CN113856935A - 人机协同控制喷涂系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人机协同控制喷涂系统及方法，该系统包括：图像采集设备，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像；图像展示设备，设置在喷涂控制区域，与图像采集设备通信连接，用于展示实时喷涂图像；指令采集设备，设置在喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息；指令转换设备，设置在喷涂控制区域或喷涂操作区域，与指令采集设备通信连接，用于将控制信息转换为执行设备的控制指令；控制器，设置在喷涂操作区域，与指令转换设备通信连接，用于接收指令转换设备发送的控制指令，并基于控制指令控制执行设备；执行设备，设置在喷涂操作区域，用于执行控制指令进行喷涂操作，避免喷涂作业时空气中的有害喷雾影响用户的身体健康。

Description

人机协同控制喷涂系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及机器人自动喷涂技术领域，尤其涉及一种人机协同控制喷涂系统及方法。

背景技术

喷涂是机器人在工业中的最大应用领域之一，被国内外广泛应用于汽车、电器及家具等产品的涂装生产中。

全自动化喷涂系统复杂，灵活性不足，且需要复杂编程，难以根据实际情况作出变化调整，不适合小批量多品种零部件的生产。而在飞机零部件喷涂过程中，零部件种类繁杂，批量小，变化多，目前飞机部件还大多采用原始的手工喷涂方式。而在喷涂作业中，这些高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂变成的细小颗粒物，很容易被吸进人体肺部危害身体健康，工人需要在这种环境中工作，对工作人员的身体伤害极大。因此，急需一种人为远程控制机械臂和机械臂末端的喷涂装置进行喷涂作业的系统。

发明内容

本发明提供一种人机协同控制喷涂系统及方法，以实现工作人员远程操控对现场的执行设备，对部件进行喷涂作业。

第一方面，本发明实施例提供了一种人机协同控制喷涂系统，该系统包括图像采集设备、图像展示设备、控制器、执行设备、指令采集设备和指令转换设备；其中，

所述图像采集设备，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像；

所述图像展示设备，设置在喷涂控制区域，与所述图像采集设备通信连接，用于展示所述实时喷涂图像；

所述指令采集设备，设置在所述喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息；

所述指令转换设备，设置在所述喷涂控制区域或所述喷涂操作区域，与所述指令采集设备通信连接，用于将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令；

所述控制器，设置在所述喷涂操作区域，与所述指令转换设备通信连接，用于接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述执行设备；

所述执行设备设置在所述喷涂操作区域，用于执行所述控制指令进行喷涂操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种人机协同控制喷涂方法，该方法包括：

基于设置在喷涂操作区域的图像采集设备采集实时喷涂图像，并将所述实时喷涂图像发送至设置在喷涂控制区域的图像展示设备，所述图像展示设备用于展示所述实时喷涂图像；

基于设置在所述喷涂控制区域指令采集设备采集用户的控制信息，并将所述控制信息发送至指令转换设备；

基于所述指令转换设备将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令，并将所述控制指令发送至设置在所述喷涂操作区域的控制器；

基于所述控制器接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述设置在所述喷涂操作区域的执行设备；

基于所述执行设备执行所述控制指令进行喷涂操作。

本发明实施例提供的人机协同控制喷涂系统，通过在设置喷涂操作区域和喷涂控制区域将用户和执行设备分开，喷涂操作区域的图像采集设备获取实施喷涂图像并在喷涂控制区域的图像展示设备进行展示，喷涂控制区域的指令采集设备采集用户的控制信息，并将控制信息发送给指令转换设备以将控制信息转换为执行设备的控制指令。喷涂操作区域的控制器接收控制指令并对执行设备进行控制，进行喷涂操作。本发明实施例提供的技术方案可以实现用户远程观看喷涂操作区域的实时喷涂图像，并对执行设备进行远程控制，进行喷涂作业，避免喷涂作业中，用户吸入高度分散的喷雾和细小颗粒物，而影响用户的身体健康。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二所提供的一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图；

图3为本发明实施例二所提供的一种机械臂的电机控制系统的方框图；

图4为本发明实施例二所提供的另一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图；

图5为本发明实施例三所提供的一种人机协同控制喷涂方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例所提供的一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图，本实施例可适用于人为远程控制部件的喷涂作业的情况，该系统可以通过软件和硬件结合的形式实现。

如图1所述，本实施例的系统包括图像采集设备110、图像展示设备120、指令采集设备130、指令转换设备140、控制器150和执行设备160；其中，

图像采集设备110，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像。

其中，本发明实施例将整体的操作区域划分为喷涂操作区域和喷涂控制区域，二者隔离设置。喷涂操作区域指现场进行部件的喷涂作业的区域，包括执行设备160、工作台、需要喷涂的部件、图像采集设备110等。喷涂控制区域指用户进行远程操控的区域，包括图像展示设备120、控制器150等。实时喷涂图像包括执行设备160、需要喷涂的部件和操作台。具体的，图像采集设备110用于对喷涂现场的部件、执行设备160等进行图像信息的采集。

图像展示设备120，设置在喷涂控制区域，与所述图像采集设备110通信连接，用于展示所述实时喷涂图像。

其中，图像展示设备120，可以是设置在喷涂控制区域的显示装置，比如显示器等，也可以是头戴式的眼镜。示例性，所述图像采集设备110为3D图像采集设备，所述图像展示设备120为增强现实眼镜。增强现实眼镜可以实现用户更加直观的看到喷涂操作区域的部件的喷涂情况。

示例性的，所述系统还包括通信设备(图中未显示)，设置于所述图像采集设备110和所述图像展示设备120之间，用于将实时喷涂图像传输至所述图像展示设备120，所述通信设备为5G通信设备。

需要说明的是，通信设备可以是有线通信设备比如现场总线，也可以是无线通信设备，比如蓝牙、5G通信设备，本发明实施例使用5G通信设备，信息传输速度更快。通信设备的具体通信方式根据实际情况进行设定。

指令采集设备130，设置在所述喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息。

其中，当用户根据图像展示设备120中展示的实时喷涂图像，发出控制信息以对喷涂操作区域的执行设备160进行控制，指令采集设备130获取控制信息，并传输至指令转换设备140。

指令转换设备140，设置在所述喷涂控制区域或所述喷涂操作区域，与所述指令采集设备130通信连接，用于将所述控制信息转换为所述执行设备160的控制指令。

其中，指令转换设备140包括计算机、服务器等可以进行数据计算的设备。指令转换设备140获取控制信息后，实时的将控制信息进行转换，以获得执行设备160的控制指令，指令转换设备140的作用是将控制信息转换为执行设备160的控制指令，可以设置在喷涂控制区域内也可以设置在喷涂操作区域内。在图1中所展示的是将指令转换设备设置在喷涂操作区域内。

控制器150，设置在所述喷涂操作区域，与所述指令转换设备140通信连接，用于接收所述指令转换设备140发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述执行设备160。

其中，控制器150用于对执行设备160通过控制指令进行控制，执行设备160包括机械臂和机械臂末端的喷涂装置。

示例性的，所述控制器150还用于将当前部件的控制指令存储至示教子模块，所述示教子模块用于存储至少一种部件的控制指令；所述控制器150还用于当前喷涂部件为已存储部件时，从所述示教子模块中调用所述当前喷涂部件的控制指令，基于调用的控制指令控制所述执行设备160对所述当前喷涂部件进行喷涂。

具体的，在第一次对某一部件进行喷涂操作时，用户将对该部件的控制指令存储到示教子模块，当再次对相同种类的部件进行喷涂操作时，可以调用存储的该种类部件的控制指令，以控制执行设备160对当前的部件进行喷涂操作，减轻用户的工作量。可选的，可以是通过图像采集设备110采集待喷涂的部件的图像，基于采集的图像识别部件类型，判断示教子模块中是否包括该部件的控制指令，或者将采集的图像与判断示教子模块存储的部件信息进行匹配，当匹配成功时，确定示教子模块中包括该部件的控制指令。

所述系统还包括示教按键，设置在喷涂控制区域，与所述控制器150通信连接，用于向所述控制器150发送示教指令。

具体的，当对某一个部件进行喷涂操作，而示教子模块中没有存储该种类部件的控制指令时，用户可以通过示教按键，向控制器150发送示教指令，以获取该种类部件的控制指令并存储到示教子模块中。

执行设备160设置在所述喷涂操作区域，用于执行所述控制指令进行喷涂操作。

本发明实施例提供的人机协同控制喷涂系统，通过在设置喷涂操作区域和喷涂控制区域将用户和执行设备分开，喷涂操作区域的图像采集设备获取实施喷涂图像并在喷涂控制区域的图像展示设备中进行展示，喷涂控制区域的指令采集设备采集用户的控制信息，并将控制信息发送给指令转换设备以将控制信息转换为执行设备的控制指令。喷涂操作区域的控制器接收控制指令并对执行设备进行控制，进行喷涂操作。本发明实施例提供的技术方案可以实现用户远程观看喷涂操作区域的实时喷涂图像，并对执行设备进行远程控制，进行喷涂作业，避免喷涂作业中，用户吸入高度分散的喷雾或细小颗粒物，而影响用户的身体健康。

实施例二

图2为本发明实施例提供的一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图，本发明实施例的人机协同控制喷涂系统是在上述实施例的基础上进行的优化，将指令采集设备130进一步优化为包括多自由度控制器1310和接收器1320，将执行设备160进一步优化为包括机械臂1610和设置在机械臂1610末端的喷涂装置1620，将控制器150进一步优化为包括前馈控制器1510、反馈控制器1530和状态调节器1520；其中：

指令采集设备130进一步优化为包括多自由度控制器1310和接收器1320，多自由度控制器1310用于实时采集用户的运动位姿和喷涂控制操作，其中，所述运动位姿包括运动速度、运动位置和运动角度。

其中，多自由度控制器1310包括六自由度的控制器，所述六自由度包括三个滑动自由度和三个转动自由度。用户的运动位姿包括用户控制操作杆的运动位姿，用户控制操作杆的运动速度、运动位置和运动角度。

接收器1320用于将所述运动位姿和喷涂控制操作传输至所述指令转换设备140。

将控制器150进一步优化为包括前馈控制器1510、状态调节器1520和反馈控制器1530，其中：所述前馈控制器1510用于接收控制指令中的目标运动位姿，基于所述目标运动位姿控制所述执行设备160；所述状态调节器1520用于获取所述执行设备160的实际运动位姿，并基于所述实际运动位姿以及所述前馈控制器1510接收的实际运动位姿确定所述执行设备160的运动调节参数；所述反馈控制器1530用于基于所述运动调节参数控制所述执行设备160。

其中，前馈控制器1510将运动速度传输给机械臂1610的电机，控制电机转动，用来控制机械臂1610的运动。喷涂控制区域的控制信息传输至喷涂操作区域并转换为机械臂1610的控制指令，有可能会出现信号传输及转换过程中的延时情况，因此，可以设置状态调节器1520获取机械臂1610电机的实际运动位姿，并基于实际运动位姿和前馈控制器1510接收的目标运动位姿确定运动调节参数，比如，运动角度误差、运动速度误差，将运动调节参数反馈给反馈控制器1530，反馈控制器1530基于运动调节参数对机械臂1610的电机进行控制，以实现对机械臂1610的实时控制。可选的，设置两个反馈控制器1530，分别针对运动角度和运动速度进行调节，以实现对机械臂1610的运动角度和运动速度的控制。

执行设备160进一步优化为包括机械臂1610和设置在机械臂1610末端的喷涂装置1620，其中：所述指令转换设备用于将所述用户的运动位姿转换为所述机械臂1610的控制指令，所述控制指令中包括机械臂1610的目标运动速度、目标运动位置和目标运动角度；所述指令转换设备还用于将所述用户的喷涂控制操作转换为所述机械臂1610对所述喷涂装置1620的喷涂指令。

其中，喷涂装置1620为手工喷枪，本申请针对人机协同控制喷涂系统设计了手工喷枪和夹持装置，夹持装置用来对手工喷枪进行夹持，设置在机械臂1610末端，包括夹爪。手工喷枪上设置有控制喷枪喷射染料的扳机，通过控制指令中的喷涂指令作用在扳机上，以对手工喷枪进行控制。

图3所示为本发明实施例提供的一种机械臂的电机控制系统的方框图，如图3所示，通过前馈控制器1510将目标运动位姿作用到执行设备，包括将目标运动速度作用到机械臂1610的电机1560中，以控制电机1560转动。状态调节器1520获取电机1560的实际运动角度和实际运动速度，基于实际运动角度和目标运动角度得到运动角度误差，传输给第一反馈控制器1540并作用到电机1560上，基于实际运动速度和目标运动速度得到运动速度误差，传输给第二反馈控制器1550并作用到电机1560上，以对机械臂1610的运动进行控制。

图4所示为本发明实施例提供的一种人机协同控制喷涂系统的结构示意图，如图4所示，人机协同控制喷涂系统包括两部分，喷涂控制区域和喷涂操作区域，在喷涂控制区域内，搭建人为六自由度的控制器1340、接收器1320、指令转换设备140、图像展示设备120等。在喷涂操作区域内搭建机械臂1610、图像采集设备110、喷涂装置1620等。喷涂控制区域与喷涂操作区域的信息传输可以以5G的无线方式传输，而喷涂控制区域内的信息传输可以通过无线蓝牙的方式进行传输。应当理解，本申请中的信息传输的方式，仅是示例性。在喷涂操作区域通过图像采集设备110获取实时喷涂图像，传输给喷涂控制区域的图像展示设备120，用户通过图像展示设备120实时观察喷涂现场的部件喷涂情况，通过六自由度的控制器1340发出控制信息，接收器1320接收控制信息并将其发送给指令转换设备140将控制信息转换为机械臂1610和机械臂1610末端的控制指令，并传输给喷涂操作区域的控制器150，控制器150基于控制指令对机械臂1610和喷涂装置1620进行实时控制，以实现部件的喷涂操作。

本发明实施例提供的一种人机协同喷涂系统，通过图像采集设备获取喷涂操作区域的实时喷涂图像，传输给喷涂控制区域的图像展示设备进行图像展示，供用户观察喷涂操作区域内的部件喷涂情况，用户通过多自由度的控制器发出控制信息，接收器接收控制信息并传输给信息转换设备将控制信息转换为执行设备的控制指令，以对机械臂的运动进行控制和机械臂末端的喷涂装置进行控制实现部件的实时喷涂操作。本发明实施例提供的技术方案可以实现用户不在喷涂操作区域也可以对部件进行喷涂操作，避免用户吸入部件喷涂过程产生的细小颗粒和空气中雾化的染料，影响用户的身体健康。

值得注意的是，上述系统所包括的各个模块和子模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例三

图5所示为本发明实施例提供的一种人机协同控制喷涂方法的流程示意图，本发明实施例提供的人机协同控制喷涂方法以上述实施例提供的人机协同控制喷涂系统来执行，具体包括如下步骤：

S510、基于设置在喷涂操作区域的图像采集设备采集实时喷涂图像，并将所述实时喷涂图像发送至设置在喷涂控制区域的图像展示设备，所述图像展示设备用于展示所述实时喷涂图像。

其中，喷涂操作区域是指喷涂现场进行部件的喷涂作业的地方，喷涂控制区域是指与喷涂操作区域分隔开，不会受到喷涂操作区域的部件喷涂操作过程中的染料雾化等细小颗粒影响的地方。通过图像采集设备采集喷涂现场的实时喷涂图像，在图像展示设备中进行展示，便于用户了解喷涂操作区域的情况。

S520、基于设置在所述喷涂控制区域指令采集设备采集用户的控制信息，并将所述控制信息发送至指令转换设备。

具体的，用户通过图像展示设备观察到喷涂操作区域的情况，通过控制器发出控制信息，指令采集设备采集用户的控制信息并将其发送到指令转换设备。

S530、基于所述指令转换设备将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令，并将所述控制指令发送至设置在所述喷涂操作区域的控制器。

其中，指令转换设备用于将控制信息转换为执行设备的控制指令，所以指令转换设备可以设置在喷涂控制区域，在喷涂控制区域，指令转换设备接收从指令采集设备采集到的控制信息，并将控制信息转换为执行设备的控制指令，之后再将控制指令传输至喷涂操作区域的控制器，或者，指令转换设备设置在喷涂操作区域，接收从喷涂控制区域指令采集设备采集到的控制信息，并将控制信息转换为执行设备的控制指令，之后再将控制指令传输至控制器。

S540、基于所述控制器接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述设置在所述喷涂操作区域的执行设备。

其中，所述控制器位于喷涂操作区域用于控制喷涂操作区域的执行设备，控制器根据控制指令对执行设备进行控制。

S550、基于所述执行设备执行所述控制指令进行喷涂操作。

其中，执行设备包括机械臂和机械臂末端的喷涂装置，执行设备执行控制指令，进行机械臂的运动和机械臂末端的喷涂操作。

示例性，所述指令采集设备包括：多自由度控制器和接收器，其中，所述多自由度控制器与所述接收器无线连接；所述方法还包括：

基于所述多自由度控制器实时采集用户的运动位姿和喷涂控制操作，其中，所述运动位姿包括运动速度、运动位置和运动角度；基于所述接收器将所述运动位姿和喷涂控制操作传输至所述指令转换设备。

示例性的，所述执行设备包括机械臂和设置在机械臂末端的喷涂装置；所述方法还包括：

基于所述指令转换设备将所述用户的运动位姿转换为所述机械臂的控制指令，所述控制指令中包括机械臂的目标运动速度、目标运动位置和目标运动角度；基于所述指令转换设备将所述用户的喷涂控制操作转换为所述机械臂对所述喷涂装置的喷涂指令。

示例性的，所述控制器包括前馈控制器；所述方法还包括：

基于所述前馈控制器接收控制指令中的目标运动位姿，基于所述目标运动位姿控制所述执行设备。

示例性的，所述控制器还包括：状态调节器和反馈控制器，所述方法还包括：

基于所述状态调节器获取所述执行设备的实际运动位姿，并基于所述实际运动位姿以及所述前馈控制器接收的目标运动位姿确定所述执行设备的运动调节参数；基于所述反馈控制器根据所述运动调节参数控制所述执行设备。

示例性的，所述方法还包括：

基于设置于所述图像采集设备和所述图像展示设备之间的通信设备，将实时喷涂图像传输至所述图像展示设备，所述通信设备为5G通信设备。应当理解，本发明实施例中的通信设备可以为有线通信设备也可以是无线通信设备，可根据实际情况进行设置。

示例性的，所述方法还包括：

基于所述控制器将当前部件的控制指令存储至示教子模块，所述示教子模块用于存储至少一种部件的控制指令；当前喷涂部件为已存储部件时，从所述示教子模块中调用所述当前喷涂部件的控制指令，基于调用的控制指令控制所述执行设备对所述当前喷涂部件进行喷涂。

本发明实施例提供的人机协同控制喷涂方法，通过在设置喷涂操作区域和喷涂控制区域将用户和执行设备分开，喷涂操作区域的图像采集设备获取实施喷涂图像并在喷涂控制区域的图像展示设备进行展示，喷涂控制区域的指令采集设备采集用户的控制信息，并将控制信息发送给指令转换设备以将控制信息转换为执行设备的控制指令。喷涂操作区域的控制器接收控制指令并对执行设备进行控制，进行喷涂操作。本发明实施例提供的技术方案可以实现用户远程观看喷涂操作区域的实时喷涂图像，并对执行设备进行远程控制，进行喷涂作业，避免喷涂作业中，用户吸入高度分散的喷雾和细小颗粒物，而影响用户的身体健康。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种人机协同控制喷涂系统，其特征在于，包括图像采集设备、图像展示设备、控制器、执行设备、指令采集设备和指令转换设备；其中，

所述图像采集设备，设置在喷涂操作区域，用于采集实时喷涂图像；

所述图像展示设备，设置在喷涂控制区域，与所述图像采集设备通信连接，用于展示所述实时喷涂图像；

所述指令采集设备，设置在所述喷涂控制区域，用于采集用户的控制信息；

所述指令转换设备，设置在所述喷涂控制区域或所述喷涂操作区域，与所述指令采集设备通信连接，用于将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令；

所述控制器，设置在所述喷涂操作区域，与所述指令转换设备通信连接，用于接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述执行设备；

所述执行设备，设置在所述喷涂操作区域，用于执行所述控制指令进行喷涂操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述指令采集设备包括：多自由度控制器和接收器，其中，所述多自由度控制器与所述接收器无线连接；

所述多自由度控制器用于实时采集用户的运动位姿和喷涂控制操作，其中，所述运动位姿包括运动速度、运动位置和运动角度；

所述接收器用于将所述运动位姿和喷涂控制操作传输至所述指令转换设备。

3.根据权利要求2所述系统，其特征在于，所述执行设备包括机械臂和设置在机械臂末端的喷涂装置；

所述指令转换设备用于将所述用户的运动位姿转换为所述机械臂的控制指令，所述控制指令中包括机械臂的目标运动速度、目标运动位置和目标运动角度；

所述指令转换设备还用于将所述用户的喷涂控制操作转换为所述机械臂对所述喷涂装置的喷涂指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括前馈控制器；

所述前馈控制器用于接收控制指令中的目标运动位姿，基于所述目标运动位姿控制所述执行设备。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：状态调节器和反馈控制器，其中，

所述状态调节器用于获取所述执行设备的实际运动位姿，并基于所述实际运动位姿以及所述前馈控制器接收的目标运动位姿确定所述执行设备的运动调节参数；

所述反馈控制器用于基于所述运动调节参数控制所述执行设备。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通信设备，设置于所述图像采集设备和所述图像展示设备之间，用于将实时喷涂图像传输至所述图像展示设备，所述通信设备为5G通信设备。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于将当前部件的控制指令存储至示教子模块，所述示教子模块用于存储至少一种部件的控制指令；

所述控制器还用于当前喷涂部件为已存储部件时，从所述示教子模块中调用所述当前喷涂部件的控制指令，基于调用的控制指令控制所述执行设备对所述当前喷涂部件进行喷涂。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括示教按键，设置在喷涂控制区域，与所述控制器通信连接，用于向所述控制器发送示教指令。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像采集设备为3D图像采集设备，所述图像展示设备为增强现实眼镜。

10.一种人机协同控制喷涂方法，其特征在于，包括：

基于设置在喷涂操作区域的图像采集设备采集实时喷涂图像，并将所述实时喷涂图像发送至设置在喷涂控制区域的图像展示设备，所述图像展示设备用于展示所述实时喷涂图像；

基于设置在所述喷涂控制区域指令采集设备采集用户的控制信息，并将所述控制信息发送至指令转换设备；

基于所述指令转换设备将所述控制信息转换为所述执行设备的控制指令，并将所述控制指令发送至设置在所述喷涂操作区域的控制器；

基于所述控制器接收所述指令转换设备发送的控制指令，并基于所述控制指令控制所述设置在所述喷涂操作区域的执行设备；

基于所述执行设备执行所述控制指令进行喷涂操作。

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