CN113852290A - 一种实时的电压稳态误差恢复控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种实时的电压稳态误差恢复控制方法及系统，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，包括：建立具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
Description
技术领域
本发明属于微电网电压控制技术领域，尤其涉及一种实时的电压稳态误差恢复控制方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
在实际生活与生产活动中电力负荷不是恒定不变的，有大功率负荷接入或切除时就会对交流母线造成一定的瞬间冲击，使交流母线电压产生暂时的波动。所以如何快速且无偏差的实现交流母线电压的恢复是微电网控制中值得讨论的问题。
目前，有许多抗扰控制方法将负载变化引起的电压波动视为扰动进行快速补偿，其中基于干扰观测器(DOB)的控制方法作为典型具有很好的暂态控制效果，但不难发现这种控制方法对期望状态量的误差缺少积分调节器，在理论上此方法的输出量会存在一定的稳态误差。因此这种方法在保证系统暂态的快速性的同时难以保证其稳态的性能。
发明内容
为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，在系统暂态特性已经得到保证的基础上，实时实现电压稳态误差恢复。
为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：
第一方面，公开了一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，包括：
建立具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：
以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
本发明在系统稳态时采用载波幅值闭环调节器，对电压误差进行反馈，来调节载波的幅值，从而改变占空比，以恢复稳态误差，做到精细化调节。
进一步的技术方案，所述载波幅值闭环调节器包括：
暂态稳态判断步骤：对逆变器进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令；
动作指令保持步骤：，在对逆变器的稳态时刻做出初步判断后，为避免该判断是由输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间tdelay之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0；
PI调节步骤：在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征输出电压的幅值，取误差，通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
进一步的技术方案，建立具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器之前，还包括：
对三相三桥臂电压源型逆变器建模；
基于所建模型建立齐次压制DOB控制器；
载波幅值闭环调节器在调节电压时基于所建控制器进行。
进一步的技术方案，对三相三桥臂电压源型逆变器建模时，包括：
基尔霍夫电压、电流定律可得到静止坐标系下的逆变器模型；
所述静止坐标系下的逆变器模型经PARK变换后可得dq坐标系下电压环KVL方程以及电流环KCL方程；
所述电压环KVL方程以及电流环KCL方程构成dq旋转坐标系下的LC型三相三桥臂逆变器模型。
进一步的技术方案，基于所建模型建立齐次压制DOB控制器，具体为：
基于干扰观测器原理，采用齐次压制技术，通过递归设计获得第一控制器；
基于该控制器输出三相电压的期望值的d轴、q轴分量；
重写三相三桥臂逆变器模型；
基于重写模型设计电压外环干扰观测器及电压环虚拟控制律；
所述电压外环干扰观测器及电压环虚拟控制律构成齐次压制DOB控制器。
第二方面，公开了一种实时的电压稳态误差恢复控制系统，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，包括：
载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：
以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
进一步的技术方案，所述载波幅值闭环调节器包括暂态稳态判断模块、动作指令保持模块以及PI调节模块；
暂态稳态判断模块，用于对逆变器进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令；
动作指令保持模块，用于在对逆变器的稳态时刻做出初步判断后，为避免该判断是由输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间tdelay之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0；
PI调节模块，用于在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征输出电压的幅值，取误差，通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
第三方面，公开了三相三桥臂电压源型逆变器，所述逆变器采用实时的电压稳态误差恢复控制方法或者系统实时进行电压的输出控制。
以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
本发明在SPWM调制环节设计了具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波(等腰三角波)幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，有效地减小输出电压的稳态误差，提升电压控制精度。
本发明相较于传统PI控制器，本发明具有更短的过渡时间，更小的超调量。
本发明载波幅值闭环调节器中的暂态时刻判断模块与动作指令保持模块可以实现对系统暂态时段的规避，令齐次压制DOBC作为主控制器在暂态时对电压波动进行快速压制和粗调整，而载波幅值闭环调节器仅在稳态时进行微调整，减轻了控制器的压力，合理配置控制资源。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例子LC型三相三桥臂逆变器的结构框图；
图2为本发明实施例子干扰观测器的控制框图；
图3为本发明实施例子载波幅值闭环调节器的框图；
图4为本发明实施例子暂态、稳态判断流程图；
图5为本发明实施例子基于载波幅值闭环调节器和齐次压制DOBC的电压控制策略框图；
图6为本发明实施例子暂态、稳态判断模块输出指令；
图7为本发明实施例子输出电压幅值。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
术语解释：
DOBC(Disturbance Observer-Based on control)是指基于干扰观测器的控制；
载波是指SPWM调试技术中用以与调制波进行比较来产生PWM波时的三角波，具有幅值、频率和相位等特征。
实施例一
本实施例公开了一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，本发明的目的是用载波幅值闭环调节器去改善该齐次压制DOB控制器存在稳态误差的固有缺点，具体的，在SPWM调制环节设计了具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波(等腰三角波)幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，有效地减小输出电压的稳态误差，提升电压控制精度。
基于载波幅值闭环调节器和齐次压制DOBC的电压控制策略如图5所示。
具体工作原理是：采集输出电压进行park变换，将静止坐标系下的交流变量uoa、uob、uoc变换到dq轴的uod、uoq，然后求其与期望值的差值，将误差以及电感电流的dq轴分量进行方程转换(状态量计算)，从而得到状态量s11、s12、s21、s22。再将四个状态量输入到前文中提及的观测器中，得到扰动的观测值
然后通过齐次压制的方法所设计的控制律对期望值进行追踪并对扰动进行前馈补偿。
然后再对控制律输出进行park反变换，得到其对应的静止坐标系下的调制波。与此同时当载波幅值闭环调节器检测到此时系统处于稳态状态，经过一段时间tdelay后，启动载波幅值闭环调节器，以电压误差进行PI反馈，输出量作为载波幅值的增量来调节载波的幅值。最终载波与调制波通过SPWM调制技术得到对应的占空比。
下面详细介绍技术方案的实现过程：
首先，dq旋转坐标系下的LC型三相三桥臂逆变器建模：
LC型三相三桥臂逆变器模型如图1所示。uoa，uob和uoc分别为输出三相电压，uod和uoq分别为输出电压的d轴、q轴分量；uan，ubn和ucn分别为逆变器出口三相电压，udn和uqn分别为它的d轴、q轴分量；ioa，iob和ioc分别为输出三相电流；iod和ioq分别为输出电流的d轴、q轴分量；Ca，Cb和Cc分别为三相滤波电容，Ca＝Cb＝Cc＝C；iLa，iLb和iLc分别为逆变器出口流经滤波电感La，Lb和Lc的电流，La＝Lb＝Lc＝L，iLd和iLq分别为滤波电感电流的d轴、q轴分量。
根据基尔霍夫电压、电流定律可得到静止坐标系下的系统模型为：
其中，k＝a,b,c。经PARK变换后可得dq坐标系下电压环KVL方程为：
电流环KCL方程为：
在此模型之上进行后续的控制器设计，经park变换后的dq旋转坐标系模型与静止坐标系模型，dq旋转坐标系下可以将50Hz的正弦量(交流电压、交流电流)变为d轴和q轴上的直流分量，更易实现目标值的追踪。
然后，齐次压制DOB控制器设计：
干扰观测器通过提取对象系统已建立的数学方程及其未知项，来建立对应的虚拟模型，通过两者之间的偏差得到估计未知项。图2为干扰观测器的控制原理。
基于通用n阶系统方程
其中，i＝1,...,n-1；x＝[x1,x2,…,xn]T，y和u分别是系统的状态，输出变量和控制输入；fi(·)是已知的非线性函数；d＝[d1,d2,…,dn]T从广义来说，是一个综合的不匹配干扰向量，集合了系统中所有不确定项以及可能在每一控制通道出现的影响系统性能的外部干扰。
采用齐次压制技术，通过递归设计方法，存在控制器形式如下：
其中，
对于任何给定初始状态使得n阶系统实现半全局渐近稳定。
设
和
分别为输出三相电压的期望值的d轴、q轴分量，令
s12＝uoq，s21＝iLd/C，s22＝iLq/C，三相三桥臂逆变器模型可重写为：
其中，ξ＝1/LC，δ11＝-iod/C+ωs12，
DOB控制器要基于被控对象模型的状态方程进行设计，上述模型的变换，只是对三相三桥臂的dq旋转坐标系模型进行变量替换，使其形式更简洁、标准，便于电压环观测器和控制律的设计。
定义
为干扰项δ的估计值，q为状态量s的估计值，电压外环干扰观测器设计为：
其中，l11，l12为待定的正数。
电压外环干扰观测器是为了观测系统在负载突变时引起的电压扰动。电压外环干扰观测器的优点：观测在于通过模型估计扰动，而不是当误差出现时再进行调节，所以基于观测器的观测值可以让输出电压的暂态效果卓越。
令
结合观测值
电压环虚拟控制律
为：
其中，b11≥2.5，b12≥2.5。
齐次压制DOB控制器是一种基于模型的扰动观测控制器，对扰动进行观测和前馈补偿，与传统的基于误差调节的控制器(例如PI)相比，该控制器暂态性能卓越，暂态恢复时间短、超调量小。
电压虚拟控制律的功能，一是对d、q轴电压误差进行反馈调节，跟踪目标值，即为-bC(u-u*)项；二是将观测器观测到的扰动反相前馈，即为-Cδ项。
电压虚拟控制律一方面可以对系统中的主要干扰进行前馈的近似的补偿，降低了控制器的精度要求；另一方面在误差出现后进行比例控制，可对不可观测量引起的输出误差进行调节。
最后，载波幅值闭环调节器的设计：
SPWM载波幅值闭环调节器以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节。其主要实现：暂态稳态判断、动作指令保持以及PI调节。其结构如图3所示。
首先对输出电压d轴分量的误差值uod_error进行暂稳态判断，并输出暂稳态指令K，如果系统处于稳态，输出指令K＝1，否则输出指令K＝0。当动作保持模块接收到指令K＝1时，为避免输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间tdelay之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0。当KK1＝1时，载波幅值闭环调节器启动，以电压d轴分量的误差值uod_error进行PI反馈，输出量作为载波幅值的增量来调节载波的幅值。
具体实施方式如下：
(a)暂态、稳态判断
为了保留齐次压制抗干扰控制器的暂态调节的快速性，且防止调节器中的PI环节造成暂态超调量增大的现象，载波幅值闭环调节器只在系统达到稳态时进行动作，于是就需要对系统进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令。判断流程图如图4所示。其中dimin为阈值，作为可调参数。
具体为：首先对输出电压d轴分量的误差值uod_error求n个采样点以内的平均值mi，再计算uod_error的均方差di，如果均方差di小于等于阈值dimin，则说明此时的输出电压d轴分量的误差在一个稳定范围内，输出指令K＝1，但为避免输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要使其经过一定的死区时间tdelay后再启动载波幅值闭环调节器，起到双保险作用保证加入载波幅值闭环调节器时系统处于稳态。如果均方差di大于阈值dimin，则说明此时的输出电压d轴分量的误差仍存在较大范围波动，系统处于暂态调节过程，输出指令K＝0，再继续进行暂稳态判断。
(b)动作指令保持
在对系统的稳态时刻做出判断后，为了避免加入该环节影响齐次压制DOBC的性能，要给输出电压一定的恢复时间，并且避免输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，即通过此模块对输出的动作指令K＝1设置一段死区时间tdelay。。
(c)PI调节
在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征了输出电压的幅值，取误差
通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
本发明采用基于载波幅值闭环调节器和齐次压制DOBC的电压控制策略与PI控制策略以及无载波闭环调节器的齐次压制DOBC策略进行对比仿真。仿真在三相三桥臂逆变器出口上恒定的接入了1kW的有功负载来代替稳定负荷，以接入和切除不同大小的有功负载来模拟功率的波动，给出了如表1所示的四种工况。
表1工况动作顺序
图6是暂态、稳态判断模块对负载的8次接入与切除进行的暂、稳态判断，从图中可以看出此调节器能够准确判断出由负载接入、切除所引起的暂态时段，并由动作指令保持模块给出一段死区时间。
输出电压幅值如图7所示。
从暂态特性来看，PI控制将四次电压波动的超调量抑制在0.21％，0.32％，1.12％和2.24％以内，齐次压制抗干扰控制可以将超调量抑制在0.04％，0.09％，0.47％和1.32％以内，本发明的控制策略同样可以将超调量抑制在0.01％，0.06％，0.44％和1.30％以内，说明载波闭环调节器中的暂态稳态判断模块、动作指令保持模块正确动作，未对DOBC在暂态时的控制产生影响，充分保留了其控制优势。
从稳态特性来看，无载波闭环调节器的齐次压制DOBC的稳态误差恒定保持在0.1V，更改控制参数仍无法调节，而本发明所提控制策略的稳态误差为0.012V，可见本发明的控制策略中的载波幅值闭环调节器可以将稳态误差有效缩小。
相较于传统PI控制器，本发明具有更短的过渡时间，更小的超调量。
本发明载波幅值闭环调节器中的暂态时刻判断模块与动作指令保持模块可以实现对系统暂态时段的规避，令齐次压制DOBC作为主控制器在暂态时对电压波动进行快速压制和粗调整，而载波幅值闭环调节器仅在稳态时进行微调整，减轻了控制器的压力，合理配置控制资源。
本发明对于一些对电压品质要求极高的精密设备，本发明策略具有应用价值。
大部分利用观测器的抗干扰控制方法都会存在一定的稳态误差，因此本发明提出的控制策略可作为一种泛式结构在其他抗干扰控制方法中进行应用。
实施例二
本实施例的目的是提供一种计算装置,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。
实施例三
本实施例的目的是提供一种计算机可读存储介质。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时执行上述方法的步骤。
实施例四
本实施例的目的是提供一种实时的电压稳态误差恢复控制系统，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，包括：
载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：
以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
载波幅值闭环调节器包括暂态稳态判断模块、动作指令保持模块以及PI调节模块；
暂态稳态判断模块，用于对逆变器进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令；
动作指令保持模块，用于在对逆变器的稳态时刻做出初步判断后，为避免该判断是由输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间tdelay之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0；
PI调节模块，用于在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征输出电压的幅值，取误差，通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
实施例五
本实施例的目的是提供了三相三桥臂电压源型逆变器，所述逆变器采用上述实时的电压稳态误差恢复控制方法或者系统实时进行电压的输出控制。
以上实施例的装置中涉及的各步骤与方法实施例一相对应，具体实施方式可参见实施例一的相关说明部分。术语“计算机可读存储介质”应该理解为包括一个或多个指令集的单个介质或多个介质；还应当被理解为包括任何介质，所述任何介质能够存储、编码或承载用于由处理器执行的指令集并使处理器执行本发明中的任一方法。
本领域技术人员应该明白，上述本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算机装置来实现，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，其特征是，包括：
建立具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：
以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
2.如权利要求1所述的一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，其特征是，所述载波幅值闭环调节器包括：
暂态稳态判断步骤：对逆变器进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令；
动作指令保持步骤：在对逆变器的稳态时刻做出初步判断后，为避免该判断是由输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0；
PI调节步骤：在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征输出电压的幅值，取误差，通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
3.如权利要求1所述的一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，其特征是，建立具有稳态误差恢复功能的载波幅值闭环调节器之前，还包括：
对三相三桥臂电压源型逆变器建模；
基于所建模型建立齐次压制DOB控制器；
载波幅值闭环调节器在调节电压时基于所建控制器进行。
4.如权利要求3所述的一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，其特征是，对三相三桥臂电压源型逆变器建模时，包括：
基尔霍夫电压、电流定律可得到静止坐标系下的逆变器模型；
所述静止坐标系下的逆变器模型经PARK变换后可得dq坐标系下电压环KVL方程以及电流环KCL方程；
所述电压环KVL方程以及电流环KCL方程构成dq旋转坐标系下的LC型三相三桥臂逆变器模型。
5.如权利要求3所述的一种实时的电压稳态误差恢复控制方法，其特征是，基于所建模型建立齐次压制DOB控制器，具体为：
基于干扰观测器原理，采用齐次压制技术，通过递归设计获得第一控制器；
基于该控制器输出三相电压的期望值的d轴、q轴分量；
重写三相三桥臂逆变器模型；
基于重写模型设计电压外环干扰观测器及电压环虚拟控制律；
所述电压外环干扰观测器及电压环虚拟控制律构成齐次压制DOB控制器。
6.一种实时的电压稳态误差恢复控制系统，以微电网中的三相三桥臂电压源型逆变器为控制对象，其特征是，包括：
载波幅值闭环调节器，所述载波幅值闭环调节器被配置为：
以输出电压的幅值误差作为输入量，通过PI闭环对三角载波的幅值进行调节，通过输出电压幅值存在的稳态误差和比例、积分器对载波幅值进行调节，从而改变载波与调制波的交点，改变各开关管的占空比，减小输出电压的稳态误差。
7.如权利要求6所述的一种实时的电压稳态误差恢复控制系统，其特征是，所述载波幅值闭环调节器包括暂态稳态判断模块、动作指令保持模块以及PI调节模块；
暂态稳态判断模块，用于对逆变器进行暂、稳态判断，使其输出的“0”“1”信号作为载波幅值闭环调节器的动作指令；
动作指令保持模块，用于在对逆变器的稳态时刻做出初步判断后，为避免该判断是由输出电压暂态波动穿越目标值时产生的误判，需要经过一定的死区时间tdelay之后输出指令K1＝1，否则输出指令K1＝0；
PI调节模块，用于在频率和相位无偏差时，输出电压的d轴分量表征输出电压的幅值，取误差，通过比例微分环节给等腰三角载波一定的调节量，从而根据电压幅值误差的大小动态地改变载波的幅值，改变开关管的动作时刻。
8.三相三桥臂电压源型逆变器，其特征是，所述逆变器采用权利要求1-5任一所述的实时的电压稳态误差恢复控制方法或者权利要求6-7任一所述的系统实时进行电压的输出控制。
9.一种计算装置,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-5任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时执行上述权利要求1-5任一所述的方法的步骤。
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