指令集合，包括：
响应于首次接收到用户的开局指令，获取摆棋指令集合。
可以理解地，在对弈机器人首次接收到用户的开局指令时，可以认为用户与对弈机器人还未开启过任意一个棋局，此时，通过获取摆棋指令集合，可以较为容易地实现用户与对弈机器人的首次棋局的开局棋子摆放，从而，有利于开启用户与对弈机器人的首次棋局。
在一些实施例中，所述获取摆棋指令集合，包括：
响应于第j次接收到用户的开局指令，且j大于1的情况，判断在预设时长内是否接收到针对所述开局指令的确认指令；
响应于在所述预设时长内接收到所述确认指令，获取摆棋指令集合。
可以理解地，如果在预设时长内接收到确认指令，可以较为可靠地确定用户重新进行棋局开局的需求，在这种情况下，通过获取摆棋指令集合，可以按照实际需求实现棋局的重新开局。
在一些实施例中，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，所述方法还包括：
在所述各棋子在所述棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，重新获取所述摆棋指令集合。
本公开实施例中，在按照顺序依次执行多个摆棋指令后，可以判断各棋子在棋盘的位置是否符合预设的棋子摆放规则，在各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，可以认为最近一次获取的摆棋指令集合存在错误，因此，通过重新获取摆棋指令集合，有利于纠正棋子在棋盘的位置，使各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则。
在一些实施例中，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，所述方法还包括：
在所述各棋子在所述棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，发出表示棋子摆放完成的提示信息。
可以看出，在各棋子在棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，通过发出表示棋子摆放完成的提示信息，有利于提示用户可以开始下棋，这样可以符合用户的实际需求，提升用户的游戏体验。
本公开实施例还提供了一种摆棋装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；
处理模块，用于控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
本公开实施例还提供了另一种摆棋装置，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，
所述处理器用于运行所述计算机程序以执行上述任意一种摆棋方法。
本公开实施例还提供了一种对弈机器人，包括上述任意一种摆棋装置和用于抓取物体的执行器。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种摆棋方法。
本公开实施例提出的技术方案中，可以获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；在获取摆棋指令集合后，可以控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
可以看出，本公开实施例可以根据目标对象的图像确定目标对象的位置，从而得出摆棋指令集合，通过对弈机器人的执行器执行摆棋指令集合，可以实现开局摆棋功能，即，本申请实施例的对弈机器人具有更丰富的功能。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1为本公开实施例的一种摆棋方法的流程图；
图2为本公开实施例的另一种摆棋方法的流程图；
图3为本公开实施例中针对第一个摆棋场景的摆棋方法的交互流程图；
图4为本公开实施例中针对第二个摆棋场景的摆棋方法的交互流程图；
图5为本公开实施例的一种摆棋装置的组成结构示意图；
图6为本公开实施例的另一种摆棋装置的组成结构示意图。
具体实施方式
在相关技术中，对弈机器人仅能实现基本的对弈功能，不能实现开局摆棋功能；开局摆棋功能可以提升人机的对弈体验，充分体现机器人人机交互的乐趣；但是，在实际场景中，存在错位棋子、乱放棋子等情况；此外，还有不同场景下需要摆棋的场合，例如开局前需要进行开局摆棋，从而开启一个棋局；在开局后，如果需要重新开局，则重新进行开局摆棋。因此，针对对弈机器人，如何开发开局摆棋功能是亟待解决的技术问题。
针对相关技术中存在的上述技术问题，提出本公开实施例的技术方案。
以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。另外，以下所提供的实施例是用于实施本公开的部分实施例，而非提供实施本公开的全部实施例，在不冲突的情况下，本公开实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
需要说明的是，在本公开实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的单元，例如的单元可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。
例如，本公开实施例提供的摆棋方法包含了一系列的步骤，但是本公开实施例提供的摆棋方法不限于所记载的步骤，同样地，本公开实施例提供的摆棋装置包括了一系列模块，但是本公开实施例提供的装置不限于包括所明确记载的模块，还可以包括为获取相关信息、或基于信息进行处理时所需要设置的模块。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
本公开实施例提出了一种摆棋方法，可以应用于对弈机器人中，对弈机器人可以包括处理器和用于抓取物体的执行器；示例性地，处理器用于控制执行器的工作状态，执行器可以是机械臂或其它器件，机械臂的末端可以设置有吸盘或夹具等器件。上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal ProcessingDevice，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
图1为本公开实施例的一种摆棋方法的流程图，如图1所示，该流程可以包括：
步骤101：获取摆棋指令集合，摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；目标对象包括棋盘和各棋子。
本公开实施例中，开局摆棋指令表示为开启一个棋局而指示对弈机器人按照预设的棋子摆放规则进行棋子摆放的指令；这里，预设的棋子摆放规则表示符合棋局开局标准的规则，可以理解地，符合棋局开局标准的规则是已知的规则，例如，围棋开局时的棋子摆放规则、国际象棋开局时的棋子摆放规则均是已知的规则。
示例性地，目标对象的图像的分析结果可以包括棋盘的图像区域和目标对象在目标对象的图像中的位置。
示例性地，摆棋指令集合可以是对弈机器人生成的指令集合；对弈机器人上可以设置图像采集设备，用于采集目标对象的图像；对弈机器人的图像采集设备可以将目标对象的图像发送至对弈机器人的处理器中，对弈机器人的处理器可以对目标对象的图像进行分析，得到目标对象的图像的分析结果，然后可以根据目标对象的图像的分析结果，得出目标对象的位置，根据目标对象的位置，确定按顺序依次执行的多个开局摆棋指令。
示例性地，摆棋指令集合可以是由其它电子设备发送到对弈机器人的指令集合；其它电子设备可以包括对应机器人的上位机和云端设备中的至少一项；在实际应用中，其它电子设备上可以设置图像采集设备，用于采集目标对象的图像；其它电子设备可以对目标对象的图像进行分析，从而得出目标对象的位置，根据目标对象的位置，确定按顺序依次执行的多个开局摆棋指令。
步骤102：控制对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行多个开局摆棋指令。
示例性地，在执行器包括机械臂的情况下，可以由对弈机器人的处理器控制机械臂的工作状态，使机械臂按照多个开局摆棋指令的顺序，依次实现各棋子在棋盘的摆放。
可以看出，本公开实施例可以根据目标对象的图像确定目标对象的位置，从而得出摆棋指令集合，通过对弈机器人的执行器执行摆棋指令集合，可以实现开局摆棋功能，即，本申请实施例的对弈机器人具有更丰富的功能。
在一些实施例中，响应于首次接收到用户的开局指令，获取摆棋指令集合。
本公开实施例中，开局指令表示指示首次开启棋局或重新开启棋局的指令。
可以理解地，在对弈机器人首次接收到用户的开局指令时，可以认为用户与对弈机器人还未开启过任意一个棋局，此时，通过获取摆棋指令集合，可以较为容易地实现用户与对弈机器人的首次棋局的开局棋子摆放，从而，有利于开启用户与对弈机器人的首次棋局。
在一些实施例中，响应于第j次接收到用户的开局指令，且j大于1的情况，可以判断在预设时长内是否接收到针对所述开局指令的确认指令；响应于在预设时长内接收到确认指令，获取摆棋指令集合。
这里，预设时长可以根据实际需求进行设置，例如，预设时长可以是5秒、10秒或15秒。
示例性地，针对开局指令的确认指令可以是再次接收到的开局指令，也可以是其它类型的开局指令。
需要说明的是，响应于在预设时长内未接收到确认指令，可以忽略该开局指令。
可以理解地，如果在预设时长内接收到确认指令，可以较为可靠地确定用户重新进行棋局开局的需求，在这种情况下，通过获取摆棋指令集合，可以按照实际需求实现棋局的重新开局。
在一些实施例中，获取摆棋指令集合的实现方式，可以包括：
对目标对象的图像进行分析，得出棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置；
根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，执行棋子的模拟放置操作；
响应于棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，根据已经执行的棋子的模拟放置操作，生成摆棋指令集合。
在实际应用中，在获取目标对象的图像后，可以对目标对象的图像进行区域分割，从而确定出棋盘的图像区域和棋盘外的图像；通过对目标对象的图像进行目标对象的检测和识别，可以确定出目标对象在图像中的位置；示例性地，可以预先训练的目标对象的检测模型对目标对象的图像进行目标对象的检测和识别。
在得出棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，可以不断执行棋子的模拟放置操作；在每次执行棋子的模拟摆放操作后，如果棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则，则说明棋子的模拟放置操作的操作结果不能达到棋局开局要求，此时，可以再次执行棋子的模拟放置操作；如果棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，则说明棋子的模拟放置操作的操作结果达到棋局开局要求。
可以看出，在棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则的情况下，说明已经执行的棋子的模拟放置操作可以准确地反映棋子的正确摆放顺序和摆放位置，因此，根据已经执行的棋子的模拟放置操作，生成摆棋指令集合，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，执行棋子的模拟放置操作，可以包括：
根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，至少一次获取棋盘的空置区域，空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，且空置区域不包含棋子。
针对每次获取的空置区域，根据棋子摆放规则确定空置区域内正确放置点对应的棋子；根据空置区域内正确放置点对应的棋子，针对图像执行棋子的模拟放置操作。
本公开实施例中，空置区域表示棋局开局时应放置棋子但当前时刻未放置棋子的区域。在实际应用中，可以通过执行棋子的模拟移动操作，获取空置区域。
本公开实施例中，可以根据空置区域中包含的正确放置点的数量，确定针对该空置区域需要执行模拟放置操作的棋子的数量；即，空置区域中包含的正确放置点的数量为k的情况下，针对该空置区域需要执行k个棋子的模拟放置操作；k为大于或等于1的整数。
在实际应用中，针对每次获取的空置区域，均可以执行棋子的模拟放置操作，得出棋子的模拟放置操作的操作结果；如果棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则，则说明棋子的模拟放置操作的操作结果不能达到棋局开局要求，此时，可以重新获取棋盘的空置区域，从而重新执行棋子的模拟放置操作。
如果棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，则说明棋子的模拟放置操作的操作结果达到棋局开局要求，在这种情况下，无需重新获取空置区域，而是可以根据已经执行的棋子的模拟放置操作，生成摆棋指令集合。
可以看出，由于空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，因此，本公开实施例可以根据每次获取的空置区域，准确地进行棋子的摆放，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，至少一次获取棋盘的空置区域的实现方式，可以包括：
根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，对棋盘的图像区域进行识别，得到棋盘的图像区域的识别结果；
在识别结果不包括空置区域的情况下，执行棋子的模拟移动操作，重新执行对棋盘的图像区域进行识别的步骤，直至识别结果出现空置区域；
在识别结果包括空置区域的情况下，针对本次获取的空置区域，执行棋子的模拟放置操作；响应于棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则的情况，重新执行得出对棋盘的图像区域进行识别的步骤。
在实际应用中，可以根据棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置，确定棋子在棋子的图像区域中的位置，从而判断棋盘的图像区域中是否存在棋子的正确放置点且未放置棋子的区域，即判断出棋盘的图像区域的识别结果是否包括空置区域。
本公开实施例中，在识别结果不包括空置区域的情况下，可以执行棋子的模拟移动操作，示例性地，被执行模拟移动操作的棋子不属于已经执行的模拟放置操作对应的棋子，即，在已经执行棋子的模拟放置操作后，可以针对除已经执行的模拟放置操作对应的棋子外的其它棋子，执行模拟移动操作，有利于快速地确定未正确摆放的棋子，从而快速地实现棋局开局时的棋子摆放。
示例性地，每次被执行模拟移动操作的棋子可以是一个棋子，也可以是多个棋子，本公开实施例对此并不进行限定。
本公开实施例中，响应于棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则的情况，通过重新执行对棋盘的图像区域进行识别的步骤，可以重新判断棋盘的图像区域的识别结果是否包含空置区域。
可以看出，本公开实施例可以通过判断棋盘的图像区域的识别结果是否包含空置区域，执行后续的步骤，从而不断生成空置区域，从而准确有序地进行棋子的模拟放置操作。
在一些实施例中，可以根据已经执行的棋子的模拟移动操作、以及已经执行的棋子的模拟放置操作，生成摆棋指令集合。
可以理解地，棋子的模拟移动操作是棋子的模拟放置操作的前提条件，因此，根据已经执行的棋子的模拟移动操作、以及已经执行的棋子的模拟放置操作，可以准确地生成多个开局摆棋指令，有利于准确地实现棋局开局时的棋子摆放。
在一些实施例中，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，还可以在各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，重新获取摆棋指令集合。
本公开实施例中，在按照顺序依次执行多个摆棋指令后，可以判断各棋子在棋盘的位置是否符合预设的棋子摆放规则，在各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，可以认为最近一次获取的摆棋指令集合存在错误，因此，通过重新获取摆棋指令集合，有利于纠正棋子在棋盘的位置，使各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则。
在实际应用中，可以在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，采集棋盘和各棋子的图像，从而根据采集的图像判断各棋子在棋盘的位置是否符合预设的棋子摆放规则。
示例性地，在摆棋指令集合可以是由对弈机器人生成的指令集合的情况下，对弈机器人可以按照前述记载的内容重新生成摆棋指令集合，
示例性地，在摆棋指令集合是由其它电子设备发送到对弈机器人的指令集合的情况下，对弈机器人的处理器可以向其它电子设备发送获取摆棋指令集合的请求，其它电子设备可以在接收到获取摆棋指令集合的请求后，按照前述记载的内容重新得出摆棋指令集合，并将重新得出的摆棋指令集合发送至对弈机器人。
在一些实施例中，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，还可以在各棋子在棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，发出表示棋子摆放完成的提示信息。
可以看出，在各棋子在棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，通过发出表示棋子摆放完成的提示信息，有利于提示用户可以开始下棋，这样可以符合用户的实际需求，提升用户的游戏体验。
基于前述记载的内容，在由对弈机器人生成摆棋指令集合的情况下，可以结合图2对本公开实施例的摆棋方法进行示例说明。
图2为本公开实施例的另一种摆棋方法的流程图，如图2所示，该流程可以包括：
步骤201：目标对象的位置识别。
本公开实施例中，可以对目标对象的图像进行分析，得出所棋盘的图像区域和目标对象在图像中的位置；在首次对目标对象的图像进行分析时，可以得出目标对象在图像中的初始位置。
步骤202：识别棋盘的图像区域和空置区域。
本公开实施例中，步骤202的实现方式已经在前述记载的内容中作出说明。可以看出，在识别得出棋盘的图像区域，可以得出对棋盘的图像区域进行识别，得到棋盘的图像区域的识别结果，从而通过判断棋盘的图像区域的识别结果是否包括空置区域，实现空置区域的识别。
步骤203：判断棋盘的图像区域是否存在空置区域，如果否，则执行步骤204，如果是，则执行步骤205。
步骤204：执行棋子的模拟移动操作，然后执行步骤202。
步骤205：执行棋子的模拟放置操作。
本公开实施例中，步骤204和步骤205的实现方式已经在前述记载的内容中作出说明，可以看出，通过执行步骤205，可以生成一个棋盘布局，该棋盘布局为棋子的模拟放置操作的操作结果。
步骤206：判断生成的棋盘布局是否符合预设的棋子摆放规则，如果否，则执行步骤202，如果是，则执行步骤207。
步骤207：生成摆棋指令集合。
在由其它电子设备生成摆棋指令集合的情况下，下面通过两个场景说明本公开实施例的摆棋方法。
在第一个摆棋场景中，用户在与对弈机器人进行对局的过程中，确定需要重新开启棋局。这里，用户可以根据自身需求确定需要重新开启棋局，或者，在判断棋盘的大量棋子处于打乱状态时，确定需要重新开启棋局。
图3为本公开实施例中针对第一个摆棋场景的摆棋方法的交互流程图，如图3所示，在用户与对弈机器人进行对局的过程中，如果确定需要重新开启棋局，则可以按下开局按键，从而向对弈机器人输入开局指令。
对弈机器人可以发出提示信息，以提示对开局指令进行确认；示例性地，可以发出如下提示信息：“如果您要重新开局，请再次按下开局按键”。
如果用户在10秒内未按下开局按键，则继续用户与对弈机器人的对弈过程；如果用户在10秒内按下开局按键，则对弈机器人向对弈机器人的上位机发送拍摄指令；上位机通过拍摄得到目标对象的图像，并将图像传送至云端设备。云端设备生成摆棋指令集合，将摆棋指令集合发送至上位机。上位机发送摆棋指令集合到对弈机器人。
对弈机器人控制机械臂执行摆棋指令集合，在摆棋指令集合执行完成后，向上位机发送通知信息，通知信息表示摆棋指令集合执行完成。上位机在接收到通知信息后，判断摆棋指令集合的所有开局摆棋指令是否执行完成，如果摆棋指令集合的所有开局摆棋指令并未执行完成，则可以重新执行上位机发送摆棋指令集合到对弈机器人的步骤；如果摆棋指令集合的所有开局摆棋指令已经执行完成，则可以拍摄棋盘和各棋子的图像，根据拍摄到的图像判断各棋子在棋盘的位置是否符合预设的棋子摆放规则。
如果各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则，则不需要发送报错信息，而是可以通知云端设备，使云端设备重新执行生成摆棋指令集合并将摆棋指令集合发送至上位机的步骤；如果各棋子在棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则，则发出如下提示信息：“机器人准备完毕，请您先走棋”。
图4为本公开实施例中针对第二个摆棋场景的摆棋方法的交互流程图，如图4所示，在用户首次使用对弈机器人的情况下，用户可以按下开局按键，从而向对弈机器人输入开局指令，然后，对弈机器人可以发出如下提示信息：“机器人开始摆棋”，并且可以向对弈机器人的上位机发送拍摄指令；上位机通过拍摄得到目标对象的图像，并将图像传送至云端设备。云端设备生成摆棋指令集合，将摆棋指令集合发送至上位机。上位机发送摆棋指令集合到对弈机器人。
对弈机器人控制机械臂执行摆棋指令集合，在摆棋指令集合执行完成后，向上位机发送通知信息，通知信息表示摆棋指令集合执行完成。上位机在接收到通知信息后，判断摆棋指令集合的所有开局摆棋指令是否执行完成，如果摆棋指令集合的所有开局摆棋指令并未执行完成，则可以重新执行上位机发送摆棋指令集合到对弈机器人的步骤；如果摆棋指令集合的所有开局摆棋指令已经执行完成，则可以拍摄棋盘和各棋子的图像，根据拍摄到的图像判断各棋子在棋盘的位置是否符合预设的棋子摆放规则。
如果各棋子在棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则，则不需要发送报错信息，而是可以通知云端设备，使云端设备重新执行生成摆棋指令集合并将摆棋指令集合发送至上位机的步骤；如果各棋子在棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则，则进行用户与对弈机器人的对弈。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
在前述实施例提出的摆棋方法的基础上，本公开实施例提出了一种摆棋装置。
图5为本公开实施例的一种摆棋装置的组成结构示意图，如图5所示，该装置可以包括获取模块500和处理模块501，其中，
获取模块500，用于获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；
处理模块501，用于控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
在一些实施例中，获取模块500，用于获取摆棋指令集合，包括：
对目标对象的图像进行分析，得出所述棋盘的图像区域和所述目标对象在所述图像中的位置；
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作；
响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
在一些实施例中，获取模块500，用于根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，所述空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，且所述空置区域不包含棋子；
针对每次获取的所述空置区域，根据所述棋子摆放规则确定所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子；根据所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子，针对所述图像执行棋子的模拟放置操作。
在一些实施例中，获取模块500，用于根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，对所述棋盘的图像区域进行识别，得到所述棋盘的图像区域的识别结果；
在所述识别结果不包括所述空置区域的情况下，执行棋子的模拟移动操作，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤，直至所述识别结果出现所述空置区域；
在所述识别结果包括所述空置区域的情况下，针对本次获取的所述空置区域，执行所述棋子的模拟放置操作；响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则的情况，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤。
在一些实施例中，获取模块500，用于根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合，包括：
根据已经执行的所述棋子的模拟移动操作、以及所述已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
在一些实施例中，获取模块500，用于获取摆棋指令集合，包括：
响应于首次接收到用户的开局指令，获取摆棋指令集合。
在一些实施例中，获取模块500，用于获取摆棋指令集合，包括：
响应于第j次接收到用户的开局指令，且j大于1的情况，判断在预设时长内是否接收到针对所述开局指令的确认指令；
响应于在所述预设时长内接收到所述确认指令，获取摆棋指令集合。
在一些实施例中，处理模块501，还用于在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，在所述各棋子在所述棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，重新获取所述摆棋指令集合。
在一些实施例中，处理模块501，还用于在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，在所述各棋子在所述棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，发出表示棋子摆放完成的提示信息。
实际应用中，获取模块500和处理模块501均可以利用计算机设备中的处理器实现，上述处理器可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
具体来讲，本实施例中的一种摆棋方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种摆棋方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，实现前述实施例的任意一种摆棋方法。
基于前述实施例相同的技术构思，参见图6，其示出了本公开实施例提供的另一种摆棋装置60，可以包括：存储器601和处理器602；其中，
所述存储器601，用于存储计算机程序和数据；
所述处理器602，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现前述实施例的任意一种摆棋方法。
在实际应用中，上述存储器601可以是易失性存储器(volatile memory)，例如RAM；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如ROM，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器602提供指令和数据。
上述处理器602可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本公开实施例不作具体限定。
本公开实施例还提供了一种对弈机器人，包括上述任意一种摆棋装置和用于抓取物体的执行器。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述
本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (13)
1.一种摆棋方法，其特征在于，应用于对弈机器人中，所述方法包括：
获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；
控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摆棋指令集合，包括：
对目标对象的图像进行分析，得出所述棋盘的图像区域和所述目标对象在所述图像中的位置；
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作；
响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果符合预设的棋子摆放规则，根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述棋盘的图像区域和所述位置，执行所述棋子的模拟放置操作，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，所述空置区域包括至少一个棋子的正确放置点，且所述空置区域不包含棋子；
针对每次获取的所述空置区域，根据所述棋子摆放规则确定所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子；根据所述空置区域内所述正确放置点对应的棋子，针对所述图像执行棋子的模拟放置操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述棋盘的图像区域和所述位置，至少一次获取所述棋盘的空置区域，包括：
根据所述棋盘的图像区域和所述位置，对所述棋盘的图像区域进行识别，得到所述棋盘的图像区域的识别结果；
在所述识别结果不包括所述空置区域的情况下，执行棋子的模拟移动操作，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤，直至所述识别结果出现所述空置区域；
在所述识别结果包括所述空置区域的情况下，针对本次获取的所述空置区域，执行所述棋子的模拟放置操作；响应于所述棋子的模拟放置操作的操作结果不符合预设的棋子摆放规则的情况，重新执行对所述棋盘的图像区域进行识别的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合，包括：
根据已经执行的所述棋子的模拟移动操作、以及所述已经执行的所述棋子的模拟放置操作，生成所述摆棋指令集合。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取摆棋指令集合，包括：
响应于首次接收到用户的开局指令，获取摆棋指令集合。
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取摆棋指令集合，包括：
响应于第j次接收到用户的开局指令，且j大于1的情况，判断在预设时长内是否接收到针对所述开局指令的确认指令；
响应于在所述预设时长内接收到所述确认指令，获取摆棋指令集合。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，所述方法还包括：
在所述各棋子在所述棋盘的位置不符合预设的棋子摆放规则的情况下，重新获取所述摆棋指令集合。
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，在按照顺序依次执行所述多个摆棋指令后，所述方法还包括：
在所述各棋子在所述棋盘的位置符合预设的棋子摆放规则的情况下，发出表示棋子摆放完成的提示信息。
10.一种摆棋装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取摆棋指令集合，所述摆棋指令集合包括按顺序依次执行的多个开局摆棋指令；所述摆棋指令集合是基于目标对象的位置确定的，所述目标对象的位置是基于目标对象的图像的分析结果确定的；所述目标对象包括棋盘和各棋子；
处理模块，用于控制所述对弈机器人的执行器，按照顺序依次执行所述多个开局摆棋指令。
11.一种摆棋装置，其特征在于，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，
所述处理器用于运行所述计算机程序以执行权利要求1至9任一项所述的摆棋方法。
12.一种对弈机器人，其特征在于，包括权利要求10或11所述的摆棋装置和用于抓取物体的执行器。
13.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的摆棋方法。
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