CN113852005B - 用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构 - Google Patents
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Abstract
本专利公布了用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，在机架(1)上设置有主动轮(2)、从动轮(5)和若干个柔性张紧轮(4)；所述柔性张紧轮(4)的支架(41)为倒“V”型结构，其两个张紧轮(42)设置在支架(41)下部两端，支架(41)上端铰接在机架(1)上；皮带(3)的两端内环面分别张紧在主动轮(2)、从动轮(5)上，皮带(3)的下部上平面压持在柔性张紧轮(4)的张紧轮(42)上，在从动轮(5)的一侧设置有皮带张紧调整机构(6)；其优点是：行走机构与绝缘子瓷瓶的外缘紧密贴合，爬坡和越过障碍的能力强，可以在有一定的弧垂或者倾角的绝缘子串(200)上实现平稳、可靠、安全行走。
Description
技术领域
本专利涉及一种特高压输电线路绝缘子检修工具，特别是一种用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构。
背景技术
输电线路绝缘子在使用过程中容易发生劣化，绝缘性能下降，需要定期进行维护和更换。传统的检修和更换方式是，检修人员登上杆塔，从杆塔上爬到需要检测和更换的耐张绝缘子串上，通过人工的方法在高空对绝缘子串进行检测和更换，工作效率低、工人劳动强度大，而且高空带点作业存在很大的安全风险。随着国家电网输电线路电压等级越来越高，采用电压为330kV-1000kV的远距离输送电力的超高压和特高压交直流电力线路越来越多，绝缘子的重量和绝缘子串的长度也越来越长，而且随着自动化程度的提高，现在已普遍采用检修机器人进行操作，机器人行走装置跨骑在水平布置绝缘子串上3-5个相邻绝缘子的瓷瓶外缘上通过电机驱动自动行走，协助检修操作人员完成检修和劣质绝缘子的更换，如专利号为ZL201220588496.5、专利名称为“750kV线路带电作业用绝缘子检测器的行走装置”，就是通过多个带轮和同步带构成的行走轮排放置在绝缘子串上通过电机驱动实现自动行走。
但是水平布置的耐张绝缘子串由于自重等因素都有一定的弧垂，绝缘子串不是水平的直线状态，同时有的同一绝缘子串的绝缘子瓷瓶因生产厂家、规格的不同以及产品一致性、安装偏差等导致绝缘子串瓷瓶外缘直径和间距不同，而现有的绝缘子串行走装置跨骑在多个绝缘子上，装置自身的刚性太大，行走过程中其同步带或者皮带不能良好地贴合在所跨骑的每个绝缘子的瓷瓶外缘上，导致行走不平稳，行走所需的摩擦力不足，行走过程中易出现打滑、卡滞甚至掉落的风险。
发明内容
本专利的目的就是设计一种用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，能够在水平布置的耐张绝缘子串上柔性行走，行走过程中行走皮带与各绝缘子瓷瓶外缘可靠贴合，行走平稳，安全可靠。
本专利的技术方案是：用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：在机架的一端设置有主动轮，另一端设置有从动轮，在机架的中部沿长度方向设置有若干个柔性张紧轮；所述柔性张紧轮的支架为倒“V”型结构，其两个张紧轮设置在支架下部两端，支架上端铰接在机架上；皮带的两端内环面分别张紧在主动轮、从动轮上，皮带的下部上平面压持在柔性张紧轮的张紧轮上，在从动轮的一侧设置有皮带张紧调整机构；主动轮与行走电机连接，皮带的下部沿长度方向置于绝缘子串的瓷瓶外缘上，行走电机启动后皮带沿绝缘子串瓷瓶外缘自动行走构成皮带行走机构；机架两端的主动轮和从动轮上翘，与皮带下部平面的夹角为15到30度；
所述主动轮、从动轮、张紧轮均为同步带轮，所述皮带为与主动轮、从动轮、张紧轮相匹配的同步带；
所述皮带张紧调整机构包括支座、收紧螺栓和调整螺母，在从动轮的轮轴两端与机架连接的部分设置有条形孔，支座固定在机架上从动轮一端的端部，在支座上设置有螺杆通过孔；两个收紧螺栓的螺栓头部分别连接在从动轮的轮轴两端，两个收紧螺栓的螺纹端分别从支座上的相应的螺杆通过孔伸出，通过两个调节螺母分别把两个收紧螺栓拉持在支座上，转动调节螺母时收紧螺栓带动从动轮的的轮轴前后移动，从而调整从动轮与主动轮之间的间距形成皮带调整机构；
所述柔性张紧轮的两个张紧轮的中心距小于绝缘子串的相邻两个绝缘子之间的间距，大于相邻两个绝缘子之间的间距的二分之一；
所述柔性张紧轮的数量为1到4个；
所述柔性张紧轮的数量与皮带行走机构在绝缘子串上的跨距相关联，若皮带两端跨越的绝缘子数为N个(N大于等于3)，则柔性张紧轮的数量为N减2个；
所述皮带行走机构为四组，该四组皮带行走机构的机架连为一体构成双串行走移动平台，其中两组皮带行走机构的皮带下部分别置于水平双串绝缘子的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构的皮带下部置于水平双串绝缘子瓷瓶外侧上部作为定位和导向机构；
所述皮带行走机构为三组，该三组皮带行走机构的机架连为一体构成单串行走移动平台，其中一组皮带行走机构的皮带下部置于水平绝缘子串的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构的皮带下部置于水平绝缘子串的瓷瓶上部两侧作为定位和导向机构。
本专利的优点是：
1)通过行走电机驱动可以在耐张绝缘子串上实现自动行走，结构简单；
2)由于采用柔性张紧轮，倒“V型”结构的柔性张紧轮通过销轴铰接在机架上，在皮带下部需要接触到不同高度的绝缘子瓷瓶外缘时，每个柔性张紧轮的下部的两个张紧轮以铰接销轴为支点互动以相互适应，具有微调节高度功能，从而可以在高低(直径)不同的绝缘子瓷瓶的外缘上紧密贴合，可以顺利通过高低不同的瓷瓶外缘，增大摩擦力和可靠性，增加爬坡和越过障碍的能力，也可以在有一定的弧垂或者倾角的绝缘子串上实现平稳、可靠、安全行走；
3)两端的主动轮和从动轮上翘一定的角度，也有利于皮带行走机构最前端顺利越过有一定弧度的绝缘子串或者前方凸起的绝缘子外缘的绝缘子，而且越过时皮带行走机构的后端不与在后的绝缘子瓷瓶发生干涉。
附图说明
图1为皮带行走机构在绝缘子串上行走状态示意图；
图2为皮带行走机构结构示意图；
图3为图2中A-A剖视图；
图4为图2中B-B剖视图；
图5为图2中D-D剖视图；
图6为柔性张紧轮结构示意图；
图7为在双串绝缘子上双串行走移动平台状态示意图；
图8为在单串绝缘子上单串行走移动平台状态示意图；
图中：1-机架；11-连接板；12-L型侧板；13-支座；2-主动轮；3-皮带；4-柔性张紧轮；41-支架；42-张紧轮；5-从动轮；6-皮带张紧调整机构；7-行走电机；71-电机法兰；8-轴承组件；9销轴；
100-皮带行走机构；200-绝缘子串。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
如图1到图2所示，本专利所述的用于特高压输电线路绝缘子串的自动行走机构包括机架1、主动轮2、皮带3、柔性张紧轮4以及从动轮5，机架1是由两个平行布置的L型侧板12和顶部的连接板11构成，两个L型侧板的截面为L型，采用铝合金或者钛合金材料的角铝或者角钛型材，每根型材的一边固定连接在连接板11上，另一边平行；主动轮2和从动轮5分别安装在机架1的两端，多个柔性张紧轮4安装在机架1的中间，均布在主动轮1和从动轮5之间，机架1的两个L型侧板的平行的两侧板作为主动轮1、从动轮5的轮轴支撑体，如图3所示，主动轮1的轮轴通过轴承组件8连接在两侧板上，轴承组件8的两个轴承座通过螺栓固定在两L型侧板12的外侧，轴承组件的轴承用于支撑主动轮1的轮轴旋转；行走电机7的端部的电机法兰71通过螺钉连接在主动轮1一侧的L型侧板12上，主动轮1的轮轴的一端通过联轴器与行走电机7的电机轴连接，通过行走电机7驱动主动轮1旋转；如图5所示，从动轮5的轮轴两端连接在两侧的L型侧板12上，在从动轮5与其轮轴之间设置有轴承；
在机架1的中部沿长度方向设置有多个柔性张紧轮4；如图4、图6所示，所述柔性张紧轮4的支架41为倒“V”型结构，其两个张紧轮42设置在支架41下部两端，支架41上端通过销轴9铰接在机架上；所述支架41是由两个倒“V”型的平行侧板连接构成，两个张紧轮42的轮轴两端连接在支架41的两侧板上，张紧轮42可绕其轮轴旋转；本实施例中，如图1所示，皮带行走机构100在绝缘子串200上总共跨越了5个绝缘子，所述的柔性张紧轮的数量为3个；所述柔性张紧轮4的数量与皮带行走机构在绝缘子串上的跨距相关联，若皮带3两端跨越的绝缘子数为N个(N大于等于3)，则柔性张紧轮的数量为N减2个；通常情况下柔性张紧轮4的数量选择为1-4个。每个柔性张紧轮4的两个张紧轮42的中心距小于绝缘子串的相邻两个绝缘子之间的间距，大于相邻两个绝缘子之间的间距的二分之一；这样的设计有利于皮带行走机构100越过障碍。
如图1、图2所示，皮带3的两端内环面分别张紧在主动轮2、从动轮5上，皮带3的下部上平面压持在柔性张紧轮4的每个张紧轮42上，在从动轮5的一侧设置有皮带张紧调整机构6；主动轮2与行走电机7连接，皮带3的下部沿长度方向置于绝缘子串200的瓷瓶外缘上，行走电机7启动后带动皮带3沿绝缘子串瓷瓶外缘移动构成皮带行走机构100；其中两端的主动轮2和从动轮5相对于皮带3的下部平面上翘，与皮带3下部平面的夹角约为15到30度；
所述皮带张紧调整机构6包括支座13、两个收紧螺栓和两个调整螺母，在机架1的两侧的L型侧板12与从动轮5的轮轴连接部位设置有条形孔，从动轮5的轮轴两端至于该条形孔内，从动轮5的轮轴通过螺母连接在L型侧板12上；在从动轮5与其轮轴之间设置有轴承；支座13固定在机架1上从动轮5一端的端部，在支座13上设置有两个螺杆通过孔；收紧螺栓的螺栓头部为环形，两个收紧螺栓的环形的头部分别连接在从动轮5的轮轴两端，两个收紧螺栓的螺纹头部分别从支座13上的相应的螺杆通过孔伸出，两个调节螺母分别连接在收紧螺栓的螺纹端，通过两个调节螺母分别把两个收紧螺栓拉持在支座13上，转动调节螺母时收紧螺栓带动从动轮5的的轮轴前后移动，从而调整从动轮5与主动轮2之间的间距形成皮带张紧调整机构6。
所述主动轮2、从动轮5、张紧轮42可以是普通的胶皮摩擦轮，皮带3为普通的胶皮皮带，通过轮缘与胶皮间的摩擦力拖动皮带3移动；本实施例中，主动轮2、从动轮5、张紧轮42均为同步带轮，所述皮带3为与主动轮2、从动轮5、张紧轮42相匹配的同步带，同步带的优势是传递动力可靠，可传递的动力大，不打滑，传动效率高。
在实际应用中，如图7所示，所述皮带行走机构100为四组，该四组皮带行走机构100的机架1连为一体构成双串行走移动平台，用于水平双串耐张绝缘子的检修和更换绝缘子作业，其中两组皮带行走机构100的皮带3的下部分别置于水平双串绝缘子的绝缘子串200的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构100的皮带3的下部带置于水平双串绝缘子的绝缘子串200的瓷瓶外侧上部作为定位和导向机构。
如图8所示，所述皮带行走机构100为三组，该三组皮带行走机构3的机架1连为一体构成单串行走移动平台，其中一组皮带行走机构100的皮带3的下部置于水平绝缘子串200的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构100的皮带3置于水平绝缘子串200的瓷瓶上部两侧作为定位和导向机构。
本专利还包括电源和控制器，电源和控制器置于机架1上部，电源采用蓄电池或者锂电池，电源为行走电机7和控制器供电；控制器与所述行走电机7电连接，用于控制皮带行走机构100行走。
Claims (7)
1.用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：在机架(1)的一端设置有主动轮(2)，另一端设置有从动轮(5)，在机架(1)的中部沿长度方向设置有若干个柔性张紧轮(4)；所述柔性张紧轮(4)的支架(41)为倒“V”型结构，其两个张紧轮(42)设置在支架(41)下部两端，支架(41)上端铰接在机架(1)上；所述柔性张紧轮(4)的两个张紧轮(42)的中心距小于绝缘子串(200)的相邻两个绝缘子之间的间距，大于相邻两个绝缘子之间的间距的二分之一；皮带(3)的两端内环面分别张紧在主动轮(2)、从动轮(5)上，皮带(3)的下部上平面压持在柔性张紧轮(4)的张紧轮(42)上，在从动轮(5)的一侧设置有皮带张紧调整机构(6)；主动轮(2)与行走电机(7)连接，皮带(3)的下部沿长度方向置于绝缘子串(200)的瓷瓶外缘上，行走电机(7)启动后带动皮带(3)沿绝缘子串(200)瓷瓶外缘自动行走构成皮带行走机构(100)；机架(1)两端的主动轮(2)和从动轮(5)上翘，与皮带(3)下部平面的夹角为15到30度。
2.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述主动轮(2)、从动轮(5)、张紧轮(42)均为同步带轮，所述皮带(3)为与主动轮(2)、从动轮(5)、张紧轮(42)相匹配的同步带。
3.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述皮带张紧调整机构(6)包括支座(13)、收紧螺栓和调整螺母，在从动轮(5)的轮轴两端与机架(1)连接的部分设置有条形孔，支座(13)固定在机架(1)上从动轮(5)一端的端部，在支座(13)上设置有螺杆通过孔；两个收紧螺栓的螺栓头部分别连接在从动轮(5)的轮轴两端，两个收紧螺栓的螺纹端分别从支座(13)上的相应的螺杆通过孔伸出，通过两个调节螺母分别把两个收紧螺栓拉持在支座(13)上，转动调节螺母时收紧螺栓带动从动轮(5)的轮轴前后移动，从而调整从动轮(5)与主动轮(2)之间的间距。
4.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述柔性张紧轮(4)的数量为1到4个。
5.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述柔性张紧轮(4)的数量与皮带行走机构(100)在绝缘子串上的跨距相关联，若皮带(3)两端跨越的绝缘子数为N个，N大于等于3，则柔性张紧轮(4)的数量为N减2个。
6.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述皮带行走机构(100)为四组，该四组皮带行走机构(100)的机架(1)连为一体构成双串行走移动平台，其中两组皮带行走机构(100)的皮带(3)下部分别置于水平双串绝缘子的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构(100)的皮带(3)下部置于水平双串绝缘子瓷瓶外侧上部作为定位和导向机构。
7.根据权利要求1所述的用于特高压线路耐张绝缘子串的自动行走机构，其特征是：所述皮带行走机构(100)为三组，该三组皮带行走机构(100)的机架(1)连为一体构成单串行走移动平台，其中一组皮带行走机构(100)的皮带(3)下部置于水平绝缘子串的瓷瓶外缘顶部作为行走驱动机构，另外两组皮带行走机构(100)的皮带下部置于水平绝缘子串(200)的瓷瓶上部两侧作为定位和导向机构。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Hu Hongwei Inventor after: Yuan Ye Inventor after: Li Xiang Inventor after: Liu Xingdong Inventor after: Huang Yulin Inventor after: Zhang Di Inventor after: Yang Zhan Inventor after: Wu Jiaqi Inventor after: Yin Hong Inventor after: Liu Chuntang Inventor after: Zhang Chuqian Inventor after: Li Ming Inventor after: Xia Liwei Inventor after: Fu Zifeng Inventor after: Tan Wenlong Inventor before: Wu Jiaqi Inventor before: Li Xiang Inventor before: Liu Xingdong Inventor before: Huang Yulin Inventor before: Zhang Di Inventor before: Yang Zhan Inventor before: Yin Hong Inventor before: Liu Chuntang Inventor before: Zhang Chuqian Inventor before: Li Ming Inventor before: Xia Liwei Inventor before: Fu Zifeng Inventor before: Tan Wenlong Inventor before: Yuan Ye |
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| CB03 | Change of inventor or designer information |