CN113866800A - 一种gnss高精度导航信息汇总系统 - Google Patents

一种gnss高精度导航信息汇总系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113866800A
CN113866800A CN202111465689.1A CN202111465689A CN113866800A CN 113866800 A CN113866800 A CN 113866800A CN 202111465689 A CN202111465689 A CN 202111465689A CN 113866800 A CN113866800 A CN 113866800A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
module
precision
satellite
navigation information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111465689.1A
Other languages
English (en)
Inventor
吴鹏彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Maiwei Intelligent Electronic Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Maiwei Intelligent Electronic Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Maiwei Intelligent Electronic Co Ltd filed Critical Shenzhen Maiwei Intelligent Electronic Co Ltd
Priority to CN202111465689.1A priority Critical patent/CN113866800A/zh
Publication of CN113866800A publication Critical patent/CN113866800A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS

Abstract

本发明公开了一种GNSS高精度导航信息汇总系统，涉及导航领域，针对现有的部分导航信息终端的定位精度差，且存在无法对导航信息进行汇总的问题，现提出如下方案，其包括一种GNSS高精度导航信息汇总方法，包括以下步骤：步骤一，将观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数储存在双频CPS接收器中；步骤二，通过双频GPS接收器内部的天线接收卫星信号；步骤三，将接收到的卫星信号进行分类储存。本发明结构新颖，且可以对卫星导航系统传来的数据进行多元化处理，提升信息的准确性与精度，同时将多个卫星导航系统的信息进行汇总整合，进一步增加了装置的实用性与导航精度。

Description

一种GNSS高精度导航信息汇总系统
技术领域
本发明涉及导航领域，尤其涉及一种GNSS高精度导航信息汇总系统。
背景技术
GNSS是全球导航卫星系统的缩写，是一种能自主提供全球范围内三维位置、速度的卫星导航系统的通用名称，GNSS包括中国的北斗，俄罗斯的格洛纳斯，美国的全球定位系统，欧洲的伽利略系统，现在的导航信息终端大多是基于一种卫星导航系统，从而导致定位精度差，在具体使用时存在定位偏移，存在无法对导航信息进行统一汇总的问题，因此，为了解决此类问题，我们提出了一种GNSS高精度导航信息汇总系统。
发明内容
本发明提出的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，解决了现有的部分导航信息终端的定位精度差，且存在无法对导航信息进行汇总的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种GNSS高精度导航信息汇总系统，包括一种GNSS高精度导航信息汇总方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，将观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数储存在双频CPS接收器中；
步骤二，通过双频GPS接收器内部的天线接收卫星信号；
步骤三，将接收到的卫星信号进行分类储存；
步骤四，将双频信号接收器接收到的信号进行转换，将信息转换为数字信号；
步骤五，将转换好的数字信号进行处理，并消除因中性大气、电离层和地球自转等产生的误差值；
步骤六，重复步骤一到步骤四，对多个卫星导航系统传输回的信息进行处理；
步骤七，将处理好的数据进行整理；
步骤八，将整理好的数据进行交换融合；
步骤九，将数据交换融合后的数据进行清洗，清除数据中的异常值；
步骤十，对数据进行汇总，并导出。
优选的，所述步骤二中的卫星信号包括北斗卫星导航系统、格洛纳斯系统，全球定位系统，伽利略系统。
优选的，所述步骤五中的信号处理包括减弱中性大气的延迟、电离层延迟，建设地球固体潮、地球自传的影响和钟差的处理。
优选的，所述步骤八中的数据融合采用Bayes融合法，对数据进行分类融合。
优选的，所述步骤九中的数据清洗通过统计分析的方法识别可能的错误值或异常值，并通过判断记录间的属性值是否相等，来检测记录是否相等，相等的记录合并为一条记录。
一种GNSS高精度导航信息汇总系统，包括以下：
储存模块，用于观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数的储存，所述储存模块与信号接收模块相连接；
信号接收模块，用于各卫星导航系统信号的接收，所述信号接收模块于分类储存模块相连；
分类储存模块，用于对卫星导航系统传输回的信息进行分类储存，所述分类储存模块与信号转换模块相连接；
信号转换模块，用于对卫星导航系统传输回的信号进行转换，转换成可使用的数字信号，所述信号转换模块与信息处理模块相连接；
信息处理模块，用于读取存储模块中所述的相互转换参数及观测值定位方程对数字信号进行处理，所述信息处理模块与数据整理模块进行连接。
优选的，一种GNSS高精度导航信息汇总系统，还包括：
数据整理模块，用于对处理后的数据进行整理，使数据更加规范，所述数据整理模块与数据融合模块相连接；
数据融合模块，用于将多个卫星导航系统的数据进行融合，使数据更加完整，所述数据融合模块与数据汇总模块相连接；
数据汇总模块，用于对融合后的卫星导航系统数据进行汇总，所述数据汇总模块与数据清洗模块相连接；
数据清洗模块，用于对汇总后的数据进行数据中的异常值、错误值、重复值和缺失值进行处理，所述数据清洗模块与数据导出模块相连接；
数据导出模块，用于将汇总处理后的数据进行导出。
优选的，所述信号接收模块包括接收电线，所述接收天线用于接收来自于北斗卫星导航系统、格洛纳斯系统，全球定位系统，伽利略系统传输回的信号。
优选的，所述信息处理模块包括对流层模型，所述对流层模型用于减弱中性大气的延迟，同时利用消电离层延迟双频组合消去电离层延迟，采用多项式拟合、双频组合探测周调，改正地球固体潮、地球自传的影响，通过星间求差、历元间求差等方法进一步减弱大气延迟并消去钟差。
优选的，所述数据清洗模块，采用手动输入的方式对缺失值进行录入，同时通过统计分析识别可能的错误值或异常值，通过判断记录间的属性值是否相等，来检测数据是否相等，相等的数据进行合并或删除。
本发明的有益效果为：通过信息处理模块中的对流层模型减弱中性大气的延迟，利用消电离层延迟双频组合消去电离层延迟，采用多项式拟合、双频组合探测周调，改正地球固体潮、地球自传的影响，通过星间求差、历元间求差等方法进一步减弱大气延迟并消去钟差， 采取算法提高求解病态方程的精度和可靠性，最终实现高精度三维坐标解算；采用卡尔曼滤波、利用广播星历得到实时解，最后利用事后精密星历进行精处理得到改进后的高质量PVT结果，实现不同卫星导航系统观测量和星历的联合使用，增加导航信息的精度，同时对不同卫星导航系统的数据进行整合汇总，进一步提升实用性与导航信息精度。
综上所述，该装置使用方便，且可以对卫星导航系统传来的数据进行多元化处理，提升信息的准确性与精度，同时将多个卫星导航系统的信息进行汇总整合，进一步增加了装置的实用性与导航精度，解决了现有的部分导航信息终端的定位精度差，且存在无法对导航信息进行汇总的问题。
附图说明
图1为本发明所述的一种GNSS高精度导航信息汇总方法工作流程图。
图2为本发明所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统装置结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1，一种GNSS高精度导航信息汇总系统，包括导航信息汇总方法，包括以下步骤：
步骤一，将观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数储存在双频CPS接收器中；
步骤二，通过双频GPS接收器内部的天线接收卫星信号，所述卫星信号包括北斗卫星导航系统、格洛纳斯系统，全球定位系统，伽利略系统；
步骤三，将接收到的卫星信号进行分类储存；
步骤四，将双频信号接收器接收到的信号进行转换，将信息转换为数字信号；
步骤五，将转换好的数字信号进行处理，并消除因中性大气、电离层和地球自转等产生的误差值，所述信号处理包括减弱中性大气的延迟、电离层延迟，建设地球固体潮、地球自传的影响和钟差的处理；
步骤六，重复步骤一到步骤四，对多个卫星导航系统传输回的信息进行处理；
步骤七，将处理好的数据进行整理；
步骤八，将整理好的数据进行交换融合，所述数据融合采用Bayes融合法，对数据进行分类融合；
步骤九，将数据交换融合后的数据进行清洗，清除数据中的异常值所述数据清洗通过统计分析的方法识别可能的错误值或异常值，并通过判断记录间的属性值是否相等来检测记录是否相等，相等的记录合并为一条记录；
步骤十，对数据进行汇总，并导出。
实施例2
参照图2，一种GNSS高精度导航信息汇总系统，包括以下：
储存模块，用于观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数的储存，所述储存模块与信号接收模块相连接；
信号接收模块，用于各卫星导航系统信号的接收，所述信号接收模块于分类储存模块相连，所述信号接收模块包括接收电线，所述接收天线用于接收来自于北斗卫星导航系统、格洛纳斯系统，全球定位系统，伽利略系统传输回的信号；
分类储存模块，用于对卫星导航系统传输回的信息进行分类储存，所述分类储存模块与信号转换模块相连接；
信号转换模块，用于对卫星导航系统传输回的信号进行转换，转换成可使用的数字信号，所述信号转换模块与信息处理模块相连接；
信息处理模块，用于读取存储模块中所述的相互转换参数及观测值定位方程对数字信号进行处理，所述信息处理模块与数据整理模块进行连接，所述信息处理模块包括对流层模型，所述对流层模型用于减弱中性大气的延迟，同时利用消电离层延迟双频组合消去电离层延迟，采用多项式拟合、双频组合探测周调，改正地球固体潮、地球自传的影响，通过星间求差、历元间求差等方法进一步减弱大气延迟并消去钟差；
数据整理模块，用于对处理后的数据进行整理，使数据更加规范，所述数据整理模块与数据融合模块相连接；
数据融合模块，用于将多个卫星导航系统的数据进行融合，使数据更加完整，所述数据融合模块与数据汇总模块相连接；
数据汇总模块，用于对融合后的卫星导航系统数据进行汇总，所述数据汇总模块与数据清洗模块相连接；
数据清洗模块，用于对汇总后的数据进行数据中的异常值、错误值、重复值和缺失值进行处理，所述数据清洗模块与数据导出模块相连接，所述数据清洗模块，采用手动输入的方式对缺失值进行录入，同时通过统计分析识别可能的错误值或异常值，通过判断记录间的属性值是否相等，来检测数据是否相等，相等的数据进行合并或删除；
数据导出模块，用于将汇总处理后的数据进行导出。
综上，现将观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数储存在双频CPS接收器内部的储存模块中，然后通过信号接收模块内部的接收天线接收卫星信号，并通过分类储存模块将通过双频信号接收器接收到接收卫星信号进行分类储存，然后通过信号转换模块进行转换，将信息转换为数字信号，将转换好的数字信号进行处理，通过信息处理模块中的对流层模型减弱中性大气的延迟，利用消电离层延迟双频组合消去电离层延迟，采用多项式拟合、双频组合探测周调，改正地球固体潮、地球自传的影响，通过星间求差、历元间求差等方法进一步减弱大气延迟并消去钟差， 采取算法提高求解病态方程的精度和可靠性，最终实现高精度三维坐标解算；采用卡尔曼滤波、利用广播星历得到实时解，最后利用事后精密星历进行精处理得到改进后的高质量PVT结果，实现不同卫星导航系统观测量和星历的联合使用，增加导航信息的精度，通过数据整理模块将处理好的数据进行整理，并通过数据融合模块采用Bayes融合法，对数据进行分类融合，然后通过数据汇总模块将融合后的卫星导航系统数据进行汇总，然后通过数据清洗模块付数据进行清洗，采用手动输入的方式对缺失值进行录入，同时通过统计分析识别可能的错误值或异常值，通过判断记录间的属性值是否相等，来检测数据是否相等，相等的数据进行合并或删除，然后通过数据导出模块将汇总处理后的数据进行导出即可。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种GNSS高精度导航信息汇总系统，包括导航信息汇总方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，将观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数储存在双频CPS接收器中；
步骤二，通过双频GPS接收器内部的天线接收卫星信号；
步骤三，将接收到的卫星信号进行分类储存；
步骤四，将双频信号接收器接收到的信号进行转换，将信息转换为数字信号；
步骤五，将转换好的数字信号进行处理，并消除因中性大气、电离层和地球自转等产生的误差值；
步骤六，重复步骤一到步骤四，对多个卫星导航系统传输回的信息进行处理；
步骤七，将处理好的数据进行整理；
步骤八，将整理好的数据进行交换融合；
步骤九，将数据交换融合后的数据进行清洗，清除数据中的异常值；
步骤十，对数据进行汇总，并导出。
2.根据权利要求1所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述步骤二中的卫星信号包括北斗卫星导航系统、格洛纳斯系统，全球定位系统，伽利略系统。
3.根据权利要求1所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述步骤五中的信号处理包括减弱中性大气的延迟、电离层延迟，建设地球固体潮、地球自传的影响和钟差的处理。
4.根据权利要求1所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述步骤八中的数据融合采用Bayes融合法，对数据进行分类融合。
5.根据权利要求1所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述步骤九中的数据清洗通过统计分析的方法识别可能的错误值或异常值，并通过判断记录间的属性值是否相等，来检测记录是否相等，相等的记录合并为一条记录。
6.根据权利要求2所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，包括以下：
储存模块，用于观测值定位方程及各卫星导航系统的坐标系统、时间系统的相互转换参数的储存，所述储存模块与信号接收模块相连接；
信号接收模块，用于各卫星导航系统信号的接收，所述信号接收模块于分类储存模块相连；
分类储存模块，用于对卫星导航系统传输回的信息进行分类储存，所述分类储存模块与信号转换模块相连接；
信号转换模块，用于对卫星导航系统传输回的信号进行转换，转换成可使用的数字信号，所述信号转换模块与信息处理模块相连接；
信息处理模块，用于读取存储模块中所述的相互转换参数及观测值定位方程对数字信号进行处理，所述信息处理模块与数据整理模块进行连接。
7.根据权利要求2所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，还包括：
数据整理模块，用于对处理后的数据进行整理，使数据更加规范，所述数据整理模块与数据融合模块相连接；
数据融合模块，用于将多个卫星导航系统的数据进行融合，使数据更加完整，所述数据融合模块与数据汇总模块相连接；
数据汇总模块，用于对融合后的卫星导航系统数据进行汇总，所述数据汇总模块与数据清洗模块相连接；
数据清洗模块，用于对汇总后的数据进行数据中的异常值、错误值、重复值和缺失值进行处理，所述数据清洗模块与数据导出模块相连接；
数据导出模块，用于将汇总处理后的数据进行导出。
8.根据权利要求7所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述信号接收模块包括接收电线，所述接收天线用于接收来自于所述北斗卫星导航系统、所述格洛纳斯系统，所述全球定位系统，所述伽利略系统传输回的信号。
9.根据权利要求6所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述信息处理模块包括对流层模型，所述对流层模型用于减弱中性大气的延迟，同时利用消电离层延迟双频组合消去电离层延迟，采用多项式拟合、双频组合探测周调，改正地球固体潮、地球自传的影响，通过星间求差、历元间求差等方法进一步减弱大气延迟并消去钟差。
10.根据权利要求8所述的一种GNSS高精度导航信息汇总系统，其特征在于，所述数据清洗模块，采用手动输入的方式对缺失值进行录入，同时通过统计分析识别可能的错误值或异常值，通过判断记录间的属性值是否相等，来检测数据是否相等，相等的数据进行合并或删除。
CN202111465689.1A 2021-12-03 2021-12-03 一种gnss高精度导航信息汇总系统 Pending CN113866800A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111465689.1A CN113866800A (zh) 2021-12-03 2021-12-03 一种gnss高精度导航信息汇总系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111465689.1A CN113866800A (zh) 2021-12-03 2021-12-03 一种gnss高精度导航信息汇总系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113866800A true CN113866800A (zh) 2021-12-31

Family

ID=78985798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111465689.1A Pending CN113866800A (zh) 2021-12-03 2021-12-03 一种gnss高精度导航信息汇总系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113866800A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101581774A (zh) * 2009-06-26 2009-11-18 山东正元地理信息工程有限责任公司 全球导航卫星系统(gnss)高精度单点定位方法及系统
CN102156476A (zh) * 2011-04-14 2011-08-17 山东大学 智能空间与护士机器人多传感器系统及其信息融合方法
KR101617033B1 (ko) * 2015-09-15 2016-04-29 한국 천문 연구원 다중 위성 항법 시스템을 이용한 전지구 통합 측위 장치 및 그 방법
WO2017137878A1 (ru) * 2016-02-05 2017-08-17 ЧЕРНЯКОВСКИЙ, Николай Многоканальный многосистемный радиочастотный блок спутникового навигационного приемника
CN107219537A (zh) * 2017-05-25 2017-09-29 北京电子工程总体研究所 一种融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法
KR101843004B1 (ko) * 2017-11-15 2018-03-29 한국 천문 연구원 다중 위성 항법 시스템의 시스템 바이어스를 이용한 통합 측위 장치 및 그 방법
CN109525935A (zh) * 2018-11-23 2019-03-26 武汉大学 一种针对普适室内环境的智能楼层感知方法及控制系统
CN109682373A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种无人平台的感知系统
CN111149141A (zh) * 2017-09-04 2020-05-12 Nng软件开发和商业有限责任公司 用于收集并使用来自交通工具的传感器数据的方法和装置
CN211791592U (zh) * 2020-04-30 2020-10-27 西藏金采科技股份有限公司 一种基于北斗专线数据融合装置
CN112034489A (zh) * 2020-07-20 2020-12-04 中国科学院空天信息创新研究院 一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法
CN112486186A (zh) * 2020-12-14 2021-03-12 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 一种基于贝叶斯多特征融合的无人水面艇自主航行方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101581774A (zh) * 2009-06-26 2009-11-18 山东正元地理信息工程有限责任公司 全球导航卫星系统(gnss)高精度单点定位方法及系统
CN102156476A (zh) * 2011-04-14 2011-08-17 山东大学 智能空间与护士机器人多传感器系统及其信息融合方法
KR101617033B1 (ko) * 2015-09-15 2016-04-29 한국 천문 연구원 다중 위성 항법 시스템을 이용한 전지구 통합 측위 장치 및 그 방법
WO2017137878A1 (ru) * 2016-02-05 2017-08-17 ЧЕРНЯКОВСКИЙ, Николай Многоканальный многосистемный радиочастотный блок спутникового навигационного приемника
CN107219537A (zh) * 2017-05-25 2017-09-29 北京电子工程总体研究所 一种融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法
CN111149141A (zh) * 2017-09-04 2020-05-12 Nng软件开发和商业有限责任公司 用于收集并使用来自交通工具的传感器数据的方法和装置
KR101843004B1 (ko) * 2017-11-15 2018-03-29 한국 천문 연구원 다중 위성 항법 시스템의 시스템 바이어스를 이용한 통합 측위 장치 및 그 방법
CN109525935A (zh) * 2018-11-23 2019-03-26 武汉大学 一种针对普适室内环境的智能楼层感知方法及控制系统
CN109682373A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种无人平台的感知系统
CN211791592U (zh) * 2020-04-30 2020-10-27 西藏金采科技股份有限公司 一种基于北斗专线数据融合装置
CN112034489A (zh) * 2020-07-20 2020-12-04 中国科学院空天信息创新研究院 一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法
CN112486186A (zh) * 2020-12-14 2021-03-12 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 一种基于贝叶斯多特征融合的无人水面艇自主航行方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
陈勇等: "《物联网技术概论及产业应用》", 31 December 2013 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102479956B1 (ko) 전역 항법 위성 시스템을 위한 다중 위성 측정 실패 검출 및 분리의 방법
CN100549719C (zh) 单频gps测量装置及其测量定位方法
CN101581774A (zh) 全球导航卫星系统(gnss)高精度单点定位方法及系统
WO1998029755A1 (en) Gps multipath detection method and system
TW201445168A (zh) 一種接收機和衛星定位及測速方法
CN115792980A (zh) 一种模型和数据双重驱动的gnss rtk定位选星方法及系统
CN105549033A (zh) 一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法
US11275180B2 (en) Positioning device and positioning method
CN113325446B (zh) 一种多模共频gnss载波相位时间传递方法及系统
CN109752739B (zh) 一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质
CN111856534A (zh) 智能终端的双模gnss载波精密单点定位方法及系统
CN115420284B (zh) 一种组合导航系统故障检测与识别方法
CN115201872A (zh) 一种基于选星的gnss伪距粗差探测方法及系统
CN115327593B (zh) 基于无人机的定位方法、系统及存储介质
CN114910940A (zh) 一种gnss导航系统差分定位性能的改善方法和装置
CN110488330A (zh) 一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质
CN113866800A (zh) 一种gnss高精度导航信息汇总系统
CN105652298A (zh) 一种bds三频伪距相位组合的周跳探测修复方法及装置
CN115993623B (zh) 一种自适应选星方法、装置、设备及可读存储介质
WO2023197487A1 (zh) 一种应用于全球导航卫星系统gnss的周跳探测与修复方法
CN115480279A (zh) Gnss导航方法和终端、组合导航系统、存储介质
CN111060936B (zh) 基于信噪比的bds/gnss多路径探测方法
CN114994728A (zh) 混用不同通道观测值的精密单点定位方法及系统
CN114690220A (zh) 一种监测数据实时解算星历异常处理方法
CN113064186A (zh) 基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination