CN113869286B - 一种自适应多任务智能故障诊断系统及故障诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能故障诊断领域，本发明公开了一种自适应多任务智能故障诊断系统及故障诊断方法，系统通过设置相关辅助任务作为正则项，在增加较少训练参数的条件下提升了主任务的性能和稳定性；该系统设置双路故障诊断网络能够同时对输入信号的时域信息和频域信息进行特征提取，更有效地挖掘隐藏在信号中的故障特性，提升系统的可鉴别特征提取能力；该系统结合注意力机制对噪声信号或冗余特征进行自适应分析提取，有利于抑制不同工况下噪声对输入信号的干扰，提升了系统的泛化能力和准确性。本发明公开的智能故障诊断系统极大减轻了故障诊断对人力物力的消耗，有效支撑工业一体化进程对高可靠、无人化的应用需求，具有较强的通用性。

Description

一种自适应多任务智能故障诊断系统及故障诊断方法

技术领域

本发明属于智能故障诊断领域，尤其涉及一种自适应多任务智能故障诊断系统及故障诊断方法。

背景技术

随着工业一体化进程的发展，设备的功能和组件结构越来越复杂，组件之间的联系越来越密切。现实生产中由于设备受各种复杂运行因素(自身磨损、外部环境)的影响，因此其性能和系统的状态会随着使用时间的增加而逐渐退化，若其中某一重要零件损坏，极有可能造成设备无法正常工作甚至引发事故，因此需要对设备进行实时监测和故障诊断。

近年来，随着传感器技术、计算机技术和网络技术的迅猛发展，机器学习已被越来越多地被应用于故障检测与诊断技术中，目前基于机器学习的智能故障诊断方法主要又分为传统智能故障诊断方法和基于深度学习的智能故障诊断方法，其中传统智能故障诊断方法主要是通过提取手工设计的时域或者频域信号标量特征，将特征送入浅层分类模型(如支持向量机、K近邻分类器等)中进行设备工作状态识别，这种方法存在以下两点不足：(1)基于人为设计的浅层特征提取方式难以充分反映实际工作信号的复杂性和非线性，在面对较为复杂工况时，人为设计特征的泛化能力和表达能力受限；(2)将特征提取与故障识别孤立为两个阶段，不利于直接提取最有效的特征；基于深度学习的智能故障诊断方法具有强大的数据挖掘能力与自适应特征提取能力，无需先验信息和精确的数学模型即可直接从原始数据中提取最具分辨力的特征，克服了传统智能诊断的内在缺陷，因而逐渐成为工业界和学术界的研究热点，然而，现有的基于深度学习的智能故障诊断方法仍存在以下缺陷：(1)仅利用单一信号，即时域信号或频域信号其中的一种作为深度模型的输入，不能充分挖掘信号的多域特征信息；(2)实际不同工作环境下存在不同程度的噪声干扰，故障诊断模型的泛化能力和可迁移性较差；(3)数据量较大时特征存在较多冗余信息容易干扰故障识别结果。

因此，亟需一种新的智能故障诊断方法，该方法能够克服现有的基于深度学习的智能故障诊断方法存在的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自适应多任务智能故障诊断系统及故障诊断方法，该故障诊断系统能够同时对输入信号的时域信息和频域信息进行特征提取，并结合注意力机制对噪声信号或冗余特征进行自适应分析提取，通过多任务协同优化达到复杂工况条件下的精准故障诊断效果。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种自适应多任务智能故障诊断系统，所述系统包括：两路并行的故障诊断网络和主任务处理网络；

其中，所述两路并行的故障诊断网络分别为时域信号故障诊断网络和频域信号故障诊断网络；每一路故障诊断网络均包括注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络，按照信号处理的顺序，注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络依次连接；所述主任务处理网络只有一路，连接在两路并行的故障诊断网络的特征提取网络之后；所述自适应多任务智能故障诊断系统采用多任务联合优化训练方法进行训练而成。

优选的，所述注意力网络包括两层全连接层，其中第一层全连接层将输入信号向量进行降维，第二层全连接层将降维后的向量重新升回原来的维度。

优选的，所述特征提取网络包括：卷积神经网络、堆叠式自编码器和全连接网络中任意一种或多种。

优选的，所述卷积神经网络由多层卷积层组成，每一层卷积层均包括卷积操作模块、批量正则化模块和激活函数模块。

优选的，所述辅助任务处理网络为两层全连接层，辅助任务处理网络利用Softmax(·)函数分别实现基于时域特征和频域特征的设备健康状态识别。

优选的，所述主任务处理网络包括时域和频域特征向量深度融合模块、主任务处理全连接层和故障诊断分类诊断模块。

优选的，所述主任务处理全连接层利用Softmax(·)函数实现基于时频域融合特征的设备健康状态识别。

一种自适应多任务智能故障诊断方法，所述方法包括：

S1：建立如上所述的自适应多任务智能故障诊断系统；

S2：利用待诊断设备的训练集对上述自适应多任务智能故障诊断系统进行多任务联合训练，求解得到系统中的未知参数；

S3：利用测试集，对自适应多任务智能故障诊断系统进行测试，若测试正确率达到预定要求，执行步骤S4；若测试正确率不满足预定要求，则继续对自适应多任务智能故障诊断系统进行优化训练，直至测试正确率满足预定要求，并执行步骤S4；

S4：利用训练完成的自适应多任务智能故障诊断系统，进行设备工作状态判断和评估，诊断过程包括：首先利用传感器采集待诊断设备运行过程中的信号数据；接着对采集的信号数据进行长度截取，并对截取后的时域信号x进行傅里叶变换生成其对应的频域信号向量f；最后以时域信号x和频域信号f作为自适应多任务智能故障诊断系统输入进行设备工作状态判断和评估。

本发明的有益效果是：本发明公开的自适应多任务智能故障诊断系统为基于注意力机制的多任务联合优化训练的自适应智能故障诊断系统，该系统通过设置相关辅助任务作为正则项，在增加较少训练参数的条件下提升了主任务的性能和稳定性，该系统能够同时对输入信号的时域信息和频域信息进行特征提取，更有效地挖掘隐藏在信号中的故障特性，提升系统的可鉴别特征提取能力；该系统结合注意力机制对噪声信号或冗余特征进行自适应分析提取，有利于抑制不同工况下噪声对输入信号的干扰，提升了系统的泛化能力和准确性，利用该系统进行故障诊断操作无需依赖专业人员的任何手工特征提取操作及复杂先进信号处理技术，直接利用原始信号的时域信息和频域信息进行端到端的特征挖掘与故障识别，极大减轻了对人力物力的消耗，可有效支撑工业一体化进程对高可靠、无人化的应用需求，除此之外，本发明提供的自适应多任务智能故障诊断系统通用性强，可针对多种设备开展故障诊断。

附图说明

图1为本发明实施例中的自适应多任务智能故障诊断系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中利用10种轴承数据测试集进行系统测试时，不同噪声条件下的测试集的准确率曲线。

具体实施方式

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

一种如图1所示的自适应多任务智能故障诊断系统，所述系统包括：两路并行的故障诊断网络和主任务处理网络；其中，所述两路并行的故障诊断网络分别为时域信号故障诊断网络和频域信号故障诊断网络；每一路故障诊断网络均包括注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络，按照信号处理的顺序，注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络依次连接；所述主任务处理网络只有一路，连接在两路并行的故障诊断网络的特征提取网络之后；所述自适应多任务智能故障诊断系统采用多任务联合优化训练方法进行训练而成。

上述两路故障诊断网络中的注意力网络分别为时域注意力网络A₁和频域注意力网络A₂，其中时域信号向量x输入时域注意力网络A₁，频域信号向量f输入频域注意力网络A₂中，每个注意力网络均包括两层全连接层，其中第一层全连接层将输入信号向量降维，第二层全连接层将降维后的向量重新升回原来的维度，从而得到每个注意力网络的自适应权重向量a₁和a₂。注意力网络的目的在于有效实现对原始信号时域信息和频域信息特征的自适应提取，滤除噪声或其他冗余信息的干扰，得到更具类别特性的输出。

通过时域注意力网络A₁和频域注意力网络A₂后，进行了自适应提取后的输出分别为：

其中x为输入的时域信号，f为输入的频域信号，a₁和a₂分别为时域注意力网络A₁和频域注意力网络A₂的自适应权重，x_a和f_a分别为时域信号和频域信号的自适应信号特征，符号

表示两向量中元素对应相乘。

接着通过注意力网络提出的自适应信号特征输入特征提取网络中，特征提取网络一般为卷积神经网络、堆叠式自编码器和全连接网络中的任意一种或者组合。作为一种实施例，此处特征提取网络为卷积神经网络，根据实际需求设置该卷积神经网络为三层卷积层，这里卷积神经网络的层数可根据实际处理的信号进行调整。每一层卷积层均包括卷积操作模块、批量正则化模块和激活函数模块，即每一个卷积层的基本操作Basic(·)包括卷积操作*、批量正则化BN(·)和激活函数ReLU(·)，其表达式分别如下：

u＝W₁*x+b₁

p＝BN(u)

h＝ReLU(p)

其中W₁和b₁分别为该卷积层的待学习卷积核参数及偏置参数，

ReLU(x)＝maX(0，x)表示卷积层的非线性激活函数，u，p，h为中间变量，x为输入。上述自适应信号特征x_a和f_a分别经过三个上述的卷积层基本操作Basic(·)，即可得到较深层次的时域特征x_conv和频域特征f_conv；

之后，将深层次的时域特征x_conv和频域特征f_conv输入辅助任务处理网络中，作为一种实施例辅助任务处理网络为两层全连接层，最后一层全连接层采用Softmax(·)函数实现基于时域特征和频域特征的设备健康状态的分类识别，分别输出对应的设备健康状态诊断结果：

z_f＝ReLU(W_f f_conv+b_f)

其中，x_conv和f_conv分别为卷积神经网络输出的更深层次的时域特征和频域特征，(W_x，b_x，W₁，b₁)是时域辅助任务处理全连接层第一层和第二层的权重参数和偏置参数，(W_f，b_f，W₂，b₂)为频域全连接层第一层和第二层的权重参数和偏置参数，

和

分别为辅助分类任务中基于时域卷积特征与频域卷积特征进行健康状态识别的预测结果。

同时，将深层次的时域特征x_conv和频域特征f_conv输入主任务处理网络中，主任务处理网络包括时域和频域特征向量深度融合模块、主任务处理全连接层和故障诊断分类诊断模块。首先主任务处理网络将时域卷积特征x_conv和频域特征f_conv进行向量拼接得到时频融合特征z＝[x_conv，f_conv]，之后以融合特征作为主任务处理全连接层的输入，利用Softmax(·)函数实现基于信号时频域融合特征的健康状态识别，最后输出时频域融合特征对应的设备健康状态诊断结果：

z_(x，f)＝ReLU(W_(x，f)z+b_(x，f))

其中W_(x，f)，b_(x，f)，W₀，b₀分别为主任务处理全连接层的第一层和第二层的权重参数和偏置参数，z_(x，f)是拼接得到的时频融合特征z＝[x_conv，f_conv]经过第一层全连接层后得到的深度时频融合特征，

是经过第二层全连接层和激活函数后得到主任务的故障诊断预测标签。

每次利用上述自适应多任务智能故障诊断系统对不同的设备进行故障诊断时，需要进行模型训练和测试。对自适应多任务智能故障诊断系统训练的过程即为求解上述各任务权重参数和偏置参数的过程，求解上述各任务权重参数和偏置参数的原则为最小化总损失函数L的原则。本实施例中总损失函数L为两个辅助任务损失函数L₁、L₂与一个主任务损失函数L₀的线性加权和：

其中(W，b)代表整个神经网络模型的全部权重参数及偏置参数，λ_i，i＝0，1，2为对应各任务的权重，M和K分别表示训练样本总数和故障类别总数，m和k分别表示第m个训练样本和第k个故障类别，y_m是第m个训练样本的真实类别标签，1{·}表示括号中表达式为真返回函数值1，否则返回函数值0，

表示任务i中第m个训练样本的分类预测结果中第k个输出神经元的激活值。

一种自适应多任务智能故障诊断方法，所述方法包括：

S1：建立如上所述的自适应多任务智能故障诊断系统；

S2：利用待诊断设备的训练集对上述自适应多任务智能故障诊断系统进行多任务联合训练，求解得到系统中的未知参数；

S3：利用测试集，对自适应多任务智能故障诊断系统进行测试，若测试正确率达到预定要求，执行步骤S4；若测试正确率不满足预定要求，则继续对自适应多任务智能故障诊断系统进行优化训练，直至测试正确率满足预定要求，并执行步骤S4；

S4：利用训练完成的自适应多任务智能故障诊断系统，进行设备工作状态判断和评估，诊断过程包括：首先利用传感器采集待诊断设备运行过程中的信号数据；接着对采集的信号数据进行长度截取，并对截取后的时域信号x进行傅里叶变换生成其对应的频域信号向量f；最后以时域信号x和频域信号f作为自适应多任务智能故障诊断系统输入进行设备工作状态判断和评估。

本实施例中利用美国凯斯西储大学的滚动轴承数据集，验证本发明公开的自适应多任务智能故障诊断系统的有效性。

滚动轴承数据集包括10种不同的工作状态，分别为：正常，内圈故障(故障程度分别为：0.1778、0.3556、0.5334mm)，滚动体故障(故障程度分别为：0.1778、0.3556、0.5334mm)和外圈故障(故障程度分别为：0.1778、0.3556、0.5334mm)；测试时，振动传感器安装于被测轴承的附近，利用4种不同负载(0、1、2、3hp)下采集每种健康状态的数据，采样频率为12kHz。

之后对采集到的数据采用合适的长度截取，截取后的时域信号长度为1024，对每段信号进行快速傅里叶变换，得到样本s＝(x，f)，对所有样本随机选取70％作为训练集，剩余30％作为测试集。采用本发明公开的自适应多任务智能故障诊断系统，设置两个辅助任务损失函数的权重系数为λ₁＝λ₂＝0.2，主任务损失函数的权重系数为λ₀＝0.6，训练优化器选取为Adam，迭代次数(Epoch)设置为50，批量大小(Batchsize)为64。将训练集中的所有训练样本和对应工作状态标签送入自适应多任务智能故障诊断系统中进行参数优化训练，再对测试集样本进行工作状态预测，经过十次随机试验得到平均训练准确率100％、平均测试准确率99.13％的结果。可以看出，本发明提供的系统能够应用于滚动轴承故障诊断，有效并自适应地提取到每种健康状态的特征，进而达到良好的分类效果。为了证明本发明所提供系统的抗噪声性能，对原始信号加入不同信噪比的噪声，得到的分类效果如图2所示，可以看到，本发明能够准确地对轴承的健康状态进行诊断，即使在外部噪声较大的条件下仍能保持较稳定的分类性能，具有较强的抗造性和鲁棒性，更有利于适应实际复杂的工作环境。

Claims (5)

1.一种自适应多任务智能故障诊断系统，其特征在于，所述系统包括：两路并行的故障诊断网络和主任务处理网络；

所述两路并行的故障诊断网络分别为时域信号故障诊断网络和频域信号故障诊断网络；每一路故障诊断网络均包括注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络，且按照信号处理的顺序，所述注意力网络、特征提取网络和辅助任务处理网络依次顺序连接；

所述辅助任务处理网络均为两层全连接层，最后一层全连接层采用Softmax(·)函数分别实现基于时域特征和频域特征的设备健康状态的分类识别，分别输出对应的设备健康状态诊断结果：

z_x＝ReLU(W_xx_conv+b_x)

z_f＝ReLU(W_ff_conv+b_f)

其中，x_conv和f_conv分别为卷积神经网络输出的更深层次的时域特征和频域特征，(W_x，b_x，W₁，b₁)是时域辅助任务处理全连接层第一层和第二层的权重参数和偏置参数，(W_f，b_f，W₂，b₂)为频域全连接层第一层和第二层的权重参数和偏置参数，

和

分别为辅助分类任务中基于时域卷积特征与频域卷积特征进行健康状态识别的预测结果；

所述主任务处理网络只有一路，连接在两路并行的故障诊断网络中的特征提取网络之后；所述主任务处理网络包括时域和频域特征向量深度融合模块、主任务处理全连接层和故障诊断分类诊断模块；

主任务处理网络将时域特征x_conv和频域特征f_conv进行向量拼接得到时频融合特征z＝[x_conv，f_conv]，之后以融合特征作为主任务处理全连接层的输入，利用Softmax(·)函数实现基于信号时频域融合特征的健康状态识别，最后输出时频域融合特征对应的设备健康状态诊断结果：

z_(x，f)＝ReLU(W_(x，f)z+b_(x，f))

其中W_(x，f)，b_(x，f)，W₀，b₀分别为主任务处理全连接层的第一层和第二层的权重参数和偏置参数，z_(x，f)是拼接得到的时频融合特征z＝[x_conv，f_conv]经过第一层全连接层后得到的深度时频融合特征，

是经过第二层全连接层和激活函数后得到主任务的故障诊断预测标签；

所述自适应多任务智能故障诊断系统采用多任务联合优化训练方法进行训练。

2.根据权利要求1所述的自适应多任务智能故障诊断系统，其特征在于，所述注意力网络包括两层全连接层，其中第一层全连接层将输入信号向量进行降维，第二层全连接层将降维后的向量重新升回原来的维度。

3.根据权利要求1所述的自适应多任务智能故障诊断系统，其特征在于，所述特征提取网络包括：卷积神经网络、堆叠式自编码器和全连接网络中任意一种或多种。

4.根据权利要求3所述的自适应多任务智能故障诊断系统，其特征在于，所述卷积神经网络由多层卷积层组成，每一层卷积层均包括卷积操作模块、批量正则化模块和激活函数模块。

5.一种自适应多任务智能故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：建立如权利要求1所述的自适应多任务智能故障诊断系统；

S2：利用待诊断设备的训练集对上述自适应多任务智能故障诊断系统进行多任务联合训练，求解得到系统中的未知参数；

S3：利用测试集，对自适应多任务智能故障诊断系统进行测试，若测试正确率达到预定要求，执行步骤S4；若测试正确率不满足预定要求，则继续对自适应多任务智能故障诊断系统进行优化训练，直至测试正确率满足预定要求，并执行步骤S4；

S4：利用训练完成的自适应多任务智能故障诊断系统，进行设备工作状态判断和评估，诊断过程包括：首先利用传感器采集待诊断设备运行过程中的信号数据；接着对采集的信号数据进行长度截取，并对截取后的时域信号x进行傅里叶变换生成其对应的频域信号向量f；最后以时域信号x和频域信号f作为自适应多任务智能故障诊断系统输入进行设备工作状态判断和评估。

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