CN113838201A - 模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及增强/虚拟现实、深度学习等人工智能技术领域，尤其涉及增强现实模型的适配技术领域。具体实现方案为：根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

Description

模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及增强/虚拟现实、深度学习等人工智能技术领域，尤其涉及增强现实模型的适配技术领域。

背景技术

随着增强现实技术与地图技术的发展，通过在地图上加载AR模型已经应用在很多场景，如商场内部的AR导航，而如何实现AR模型与地图的适配成为了一个问题。

发明内容

本公开提供了一种模型适配、装置、电子设备及可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种模型适配方法，包括：

基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

根据本公开的第二方面，提供了一种模型适配装置，包括：

融合处理模块，用于基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

再适配模块，用于基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例提供的方案，通过基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。即根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开提供的模型适配方法流程示意图；

图2是根据本公开提供的模型示例图；

图3是根据本公开提供的地图融合示例图；

图4是根据本公开提供的地图加载模型流程示例图；

图5本公开提供的模型适配装置的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1示出了本公开实施例提供的一种模型适配方法，如图1所示，包括：

步骤S101，基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

具体地，本公开的技术方案可以应用于AR导航技术领域；具体地，可以应用于室内导航，也可以应用于汽车导航。

具体地，在进行AR导航进行视觉地图的构建和定位时，会涉及如下概念：局部空间、世界空间、观察者空间，对应的有局部坐标、世界坐标、观察者空间坐标。其中，局部坐标是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标；可以将局部坐标变换为世界空间坐标，世界空间坐标是处于一个更大的空间范围，这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放；然后，可以将世界坐标变换为观察空间坐标，使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角度进行观察。

通常，地图的构建是以局部坐标体系构建的，虽然都是以局部坐标体系构建的，但是各个构建的地图所采用的坐标体系并不相同。具体地，第一地图与第二地图可以为构建的两个局部地图，两者所采用的坐标体系并不相同。对于采用不同坐标体系的地图，用来表达同一位置的坐标可能不同，所以第一地图与第二地图无法进行关联，即无法将第一地图与第二地图进行融合，得到一个较大的第三地图。

为解决无法将第一地图与第二地图进行融合的问题，需要找出第一地图与第二地图之间的第一坐标转换关系信息，通过第一坐标转换关系信息将两个不同坐标体系的地图转换为统一坐标体系的地图，即基于第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，从而得到一个更大范围的地图，实现不同坐标体系的地图的关联，进而能够实现后续导航的连续性。

步骤S102，基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

具体地，在进行AR导航时，可以在视觉地图上添加相应的数字模型资源；其中，模型可以是相应的AR数字资源，AR数字资源可以分为2D资源与3D资源。其中，2D资源包含图片、2D动画等；图片的叠加可以将纸质出版物有限的版面信息进行延展，2D动画则可以让平面的图片动起来，更加立体、形象地展示效果，适合用于故事性和画面性较强的出版物，示例性地如卡通绘本、挂历等。3D资源3D资源分为3D模型和3D动画，3D模型是最为人们所熟知的一种AR数字资源，它是三维立体的，可以360度旋转，随意放大缩小，3D动画是带有动画效果的3D模型。示例性地，图2中为一个AR数字资源模型，可以将该模型与相应的地图进行适配。

具体地，在进行模型制作时，通常是在模型坐标体系下进行的，从而需要将模型与地图进行相应的对齐或者适配，才能将模型加载到地图上。对于已经与第一地图和/或第二地图适配好的模型，由于第一地图与第二地图进行融合时进行了相应的坐标转换，所以对于已经适配好的模型也需要进行相应的坐标转换，才能与得到的第三地图进行很好的适配，具体地，可以基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

示例性地，以室内导航为例，室内AR导航可以利用手机等终端设备的图像采集设备(如单目摄像头、双目摄像头)，通过相应的视觉定位与导航技术进行建图和定位，进而通过构建的地图进行导航导航。然而，在室内导航的时候，可能存在构建的地图的坐标体系不同的情况，如在商场的区域A构建构建了地图A，在商场的区域B构建了地图B(其中，地图A与地图B可以是服务器发送到终端设备的，也可以是终端设备通过相应的视觉建图定位算法构建的)，然而，地图A与地图B(即相当于第一地图、第二地图)的坐标体系并不相同，从而地图A与地图B不能够进行关联，加入用户位于商场的A区域，并将要进入商场的B区域，由于A区域的地图A的坐标体系与B区域的地图B的坐标体系并不相同，从而地图A与地图B无法合并，从而导致用户由A区域进入B区域时，无法进行导航，或者出现明显的地图切换、不自然，用户体验较差的问题，以及原本与地图A、地图B适配的模型资源，如何在融合后的地图上进行对齐或适配的问题。本申请的技术方案，可以确定地图A与地图B的坐标转换关系信息，根据坐标转换关系信息，将地图A与地图B的坐标体系进行统一，然后将坐标体系统一后的地图A与地图B进行融合，得到地图C(即第三地图)，然后可以基于坐标转换关系信息，将原本与地图A和/或地图B适配的模型，重新进行转换处理，与地图C进行再适配，从而得到一个更大范围的且模型对齐的第三地图，进而根据该更大范围的且模型对齐的第三地图可以进行导航。

本公开实施例提供的方案，通过基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。即根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述第一坐标转换关系信息的确定包括：

基于迭代就近点算法确定第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息，所述第一坐标转换关系信息包括以下信息中的至少一项：旋转矩阵、位移矩阵。

具体地，可以基于迭代就近点算法(Iterative Closest Point，ICP)算法确定第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息。其中，第一坐标转换关系信息包括以下信息中的至少一项：旋转矩阵、位移矩阵。

ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优适配方法。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换，直到满足正确适配的收敛精度要求。其中，ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中，首先是找到一个可用的变换，适配操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换。ICP算法的目的是要找到待适配点云数据与参考云数据之间的旋转参数R(即对应旋转矩阵)和平移参数T(即对应位移矩阵)，使得两点数据之间满足某种度量准则下的最优匹配。

假设给两个三维点集X1和X2，ICP方法的适配步骤如下：

第一步，计算X2中的每一个点在X1点集中的对应近点；

第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数；

第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集；

第四步，如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的X2继续迭代，直到达到目标函数的要求。

具体地，通过迭代就近点算法，通过相应的处理，可以得到第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息。

对于本申请实施例，解决了第一坐标转换关系信息的确定问题。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述第一地图为基准地图，所述基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，包括：

基于所述第一坐标转换关系信息对所述第二地图的坐标进行坐标转换处理，得到与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标；

基于与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标，将第二地图与第一地图进行融合处理，得到第三地图。

具体地，可以把第一地图作为基准地图，第一坐标转换关系信息可以是将第二地图采用的坐标体系转换为第一地图采用的坐标体系所需要进行的转换；

具体地，可以基于所述第一坐标转换关系信息对所述第二地图的各位置点的坐标进行坐标转换处理，得到与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的各位置点的坐标；然后基于与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的各位置点的坐标，将第二地图与第一地图进行融合处理，得到第三地图，从而实现第一地图与第二地图的拼接，得到一个更大范围的地图。

示例性地，如图3所示，假设有多个地图(地点A三维地图、地点B三维地图、地点C三维地图......)，可以将地图A三维地图作为基准地图(可以认为地点A三维地图与基准地图的转换矩阵为单位矩阵)，然后分别确定各个地图与基准地图的坐标转换关系信息(即地点地点B三维地图、地点C三维地图分别对应的坐标转换关系分别为变换矩阵T1与变换矩阵T2)，然后基于相应的变换矩阵，实现地图的坐标体系的统一化，以及地图之间的融合。

对于本申请实施，解决了不同坐标体系地图的融合问题。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图，包括：

基于所述第一坐标转换关系信息，确定第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息；

基于确定的第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

具体地，如果模型的坐标体系与各对应的地图的坐标体系一样，则可以直接将第一坐标转换关系信息作为模型与第三地图的转换关系，此时的第二坐标转换关系信息与第一坐标转换关系信息相同。然后，可以基于第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息(也即第一坐标转换关系信息)，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

具体地，如果模型的模型坐标系与各对应的地图的坐标系不同，也即是说模型与各对应的地图也需要进行相应的坐标转换，可以基于所述第一坐标转换关系信息，以及与第一地图适配的模型与第一地图的坐标转换关系、与第二地图适配的模型与第二地图的坐标转换关系，确定与第一地图、第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息；然后基于确定的第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

如图4所示，现有技术将模型资源添加到地图的过程包括如下几个步骤：首先，在进行模型制作时，在模型坐标系进行模型的制作，然后将模型通过人工配准的方式添加到相应的局部坐标系地图中(需要将模型坐标系转换为对应地图的局部坐标系)，继而对局部坐标系地图添加的模型进行模型渲染(具体地，可以在想一个的渲染坐标系进行渲染)，或者将添加模型的局部坐标系地图转换为世界坐标系地图后，再进行相应的模型渲染。

具体地，还可以对模型再适配的第三地图上的模型进行模型渲染，从而得到渲染后的模型。其中，模型的渲染也可以在模型与地图适配前进行。

对于本申请实施例，解决了与第一地图、第二地图适配的模型如何与第三地图进行再适配的问题。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该方法还包括：

确定目标终端设备的位姿信息；

基于确定的目标终端设备的位姿信息将所述模型再适配的第三地图调整为观察者视角进行展示。

具体地，可以实时获取目标终端的位姿信息(即位置信息和姿态信息)，基于目标终端设备的位姿信息，将所述模型再适配的第三地图调整为观察者视角进行展示；具体地，可以基于目标终端的位置确定相应展示的区域，然后基于位姿确定该相应展示区域的展示角度，从而以观察者视角展示模型再适配的第三地图，提升了用户的使用体验。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该方法还包括：

确定模型再适配的第三地图与世界坐标体系地图的第三坐标转换关系信息；

基于确定的所述第三坐标转换关系信息对模型再适配的第三地图进行转换处理，得到世界坐标体系下的模型再适配的第三地图。

具体地，模型再适配的第三地图所采用的坐标系为局部坐标系，从而无法实现位置的共享(如A采用的是A的局部坐标系，在进行位置共享时，共享对象B的地图为其自身的局部坐标系，从而B无法确定A共享的位置)，为解决该问题，可以进行相应的坐标转换，将采用局部坐标系的模型再适配的第三度地图，转换为世界坐标体系下的模型再适配的第三地图，进而实现位置共享。

实施例二

本公开实施例提供了一种模型适配装置，如图5所示，包括：

融合处理模块，用于基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合501得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

再适配模块502，用于基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该装置还包括：

第一确定模块，用于基于迭代就近点算法确定第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息，所述第一坐标转换关系信息包括以下信息中的至少一项：旋转矩阵、位移矩阵。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述第一地图为基准地图，所述融合处理模块包括：

转换单元，用于基于所述第一坐标转换关系信息对所述第二地图的坐标进行坐标转换处理，得到与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标；

融合处理单元，用于基于与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标，将第二地图与第一地图进行融合处理，得到第三地图。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述再适配模块包括：

确定单元，用于基于所述第一坐标转换关系信息，确定第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息；

再适配单元，用于基于确定的第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该装置还包括：

第二确定模块，用于确定目标终端设备的位姿信息；

调整模块，用于基于确定的目标终端设备的位姿信息将所述模型再适配的第三地图调整为观察者视角进行展示。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该装置还包括：

第三确定模块，用于确定模型再适配的第三地图与世界坐标体系地图的第三坐标转换关系信息；

转换模块，用于基于确定的所述第三坐标转换关系信息对模型再适配的第三地图进行转换处理，得到世界坐标体系下的模型再适配的第三地图。

对于本申请实施例，其实现的有益效果同上述方法实施例，此处不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的方法。

该电子设备通过基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。即根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的方法。

该可读存储介质通过基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。即根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开的第一方面中所示的方法。

该计算机程序产品通过基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。即根据第一坐标转换关系信息将第一地图与第二地图进行融合，得到第三地图，并根据第一坐标转换关系信息，实现与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，从而实现了不同坐标体系的地图的关联，以及不同坐标体系的地图上的模型资源的适配。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口607也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法模型适配方法。例如，在一些实施例中，方法模型适配方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元607。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法模型适配方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法模型适配方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种模型适配方法，包括：

基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一坐标转换关系信息的确定包括：

基于迭代就近点算法确定第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息，所述第一坐标转换关系信息包括以下信息中的至少一项：旋转矩阵、位移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一地图为基准地图，所述基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，包括：

基于所述第一坐标转换关系信息对所述第二地图的坐标进行坐标转换处理，得到与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标；

基于与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标，将第二地图与第一地图进行融合处理，得到第三地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图，包括：

基于所述第一坐标转换关系信息，确定第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息；

基于确定的第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，该方法还包括：

确定目标终端设备的位姿信息；

基于确定的目标终端设备的位姿信息将所述模型再适配的第三地图调整为观察者视角进行展示。

6.根据权利要求1-4所述的方法，其中，该方法还包括：

确定模型再适配的第三地图与世界坐标体系地图的第三坐标转换关系信息；

基于确定的所述第三坐标转换关系信息对模型再适配的第三地图进行转换处理，得到世界坐标体系下的模型再适配的第三地图。

7.一种模型适配装置，包括：

融合处理模块，用于基于确定的第一坐标转换关系信息，将第一地图与第二地图进行融合处理得到第三地图，所述第一地图与第二地图的坐标体系不同，所述第一坐标转换关系信息用于统一第一地图与第二地图之间的坐标体系；

再适配模块，用于基于所述第一坐标转换关系信息，将与第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行再适配，得到模型再适配的第三地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，该装置还包括：

第一确定模块，用于基于迭代就近点算法确定第一地图与第二地图的第一坐标转换关系信息，所述第一坐标转换关系信息包括以下信息中的至少一项：旋转矩阵、位移矩阵。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一地图为基准地图，所述融合处理模块包括：

转换单元，用于基于所述第一坐标转换关系信息对所述第二地图的坐标进行坐标转换处理，得到与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标；

融合处理单元，用于基于与所述第一地图的坐标体系相同的第二地图的坐标，将第二地图与第一地图进行融合处理，得到第三地图。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述再适配模块包括：

确定单元，用于基于所述第一坐标转换关系信息，确定第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息；

再适配单元，用于基于确定的第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图的第二坐标转换关系信息，将所述第一地图和/或第二地图适配的模型与所述第三地图进行适配，得到模型再适配的第三地图。

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其中，该装置还包括：

第二确定模块，用于确定目标终端设备的位姿信息；

调整模块，用于基于确定的目标终端设备的位姿信息将所述模型再适配的第三地图调整为观察者视角进行展示。

12.根据权利要求7-10所述的装置，其中，该装置还包括：

第三确定模块，用于确定模型再适配的第三地图与世界坐标体系地图的第三坐标转换关系信息；

转换模块，用于基于确定的所述第三坐标转换关系信息对模型再适配的第三地图进行转换处理，得到世界坐标体系下的模型再适配的第三地图。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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