CN111438023A - 一种基于示教技术的智能粉房 - Google Patents

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汪益立
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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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Abstract

本发明公开一种基于示教技术的智能粉房，包括：粉房、喷粉示教枪、喷粉机器人、采集装置和PC客户端，所述采集装置和喷粉机器人均与所述PC客户端通信连接，所述粉房为一侧开口的空腔结构，工件固定装置设置在粉房内用于固定工件；喷粉示教枪用于对工件进行示教喷粉；采集装置用于采集所述喷粉示教枪的运动轨迹和空间姿态并将采集的信息传送至PC客户端；PC客户端根据采集的信息控制喷粉机器人作出相关操作指令。本发明将喷粉工人的技能经验优势与喷粉机器人自动喷粉的优势相结合，让机器人能够方便快捷的学习优秀工人的喷粉技艺，完全模拟工人喷粉过程中喷粉示教枪的运动轨迹和空间姿态，得到高质量的喷粉产品。

Description

一种基于示教技术的智能粉房
技术领域
本发明涉及示教技术领域，尤其涉及一种基于示教技术的智能粉房。
背景技术
随着科技的快速发展，当前喷漆方式以人工喷粉和自动喷粉为主，人工喷粉会对工人的健康造成损害，依赖于工人的工作技能熟练度；自动喷粉技术常常采用机器人辅助生产以节省人工成本和提高生产效率。目前自动喷粉技术以离线编程为主，源码方式呈现机器人动作，示教动作不够直观；示教从指令输入到实现，需要经过较长的编码、定位过程，编程效率较低，非常依赖编程人员，编程质量取决于编程员的经验，如果对工艺研究不深，很难得到好的喷粉效果，且编程员处于机器人工作空间的危险环境中。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于示教技术的智能粉房。在所述系统及方法中，
为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种基于示教技术的智能粉房，包括：粉房、喷粉示教枪、喷粉机器人、采集装置和PC客户端，所述采集装置和喷粉机器人均与所述PC客户端通信连接，所述粉房为一侧开口的空腔结构，其中，
所述工件固定装置设置在所述粉房内，用于固定工件；
所述喷粉示教枪，用于对工件进行示教喷粉；
所述采集装置，用于采集所述喷粉示教枪的运动轨迹和空间姿态并将采集的信息传送至PC客户端；
所述PC客户端，用于对接收所述采集的信息并进行处理分析，根据处理分析的结果控制所述喷粉机器人作出相关操作指令；
所述喷粉机器人设置在所述粉房的开口处，用于根据所述PC客户端的操作指令进行喷粉作业。
优选地，所述采集装置包括第一示教相机、第二示教相机和第三示教相机，所述第一示教相机设置于所述粉房的右侧壁上，所述第二示教相机设置于所述粉房的开口处，所述第三示教相机设置于所述粉房的底板上。
优选地，所述第一示教相机与第二示教相机的安装水平位置一致
优选地，所述工件固定装置为悬挂链，所述悬挂链设置在粉房顶部。
优选地，还包括入料口和出料口，所述入料口设置在所述粉房的左侧，所述出料口设置在所述粉房的右侧，所述悬挂链的一端设置在入料口处另一端设置在出料口处。
基于上述技术方案，本发明的有益效果是：智能示教系统把喷粉工人的技能经验优势与机器人自动喷粉的优势相结合，让机器人能够方便快捷的学习优秀工人的喷粉技艺，完全模拟工人喷粉过程中喷粉示教枪的运动轨迹和空间姿态，得到高质量的喷粉产品。
附图说明
图1：本发明一种基于示教技术的智能粉房的结构示意图；
其中：1、粉房；2、喷粉示教枪；3、喷粉机器人；4、第一示教相机；5、第二示教相机；6、第三示教相机；7、入料口；8、出料口；9、工件；10、悬挂链；11、喷涂工位。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
如图1所示，一种基于示教技术的智能粉房，包括：粉房1、喷粉示教枪2、喷粉机器人3、采集装置和PC客户端，采集装置和喷粉机器人3均与PC客户端通信连接，粉房为一侧开口的空腔结构，其中，
工件固定装置设置在粉房1内，用于固定工件；
喷粉示教枪2，用于对工件进行示教喷粉；
采集装置，用于采集喷粉示教枪2的运动轨迹和空间姿态并将采集的信息传送至PC客户端；
PC客户端，用于对接收采集的信息并进行处理分析，根据处理分析的结果控制喷粉机器人3作出相关操作指令；
喷粉机器人3设置在粉房1的开口处，用于根据PC客户端的操作指令进行喷粉作业。
进一步，采集装置包括第一示教相机4、第二示教相机5和第三示教相机6，第一示教相机4设置于粉房的右侧壁上，第二示教相机5设置于粉房1的开口处，第三示教相机6设置于粉房1的底板上，第一示教相机4与第二示教相机5的安装水平位置一致。
进一步，还包括入料口7、出料口8、悬挂链10和连接悬挂链10并驱动悬挂链运行的伺服电机，入料口7设置在粉房1的左侧，出料口8设置在粉房1的右侧，悬挂链10设置在粉房1的顶部，悬挂链10上间隔的固定有工件在上面，悬挂链10的一端在设置在粉房1顶部的入料口处另一端在粉房的顶部出料口处，通过控制系统控制伺服电机带动悬挂链10运行，可使固定在悬挂链10上的工件9在入料口7与出料口8之间水平移动。
进一步，工件固定装置为悬挂链10，使用时，可以根据工件的尺寸大小需求来设定悬挂链10的长度。
工作原理：首先示教工件悬挂在悬挂链10上，PC客户端的控制系统控制伺服电机带动悬挂链10运行，及带动示教工件一起移动，将示教工件从粉房1的入料口7处运送至喷涂工位11上。将不同颜色的色球组装成三维笛卡尔坐标的形式，安装于喷粉示教枪2的顶部，第一示教相机4和第二示教相机5相互平行，并相隔一段距离，第三示教相机6在粉房1的地板上，喷粉示教枪2在粉房1内对工件9进行示教喷粉，多个示教相机(4，5，6)共同通过视觉系统捕捉喷粉示教枪2顶部色球的空间位置组成示教动作采集空间，工人手持喷粉示教枪2在该空间当中完成喷粉动作，多个示教相机(4，5，6)将精准采集喷粉示教枪2的动作轨迹和空间姿态。随着喷粉示教枪2的不断移动，第一示教相机4、第二示教相机5和第三示教相机6不断采集示教数据，传入PC客户端后形成示教轨迹。
PC客户端控制悬挂链10继续运行，将示教工件从粉房1的喷涂工位11运送至出料口8处的同时待加工的工件9从入料口7运送至喷涂工位11，将示教轨迹解析为喷粉机器人控制指令并发送至喷粉机器人3中改变喷粉机器人3的喷粉姿态，对待加工的工件进行喷淋作业，完成喷淋作业后，等待下一次循环作业的开始。
以上所述仅为本发明所公开的一种基于示教技术的智能粉房的优选实施方式，并非用于限定本说明书实施例的保护范围。凡在本说明书实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书实施例的保护范围之内。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书实施例中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (5)

1.一种基于示教技术的智能粉房，其特征在于，包括：粉房、喷粉示教枪、喷粉机器人、采集装置和PC客户端，所述采集装置和喷粉机器人均与所述PC客户端通信连接，所述粉房为一侧开口的空腔结构，其中，
所述工件固定装置设置在所述粉房内，用于固定并运输工件；
所述喷粉示教枪，用于对工件进行示教喷粉；
所述采集装置，用于采集所述喷粉示教枪的运动轨迹和空间姿态并将采集的信息传送至PC客户端；
所述PC客户端，用于对接收所述采集的信息并进行处理分析，根据处理分析的结果控制所述喷粉机器人作出相关操作指令；
所述喷粉机器人设置在所述粉房的开口处，用于根据所述PC客户端的操作指令进行喷粉作业。
2.根据权利要求1所述的一种基于示教技术的智能粉房，其特征在于，所述采集装置包括第一示教相机、第二示教相机和第三示教相机，所述第一示教相机设置于所述粉房的右侧壁上，所述第二示教相机设置于所述粉房的开口处，所述第三示教相机设置于所述粉房的底板上。
3.根据权利要求2所述的一种基于示教技术的智能粉房，其特征在于，所述第一示教相机与第二示教相机的安装水平位置一致。
4.根据权利要求1所述的一种基于示教技术的智能粉房，其特征在于，所述工件固定装置为悬挂链，所述悬挂链设置在粉房顶部。
5.根据权利要求1所述的一种基于示教技术的智能粉房，其特征在于，还包括入料口和出料口，所述入料口设置在所述粉房的左侧，所述出料口设置在所述粉房的右侧，所述悬挂链的一端设置在入料口处另一端设置在出料口处。
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