CN113873203B - 一种确定巡航路径的方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种确定巡航路径的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法应用于监控设备中，包括：获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。本申请可以针对所述目标区域获取所述历史巡航数据，然后根据所述历史巡航数据确定对所述目标区域的巡航路径。因此，确定的所述巡航路径更加符合所述目标区域的巡航监控需求，所述巡航路径的设置也更加合理，从而提高了监控效率。

Description

一种确定巡航路径的方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及视频监控领域，特别是涉及一种确定巡航路径的方法。
背景技术
随着视频监控系统的应用需求越来越多，云台巡航因其具有巡航、旋转、聚焦等多种功能，且监控区域较广，逐渐成为视频监控系统的主要组成部分。一般来说，云台相机的应用场景不同，所需的云台功能也不同。
相关技术中，可以预先采用人工操作的方式将云台各个功能的启动时段设置成监控功能表并保存。然后，可以调用所述监控功能表，并在预先设置的启动时段调用云台相应的功能。也就是说，相关技术中通过监控功能表对云台功能的执行时间进行规划，使得在不同的时间段可以选择云台相机不同的监控功能进行视频监控。
因此，相关技术采用人工操作的方式设置云台的监控功能表，不仅费时费力、效率较低，还不能保证所述监控功能表能够满足监控区域内实际的监控需求。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，本申请提供了一种确定巡航路径的方法、装置、计算机设备和存储介质，能够根据目标区域的监控需求合理安排监控设备对目标区域的巡航路径，从而提高监控效率。
一种确定巡航路径的方法，所述方法应用于监控设备中，包括：
获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；
根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
相比现有技术，本申请方法的有益效果为：本申请各个实施例提供的一种确定巡航路径的方法，可以针对所述目标区域获取所述历史巡航数据，然后根据所述历史巡航数据确定对所述目标区域的巡航路径。因此，确定的所述巡航路径更加符合所述目标区域的巡航监控需求，所述巡航路径的设置也更加合理，从而提高了监控效率。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述获取对目标区域的历史巡航数据，包括：
设置所述监控设备按照预设巡航参数对所述目标区域进行巡航；
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
获取所述目标区域的图像数据；
对所述图像数据进行图像识别，检测所述目标区域中是否发生预设事件；
在检测到所述目标区域中发生预设事件的情况下，获取所述预设事件的位置信息、时间信息和标识信息。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，开始观测所述事件；
在观测到所述事件发生时长大于预设时长阈值的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
对所述历史巡航数据中的事件进行统计处理，获取统计结果；
根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，所述巡航路径包括至少一个巡航位置，以及对所述巡航位置的巡航时长。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述巡航路径中还包括下述中的至少一种信息：巡航速度、监控参数、监控模式、优先级。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述统计结果包括所述目标区域内至少一个位置在各个时间段内发生事件的次数或者概率；对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
将所述发生事件的次数或者概率满足预设条件的位置作为所述巡航位置；
根据所述发生事件的平均历史发生时长作为所述巡航位置的巡航时长。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述统计结果中还包括发生事件的事件优先级，所述事件优先级根据所述发生事件的标识信息确定，对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
在同一时间段所述目标区域多个位置发生多个事件的情况下，分别确定所述多个事件的优先级，并将优先级最高的事件的发生位置作为巡航位置。
可选的，在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备按照确定的所述巡航路径对所述目标区域进行巡航；
在检测到第一巡航位置处发生事件的时长大于所述第一巡航位置的巡航时长的情况下，确定下一巡航位置发生事件的优先级；
在确定所述第一巡航位置发生事件的优先级高于所述下一巡航位置发生事件的优先级的情况下，保持所述监控设备对所述第一巡航位置的监控。
可选的，在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备对所述目标区域按照确定的所述巡航路径进行巡航；
在对巡航位置发生的事件进行监控的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述发生的事件存在于所述监控设备的监控区域中。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中，还包括：
在所述监控设备的监控区域为矩形的情况下，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述至少一个监控视角下监控范围的顶点处。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述历史巡航数据采用球极坐标系表示，所述球极坐标系包括坐标点，所述坐标点包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息。
第二方面，本申请还提出一种确定巡航路径的装置，所述装置应用于监控设备中，包括：
获取模块，用于获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；
确定模块，用于根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
第三方面，本申请还提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的确定巡航路径的方法的步骤。
第四方面，本申请还提出一种云台相机，包括云台、摄像装置、处理器、存储器，所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动，所述摄像装置用于采集目标区域的历史巡航数据，所述存储器存储有计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的确定巡航路径的方法的步骤。
第五方面，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的确定巡航路径的方法的步骤。
第六方面，本申请还提出一种芯片，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行所述计算机程序指令时实现上述的确定巡航路径的方法的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一个实施例示出的确定巡航路径系统的结构示意图；
图2为本申请一个实施例提供的确定巡航路径方法的方法流程图；
图3为本申请一个实施例中识别事件标识信息方法的方法流程图；
图4为本申请一个实施例中历史巡航数据的表示方式图；
图5为本申请一个实施例中切换监控视角的示意图；
图6为本申请一个实施例中确定巡航路径装置的模块结构示意图；
图7为本申请一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的装置、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
为了清楚地示出本申请各个实施例的技术方案，下面通过图1对本申请实施例的其中一个示例性场景进行说明。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种确定巡航路径系统的结构示意图。该系统可以包括采集装置101和确定巡航路径的装置103，其中，采集装置101可以是具有数据采集能力和数据收发能力的电子设备。比如说采集装置101可以包括能够采集到目标区域的图像信息和/或视频信息的电子设备，例如云台相机、网络摄像机、雷达等等，本申请在此不做限制。确定巡航路径的装置103可以是具有数据处理能力和数据收发能力的电子设备，可以是实体设备如主机、服务器等，也可以是虚拟设备如虚拟机、虚拟网卡等，本申请在此不做限制。确定巡航路径的装置103在获取到所述目标区域的历史巡航数据之后，可以根据所述历史巡航数据，确定监控设备对所述目标区域的巡航路径。
采集装置101和确定巡航路径的装置103可以通信，以将采集到的历史巡航数据发送至确定巡航路径的装置103，由确定巡航路径的装置103完成对监控设备巡航路径的确定。
需要说明的是，确定巡航路径装置103还可以集成于采集装置101中，例如由云台相机完成采集历史巡航数据和确定巡航路径的工作流程，本申请实施例不做任何限制。
下面结合附图对本申请所述的确定巡航路径的方法进行详细的说明。图2是本申请一个实施例提供的一种确定巡航路径方法的方法流程图。所述方法可以应用于监控设备中，所述监控设备可以针对目标区域进行巡航监控，所述方法可以包括：
步骤201：获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息。
本申请实施例中，所述目标区域可以包括需要利用所述监控设备巡航监控的区域，该区域例如可以包括工厂区域、办公区域、住宅区域等等。所述历史巡航数据可以包括在历史时段内采集的对所述目标区域的巡航数据。本申请实施例中，可以利用多种方式获取对所述目标区域的历史巡航数据。在其中的一个实施例中，可以利用所述监控设备针对所述目标区域完成一段时间的巡航，并生成所述历史巡航数据。在本申请的另一个实施例中，可以从其他监控设备上获取所述历史巡航数据，所述其他监控设备例如可以包括云台相机、网络摄像机、无人机等等。当然，在其他实施例中，还可以从网站、网络存储设备等三方获取所述历史巡航数据，本申请对于获取所述历史巡航数据的方式不做限制。
本申请实施例中，所述历史巡航数据可以包括所述目标区域发生的历史事件的位置信息、时间信息和标识信息。所述位置信息可以包括所述历史事件的位置坐标，例如所述历史事件发生的经纬度。所述时间信息可以包括所述历史事件的发生时刻、结束时刻等等。所述标识信息可以用于区分所述目标区域发生的不同的历史事件。所述标识信息可以根据具体的应用场景设置。例如，在交通场景下，所述标识信息可以包括闯红灯、压线、非法超车、车牌遮挡等等。在工作场景下，所述标识信息可以包括员工打卡、安全事件等等。在居住场景下，所述标识信息可以包括电瓶车进电梯、垃圾分类、宠物牵引绳等等，本申请在此不做限制。
在本申请的一个实施例中，可以采用图像识别的方式检测所述目标区域发生的事件，并获取所述事件的标识信息。如图3所示，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，可以包括：
步骤301：获取所述目标区域的图像数据；
步骤303：对所述图像数据进行图像识别，检测所述目标区域中是否发生预设事件；
步骤305：在检测到所述目标区域中发生预设事件的情况下，获取所述预设事件的位置信息、时间信息和标识信息。
本申请实施例中，首先获取所述目标区域的图像数据，所述图像数据可以由具有图像采集单元的电子设备获取。所述图像数据可以包括二维图像、三维图像。所述二维图像可以包括平面图像、从视频流中截取的视频帧等。所述三维图像可以包括深度图像、三维点云数据等，所述深度图像可以利用深度相机(如双目摄像装置)获取，所述三维点云数据可以利用雷达等装置获取。本申请实施例中，在进行图像识别之前，预先构建预设事件库，所述预设事件库可以包括多个预设事件以及所述多个预设事件分别与其标识信息之间的对应关系。所述预设事件库可以根据应用场景的不同进行设定，例如，在交通场景下，所述预设事件库可以包括闯红灯事件、压线事件、非法超车事件等预设事件。
本申请实施例中，可以通过图像识别算法对所述图像数据和所述预设事件进行对比识别，获取所述预设事件的标识信息。所述图像识别算法可以用于检测事件并识别出事件的标识信息。在本申请实施例中，可以利用基于机器学习的图像识别算法检测事件并识别出所述事件的标识信息。在一些示例中，所述机器学习方式还可以包括K近邻算法、感知机算法、决策树、支持向量机、逻辑斯底回归、最大熵、深度学习算法等，所述深度学习算法可以包括卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、循环神经网络(Recurrent Neural Network，RNN)等等，本申请在此不做限制。
通过上述实施例，可以通过图像识别算法准确地检测出目标区域发生的事件并识别出事件的标识信息，使得获取的历史巡航数据更加准确，为所述确定巡航路径提供更加充分准确的数据支撑。
如上所示，在本申请的一个实施例中，可以利用所述监控设备对所述目标区域完成一段时间的巡航，并生成所述历史巡航数据。具体地，所述历史巡航数据可以被设置为按照下述方式获取：
步骤401：设置所述监控设备按照预设巡航参数对所述目标区域进行巡航；
步骤403：在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息。
本申请实施例中，首先设定巡航参数。所述巡航参数可以包括巡航的时间、巡航的次数、巡航的方向等参数中的至少一种。在一个示例中，可以设置所述监控设备的巡航时长为一周、10天、一个月等等，巡航次数为10次、50次等等，巡航方向例如为顺时针、逆时针等等。在设定所述巡航参数后，设置所述监控设备按照所述巡航参数对所述目标区域进行巡航监控。在巡航过程中，可以设置在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，由所述监控设备记录所述事件的信息并存储，所述信息可以包括位置信息、时间信息和标识信息。
通过上述实施例，利用所述监控设备获取对所述目标区域的历史巡航数据源，后续可以再根据所述历史巡航数据源确定对所述目标区域的巡航路径。由于所述历史巡航数据源针对所述目标区域，那么，确定的所述巡航路径也更加符合所述目标区域的巡航监控需求。另外，获取大量的历史巡航数据可以为确定所述巡航路径提供大量的数据支撑，使得所述巡航路径的设置更加合理化，从而提高监控效率。
本申请实施例中，可以采用多种数据形式表示所述历史巡航数据。由于云台相机的参数包括云台相机的水平角度、垂直角度、焦距，因此，在本申请的一个实施例中，所述历史巡航数据可以采用球极坐标系表示，所述球极坐标系包括坐标点，所述坐标点包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息。
在本申请的一个实施例中，可以采用球极坐标系记录并储存所述历史巡航数据中发生事件的信息。在一个示例中，所述球极坐标系如图4所示。所述历史巡航数据基于所述云台相机的相机坐标获取，如可以将云台相机的位置作为所述球极坐标系的球心。在所述球极坐标系中，x坐标为云台相机的水平角度，y坐标轴为云台相机的垂直角度，z坐标轴为云台相机的焦距，每一个坐标点(x,y,z)可以代表发生的事件400的位置。另外，所述坐标点还包括标签信息，可以用来记录并存储事件400发生的时刻及所述事件的标识信息。所述球极坐标系中坐标点密集的区域即为目标区域发生事件次数多的位置。需要说明的是，在其他实施例中，可以采用图表的方式记录并存储数据，所述图表的方式可以包括分布曲线图、散点图、数据统计表等等，本申请在此不做限制。
通过上述实施例，利用球形坐标系的方式记录并存储所述历史巡航数据更为直观清楚，更加符合云台相机的工作参数的表示方式。另外，通过添加标签信息可以记录所述事件的发生时刻及标识信息，形成五维坐标，从而保证记录的所述历史巡航数据的信息更加多元化。
在实际应用中，在所述监控设备观测事件时，往往是将所述事件置于所述监控设备的监控范围中心处。若所述事件的持续时间较长，所述监控设备将一直观测所述事件，可能会遗漏同一时间段其他监控区域内发生的事件。基于此，在本申请的一个实施例中，提供了一种增大所述监控范围的方法，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
步骤501：在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，开始观测所述事件；
步骤503：在观测到所述事件发生时长大于预设时长阈值的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中。
本申请实施例中，在获取所述对目标区域的历史巡航数据的过程中，在检测到所述目标区域发生事件的情况下，可以获取所述事件的发生时刻、位置坐标。当然，还可以对所述事件进行观测，在观测到所述事件的持续时长大于预先设置的时长阈值的情况下，可以将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角。在本申请的一个实施例中，可以通过改变所述监控设备的工作参数切换监控视角。例如，对于云台相机来说，可以通过调整下述中的至少一种工作参数切换监控视角：焦距、水平旋转角度、垂直旋转角度。对于双目摄像装置来说，可以通过调整下述中的至少一种工作参数切换监控视角：两个摄像机相对位置、焦距。总之，具体的工作参数可以根据所述监控设备的类型确定，本申请在此不做限制。需要说明的是，在切换至其他视角的情况下，可以获取所述监控视角的监控范围，判断所述事件的所述位置坐标是否处于所述监控范围内。当然，所述事件可以处于所述监控范围内的任意位置处。进一步的，所述事件可以处于所述监控范围的边缘位置，能够在保证观测所述事件的情况下增大所述监控范围。
进一步的，在切换至所述至少一个监控视角之前，可以预先设置切换监控视角的参数，例如可以包括切换速度、每个监控视角的停留时间、监控视角的数量等等。在一个示例中，可以设置所述切换速度为5°/s、10°/s等等，所述每个监控视角的停留时间为5s、10s等等，所述监控视角的数量可以为一个或多个。本申请在此不做限制。本申请实施例中，切换至所述至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角的监控范围内发生其他事件的情况下，所述监控设备可以同时记录多件事件并存储。
通过上述实施例，在获取历史巡航数据的过程中，通过切换监控视角的方式能够增大监控范围，而且能够避免在长时间观测所述事件的情况下遗漏同一时间段其他监控区域内发生的事件。
进一步的，在本申请的一个实施例中，所述将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中，还包括：
步骤601：在所述监控设备的监控区域为矩形的情况下，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述至少一个监控视角下监控范围的顶点处。
本申请实施例中，在所述监控设备的监控区域为矩形的情况下，所述事件发生的位置坐标处于所述监控区域的中心处。为了增大监控范围，调节所述监控设备的工作参数，切换至其他至少监控视角，使得所述事件分别处于所述矩形监控范围的顶点处。所述监控视角的数量可以为一个或多个。具体的，在一个示例中，如图5所示，在所述监控设备为云台相机的情况下，固定所述云台相机的变焦率，保持所述监控视角的监控范围相同。事件500发生的位置处于所述监控区域的中心位置处。然后，调整所述云台相机的水平角度和/或垂直角度，切换至其他四个监控视角。所述其他四个监控视角的监控范围分别位于左上角的监控范围501、右上角的监控范围503、左下角的监控范围505、右下角的监控范围507四个位置，且相互不重合，并使得事件500位于四个监控范围的交点处。
通过上述实施例，可以通过切换监控视角的方式，扩大监控范围，且在观测所述事件时不会遗漏其他事件，利用最少的监控视角获取到最大范围的监控范围从而提高获取所述历史巡航数据的准确度。
步骤203：根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
本申请实施例中，所述巡航路径可以包括通过设置多个巡航位置，所述多个巡航位置连接后可以形成巡航路径。形成巡航路径后可以设置所述监控设备根据所述巡航路径进行旋转、停留。在本申请的一个实施例中，所述巡航路径中还可以包括下述中的至少一种信息：巡航速度、监控参数、监控模式、优先级。所述巡航速度可以包括在一个巡航位置处，所述监控设备的水平方向和垂直方向的转动速度。例如，所述云台相机的水平转动速度可以设置在3°～10°/s的范围内，垂直转动速度为4°/s左右。所述监控参数可以包括所述监控设备的水平角度、垂直角度、变焦率等工作参数。具体的，在本申请的一个实施例中，所述云台相机的水平角度可以包括0～360°，垂直角度可以包括30°～-90°。所述监控模式可以包括所述监控设备的功能，例如可以包括云台相机的线扫、顺序扫描等等。所述优先级可以包括在一个应用场景下，对所述目标区域所发生的事件，按照事件的紧急程度、重要程度等等因素划分的等级。例如，在所述交通场景下，可以设置所述闯红灯事件的优先级大于所述非法超车事件的优先级。
本申请实施例中，根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径可以有多种方法。例如可以按照不同位置出现事件的次数或者概率选取多个巡航位置。所述出现事件的次数或者概率需要对所述历史巡航数据进行分析得到。基于此，在本申请的一个实施例中，所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
步骤701：对所述历史巡航数据中的事件进行统计处理，获取统计结果；
步骤703：根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，所述巡航路径包括至少一个巡航位置，以及对所述巡航位置的巡航时长。
本申请实施例中，所述巡航位置可以包括具体的位置点，也可以包括一个区域范围。所述巡航时长可以包括在确定巡航位置的情况下，设置所述巡航位置的巡航时长。在一个示例中，可以设置所述监控设备对位置A的巡航时长为一刻钟、对位置B的巡航时长为一小时等等。所述统计结果可以包括运用统计方法对所述历史巡航数据进行分析研究。所述统计方法可以包括描述统计、相关分析、列联表分析等等，本申请对于统计方式不做限制。所述分析研究结果可以通过统计表或统计图的表现形式表现。例如，所述统计表可以包括时间数列表、空间数列表、时空数列结合表等等；所述统计图可以包括直方图、柱形图、条形图等等，本申请对于统计结果的表现形式不做限制。在本申请的一个实施例中，可以根据所述统计结果确定多个巡航位置，并设置所述多个巡航位置的时长。
所述统计结果有多种，在本申请的一个实施例中，所述统计结果包括所述目标区域内至少一个位置在各个时间段内所发生事件的次数或者概率；对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
步骤801：将所述发生事件的次数或者概率满足预设条件的位置作为所述巡航位置；
步骤803：根据所述发生事件的平均历史发生时长作为所述巡航位置的巡航时长。
本申请实施例中，所述满足预设条件可以包括所述事件发生的次数或者概率大于预先设置的次数阈值，还可以包括所述事件发生的次数或者概率大于其他事件发生的次数或者概率。在一个示例中，如表1所示，所述监控设备记录了在一周的时间段内不同时间段事件1、事件2、事件3发生的次数。例如，在所述监控设备对工厂进行监控时，所述事件1可以为员工打卡事件，所述事件2可以为工厂流水线作业事件，所述事件3可以为厂区安全巡逻事件。
分析表1的数据，可以设置所述监控设备在7:00-9:00时间段对所述位置A进行巡航，所述巡航时长可以为2个小时；在9:00-11:00时间段对所述位置B进行巡航，所述巡航时长可以为2个半小时；在14:00-17:00时间段对所述位置B进行巡航，所述巡航时长可以为3小时；在18:00-19:00时间段对所述位置A进行巡航，所述巡航时长可以为1小时；在19:00-7:00时间段对所述位置C进行巡航，所述巡航时长可以为12小时。
表1不同时间段不同事件的发生次数
事件 7:00-9:00 9:00-11:30 14:00-17:00 18:00-19:00 19:00-7:00
事件1/位置A 5 0 0 5 0
事件2/位置B 0 6 5 1 0
事件3/位置C 2 3 1 2 7
在另一个示例中，所述监控设备对社区进行监控时，在晚上六点至八点的时间段，在社区的休闲区域处，可以包括宠物狗牵引绳事件、居民安全事件、踩踏草坪事件等等；在社区的进入口处，可以包括居民的进出事件。休闲区域处发生事件的次数高于进入口处发生事件的次数，因此，将社区的休闲区域设为巡航位置。另外，休闲区域处发生事件的平均时长为两个小时，因此设置所述巡航位置处的巡航时长为2个小时。
通过上述实施例，可以通过分析所述历史巡航数据确定巡航位置及巡航时长，从而使巡航路径的确定更加合理化。另外由于所述历史巡航数据针对目标区域获取，能够满足复杂的应用需求，从而提高了监控效率。
在本申请的另一实施例中，所述统计结果中还包括所述发生事件的事件优先级，所述事件优先级根据所述发生事件的标识信息确定，对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
步骤901：在同一时间段所述目标区域多个位置发生多个事件的情况下，分别确定所述多个事件的优先级，并将优先级最高的事件的发生位置作为巡航位置。
本申请实施例中，所述事件的标识信息可以根据上述标识信息的获取方式获取，所述标识信息用于唯一标识事件。在本申请的一个实施例中，可以根据所述标识信息按照实际的应用需求预先设定所述事件的优先级。所述巡航位置的确定可以根据事件的优先级确定。例如，在一个示例中，在居住场景下，早上八点至九点的时间段，在社区的进出口处发生居民进出事件，在社区的垃圾处理处，发生垃圾分类事件。预先设置垃圾分类事件的优先级高于居民进出事件的优先级，因此在早上八点至九点的时间段，设置所述监控设备对社区的垃圾处理处进行巡航监控。
通过上述实施例，可以根据事件的优先级确定巡航路径，对高优先级的事件进行优先巡航，更加符合实际的监控需求，提高了监控效率。
本申请实施例中，在确定所述巡航路径后，所述监控设备可以按照所述巡航路径对所述目标区域开始自动巡航。在巡航过程中，有可能会遇到突发事件。所述突发事件例如可以包括在巡航位置A处所述突发事件的时长大于预先设置的巡航位置A的巡航时长，这时候就需要对所述突发事件进行处理。在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
步骤1001：设置所述监控设备按照确定的所述巡航路径对所述目标区域进行巡航；
步骤1003：在检测到第一巡航位置处发生事件的时长大于所述第一巡航位置的巡航时长的情况下，确定下一巡航位置发生事件的优先级；
步骤1005：在确定所述第一巡航位置发生事件的优先级高于所述下一巡航位置发生事件的优先级的情况下，保持所述监控设备对所述第一巡航位置的监控。
本申请实施例中，在确定所述巡航路径后，设置所述监控设备按照所述巡航路径对所述目标区域进行巡航监控。在巡航的过程中，在位置A处发生的事件时长大于位置A预先设定的巡航时长的情况下，可以根据所述统计结果，获取位置A处发生事件的优先级、位置B处发生事件的优先级。若位置A处发生的事件的优先级高于位置B处发生事件的优先级，则不用按照所述确定的巡航路径对位置B的进行巡航，保持所述监控设备对位置A的巡航监控。例如，在一个示例中，所述监控设备在早上八点至九点的时间段对厂区的入口处进行员工打卡事件的巡航监控，在早上九点至十一点的时间段对厂区车间处进行流水线工作事件的巡航监控。在所述监控设备观测到早上九点后员工打卡事件还未结束的情况，所述监控设备可以获取员工打卡事件、流水线工作事件的优先级。若员工打卡事件的优先级高于流水线工作事件的优先级，所述监控设备则继续对厂区的入口处进行员工打卡事件的巡航监控，直至员工打卡事件结束。
所述事件既可以是所述历史巡航数据中出现过的的事件，也可以是实时监控到的事件。例如，在一个示例中，所述监控设备在早上八点至九点的时间段对厂区的入口处进行员工打卡事件的巡航监控，在早上九点至十一点的时间段对厂区车间处进行流水线工作事件的巡航监控。所述监控设备观测到在早上八点五十，厂区的入口处发生了打卡机故障事件。在九点时打卡机故障事件还未结束的情况下，可以获取所述打卡机故障事件、流水线工作事件的优先级。若打卡机故障事件的优先级高于流水线工作事件的优先级，所述监控设备则继续对厂区的入口处进行打卡机故障事件的巡航监控并发送通知信息，直至打卡机故障事件结束。
通过上述实施例，巡航过程中若遇到突发事件，可以通过所述统计结果进行判断并处理，从而提高了所述监控设备对所述目标区域巡航的准确度。所述监控设备巡航过程中对高优先级的事件进行优先巡航，更加符合实际的监控需求。
本申请实施例中，在所述监控设备按照所述确定的巡航路径对所述目标区域自动巡航的过程中，为了扩大监控范围，可以采取上述切换监控视角的方法扩大监控范围。基于此，在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
步骤1101：设置所述监控设备对所述目标区域按照确定的所述巡航路径进行巡航；
步骤1103：在对巡航位置发生的事件进行监控的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述发生的事件存在于所述监控设备的监控区域中。
具体的，在本申请的一个实施例中，所述切换至其他至少一个监控视角的方式可以参考所述上述在获取历史巡航数据的过程中切换监控视角的方式，本申请在此不再赘述。
通过上述实施例，可以通过切换监控视角的方式，增大所述监控设备对目标区域巡航监控的监控范围，还能够保证不遗漏所述监控区域内发生的其他事件，从而提高监控效率。
应该理解的是，虽然图2、图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种确定巡航路径的装置600，包括：
获取模块601，用于获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；
确定模块603，用于根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
在本申请的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：
设置所述监控设备按照预设巡航参数对所述目标区域进行巡航；
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息。
在本申请的一个实施例中，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
获取所述目标区域的图像数据；
对所述图像数据进行图像识别，检测所述目标区域中是否发生预设事件；
在检测到所述目标区域中发生预设事件的情况下，获取所述预设事件的位置信息、时间信息和标识信息。
在本申请的一个实施例中，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，开始观测所述事件；
在观测到所述事件发生时长大于预设时长阈值的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中。
在本申请的一个实施例中，所述确定模块，具体用于：
对所述历史巡航数据中的事件进行统计处理，获取统计结果；
根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，所述巡航路径包括至少一个巡航位置，以及对所述巡航位置的巡航时长。
在本申请的一个实施例中，所述巡航路径中还包括下述中的至少一种信息：巡航速度、监控参数、监控模式、优先级。
在本申请的一个实施例中，所述统计结果包括所述目标区域内至少一个位置在各个时间段内发生事件的次数或者概率；对应地，所述确定模块，具体用于：
将所述发生事件的次数或者概率满足预设条件的位置作为所述巡航位置；
根据所述发生事件的平均历史发生时长作为所述巡航位置的巡航时长。
在本申请的一个实施例中，所述统计结果中还包括发生事件的事件优先级，所述事件优先级根据所述发生事件的标识信息确定，对应地，所述确定模块，具体用于：
在同一时间段所述目标区域多个位置发生多个事件的情况下，分别确定所述多个事件的优先级，并将优先级最高的事件的发生位置作为巡航位置。
在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备按照确定的所述巡航路径对所述目标区域进行巡航；
在检测到第一巡航位置处发生事件的时长大于所述第一巡航位置的巡航时长的情况下，确定下一巡航位置发生事件的优先级；
在确定所述第一巡航位置发生事件的优先级高于所述下一巡航位置发生事件的优先级的情况下，保持所述监控设备对所述第一巡航位置的监控。
在本申请的一个实施例中，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备对所述目标区域按照确定的所述巡航路径进行巡航；
在对巡航位置发生的事件进行监控的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述发生的事件存在于所述监控设备的监控区域中。
在本申请的一个实施例中，所述将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中，还包括：
在所述监控设备的监控区域为矩形的情况下，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述至少一个监控视角下监控范围的顶点处。
在本申请的一个实施例中，所述历史巡航数据采用球极坐标系表示，所述球极坐标系包括坐标点，所述坐标点包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息。
关于确定巡航路径的装置600的具体限定可以参见上文中对于确定巡航路径方法的限定，在此不再赘述。上述确定巡航路径的装置600中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请另一方面还提供了一种云台相机，所述云台相机包括云台、摄像装置、处理器、存储器。所述摄像装置安装于所述云台上，所述摄像装置用于采集目标区域内的历史巡航数据，例如可以包括图像和/或视频信息。所述摄像装置可以包括网络摄像机、电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)相机、互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)等等。所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动云台的转动。所述云台的转动可以由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机可以自动扫描监视区域。所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个实施例所述的确定巡航路径的方法。
本申请另一方面还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述各个实施例所述的确定巡航路径方法。
所述计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序指令和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储确定巡航路径的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序指令被处理器执行时以实现一种确定巡航路径的方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请另一方面还提供了一种芯片，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行实现上述各个实施例所述的确定巡航路径方法。
本申请另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述各个实施例所述的确定巡航路径方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机程序指令，并转发该计算机程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Small talk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。
这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种确定巡航路径的方法，其特征在于，所述方法应用于监控设备中，包括：
获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；
所述获取对目标区域的历史巡航数据，包括：
设置所述监控设备按照预设巡航参数对所述目标区域进行巡航；
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，开始观测所述事件；
在观测到所述事件发生时长大于预设时长阈值的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中；
根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，包括：
获取所述目标区域的图像数据；
对所述图像数据进行图像识别，检测所述目标区域中是否发生预设事件；
在检测到所述目标区域中发生预设事件的情况下，获取所述预设事件的位置信息、时间信息和标识信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
对所述历史巡航数据中的事件进行统计处理，获取统计结果；
根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，所述巡航路径包括至少一个巡航位置，以及对所述巡航位置的巡航时长。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡航路径中还包括下述中的至少一种信息：巡航速度、监控参数、监控模式、优先级。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述统计结果包括所述目标区域内至少一个位置在各个时间段内发生事件的次数或者概率；对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
将所述发生事件的次数或者概率满足预设条件的位置作为所述巡航位置；
根据所述发生事件的平均历史发生时长作为所述巡航位置的巡航时长。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述统计结果中还包括发生事件的事件优先级，所述事件优先级根据所述发生事件的标识信息确定，对应地，所述根据所述统计结果，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径，包括：
在同一时间段所述目标区域多个位置发生多个事件的情况下，分别确定所述多个事件的优先级，并将优先级最高的事件的发生位置作为巡航位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备按照确定的所述巡航路径对所述目标区域进行巡航；
在检测到第一巡航位置处发生事件的时长大于所述第一巡航位置的巡航时长的情况下，确定下一巡航位置发生事件的优先级；
在确定所述第一巡航位置发生事件的优先级高于所述下一巡航位置发生事件的优先级的情况下，保持所述监控设备对所述第一巡航位置的监控。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径之后，还包括：
设置所述监控设备对所述目标区域按照确定的所述巡航路径进行巡航；
在对巡航位置发生的事件进行监控的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述发生的事件存在于所述监控设备的监控区域中。
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中，还包括：
在所述监控设备的监控区域为矩形的情况下，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述至少一个监控视角下监控范围的顶点处。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史巡航数据采用球极坐标系表示，所述球极坐标系包括坐标点，所述坐标点包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息。
11.一种确定巡航路径的装置，其特征在于，所述装置应用于监控设备中，包括：
获取模块，用于获取对目标区域的历史巡航数据，所述历史巡航数据中包括至少一个历史事件发生的位置信息、时间信息和标识信息；
所述获取模块具体用于：
设置所述监控设备按照预设巡航参数对所述目标区域进行巡航；
在检测到所述目标区域中发生事件的情况下，获取所述事件的位置信息、时间信息和标识信息，开始观测所述事件；
在观测到所述事件发生时长大于预设时长阈值的情况下，将所述监控设备切换至其他至少一个监控视角，在所述至少一个监控视角下，所述事件存在于所述监控设备的监控区域中；
确定模块，根据所述历史巡航数据，确定所述监控设备对所述目标区域的巡航路径。
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
13.一种云台相机，包括云台、摄像装置、处理器、存储器，其特征在于，所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动，所述摄像装置用于采集目标区域的历史巡航数据，所述存储器存储有计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现权利要求1至10中任一项所述的确定巡航路径方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的确定巡航路径方法的步骤。
15.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行上述权利要求1至10中任一项所述的确定巡航路径方法的步骤。
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