CN113833935A - 管道机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种管道机器人，涉及管道检测、清理装备领域。一种管道机器人包括：安装主体、第一缩放装置、第二缩放装置、多组行走装置和多组越障装置；多组行走装置和多组越障装置分别围绕安装主体的轴线环绕设置于安装主体的周围，第一缩放装置连接行走装置与安装主体，第一缩放装置能够带动行走装置靠近或远离安装主体，第二缩放装置连接越障装置与安装主体，第二缩放装置能够带动越障装置靠近或远离安装主体；在越障装置的驱动作用下，管道机器人能够围绕安装主体的轴线旋转；在行走装置的驱动作用下，管道机器人能够沿安装主体的轴线方向移动。本申请能够解决巡查和爬壁装置外形尺寸大、无法避障等问题。

Description

管道机器人
技术领域
本申请属于管道检测、清理装备技术领域，具体涉及一种管道机器人。
背景技术
随着火力发电机组高参数、大容量、高效率的迅速发展，设备安全问题尤为重要。其中，集箱堵塞或损坏轻则会影响锅炉正常运行，甚至停炉停产，重则造成锅炉缺水，引起爆炸事故。
目前主要通过内窥镜的方式对锅炉集箱进行内部检查，由于炉膛内部空间布局复杂，环境恶劣，不便于人工操作。另外，一些情况下还采用管道巡检和爬壁装置进行检查，然而，管道巡查和爬壁装置的外形尺寸较大，不便于通过人孔进入锅炉集箱内部，且在集箱管道内的运动受限，无法满足清理要求，而且当前管道巡查和爬壁装置在集箱管道内运动过程中，当遇到焊缝、焊渣等障碍物时，无法实现避障。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种管道机器人，能够解决巡查和爬壁装置外形尺寸大、无法避障等问题。
为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
本申请实施例提供了一种管道机器人，该管道机器人包括：安装主体、第一缩放装置、第二缩放装置、多组行走装置和多组越障装置；
多组所述行走装置和多组所述越障装置分别围绕所述安装主体的轴线环绕设置于所述安装主体的周围，所述第一缩放装置连接所述行走装置与所述安装主体，所述第一缩放装置能够带动所述行走装置靠近或远离所述安装主体，所述第二缩放装置连接所述越障装置与所述安装主体，所述第二缩放装置能够带动所述越障装置靠近或远离所述安装主体；其中，
在所述越障装置的驱动作用下，所述管道机器人能够围绕所述安装主体的轴线旋转，在所述行走装置的驱动作用下，所述管道机器人能够沿所述安装主体的轴线方向移动。
本申请实施例中，通过第一缩放装置和第二缩放装置可以使管道机器人的整体尺寸可变，如此，在将管道机器人置入锅炉之前，可以缩小体积，以方便置入，待管道机器人置入锅炉内部后，再次将管道机器人展开，以满足巡检需求。当管道机器人遇到障碍时，可以通过第二缩放装置驱动越障装置贴紧管道内壁，并通过第一缩放装置驱动行走装置脱离管道内壁，在越障装置的驱动作用下，管道机器人整体围绕安装主体的轴线旋转一定的角度，以使行走装置避开障碍物，而后再次使行走装置贴紧管道内壁，并使越障装置脱离管道内壁，通过行走装置驱动管道机器人继续行走，以进行巡检。基于上述设置，本申请实施例中的管道机器人方便使用，且能够避开障碍物，从而提高了锅炉集箱检查的效率，减轻了人工检查的工作强度，降低了锅炉意外事故发生的概率，保证了锅炉集箱检查工作安全、高效地进行。
附图说明
图1为本申请实施例公开的管道机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例公开的行走装置和第一缩放装置的局部示意图；
图3为本申请实施例公开的第一缩放装置的局部示意图；
图4为本申请实施例公开的越障装置和第二缩放装置的局部示意图；
图5为本申请实施例公开的管道机器人的越障的原理示意图。
附图标记说明：
100-安装主体；110-固定盘；
200-第一缩放装置；210-第一连杆；220-第二连杆；230-第一动力机构；231-直线驱动组件；2311-第一动力件；2312-移动件；2313-丝杆；2314-螺母；232-联动组件；2321-第一刚性杆；2322-第二刚性杆；2323-柔性杆；
300-第二缩放装置；310-第三连杆；320-第四连杆；330-第二动力机构；
400-行走装置；410-第一安装架；420-履带式行走机构；
500-越障装置；510-第二安装架；520-第二动力件；530-辊轮；
600-清理装置；610-机械臂；620-机械爪组件；
700-照明灯；
800-牵引装置。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例进行详细地说明。
参考图1至图5，本申请实施例公开了一种管道机器人，所公开的管道机器人包括安装主体100、第一缩放装置200、第二缩放装置300、多组行走装置400和多组越障装置500。
其中，安装主体100为管道机器人的基础安装构件，其用于安装行走装置400和越障装置500等构件。可选地，安装主体100可以是长柱状结构，多组行走装置400和多组越障装置500分别可以安装在安装主体100的周围。
行走装置400为管道机器人的用于使其在管道内行走的构件，在管道机器人行走过程中，行走装置400贴紧在管道的内壁上，并沿着管道的内壁行走。一些实施例中，多组行走装置400分别围绕安装主体100的轴线环绕设置在安装主体100的周围。可选地，行走装置400可以为三组，三组行走装置400均匀地分布在安装主体100的周围，此时相邻两组行走装置400之间相差120°角；当然，行走装置400也可以设置四组，此时相邻的两组行走装置400之间相差90°角。本申请实施例中不限制行走装置400的具体数量和分布形式。
越障装置500为管道机器人的用于使其在管道内避让障碍物的构件，在管道机器人行走过程中，越障装置500脱离管道的内壁，当需要避让障碍物时，越障装置500贴紧管道的内壁，此时行走装置400脱离管道的内壁，从而在越障装置500的驱动作用下，管道机器人可以围绕安装主体100的轴线旋转，使行走装置400偏离障碍物一定角度，以避开障碍物，在管道机器人再次行走时，障碍物不会阻碍管道机器人。
一些实施例中，多组越障装置500围绕安装主体100的轴线环绕设置在安装主体100的周围。可选地，越障装置500可以为三组，三组越障装置500可以均匀地分布在安装主体100的周围，此时相邻两组越障装置500之间相差120°角；当然，越障装置500也可以设置四组，此时相邻的两组越障装置500之间相差90°角。本申请实施例中不限制越障装置500的具体数量和分布形式。
为了实现行走装置400在贴紧管道内壁或脱离管道内壁两种状态之间切换，本申请实施例中，第一缩放装置200连接在行走装置400与安装主体100之间，通过第一缩放装置200可以带动行走装置400靠近或远离安装主体100，从而使行走装置400脱离管道内壁或靠近并贴紧管道内壁。
可以理解的是，在管道机器人行走过程中，第一缩放装置200对行走装置400起到支撑作用，以使行走装置400与管道内壁紧紧贴合，从而在行走装置400的驱动作用下，管道机器人可以沿管道的内壁移动，以实现对管道巡检。当需要避障时，第一缩放装置200带动行走装置400脱离管道内壁，以避免越障装置500带动管道机器人旋转时产生干涉而阻碍管道机器人旋转。
为了实现越障装置500在贴紧管道内壁或脱离管道内壁两种状态之间切换，本申请实施例中，第二缩放装置300连接在越障装置500与安装主体100之间，通过第二缩放装置300可以带动越障装置500靠近或脱离安装主体100，从而使越障装置500脱离管道内壁或靠近并贴紧管道内壁。
可以理解的是，当管道机器人需要避让障碍物时，第二缩放装置300带动越障装置500远离安装主体100，并贴紧在管道内壁上，且第一缩放装置200带动行走装置400靠近安装主体100，以使行走装置400脱离管道内壁。如此，在越障装置500的驱动作用下，管道机器人可以围绕安装主体100的轴线旋转一定角度，以使行走装置400避开障碍物。而后第二缩放装置300带动越障装置500靠近安装主体100，并脱离管道内壁，且第一缩放装置200带动行走装置400再次贴紧管道内壁，以使管道机器人在行走装置400的驱动作用下继续行走，进而实现巡检。
基于上述设置，本申请实施例中，通过第一缩放装置200和第二缩放装置300可以使管道机器人的尺寸可变，在将管道机器人置入锅炉之前，可以缩小体积，以方便置入，待管道机器人置入锅炉内部后，再次展开，以满足巡检需求。当管道机器人遇到障碍物时，可以通过第二缩放装置300驱动越障装置500贴紧管道内壁，并通过第一缩放装置200驱动行走装置400脱离管道内壁，在越障装置500的驱动作用下，管道机器人围绕安装主体100的轴线旋转一定的角度，以使行走装置400偏离障碍物，而后再次使行走装置400贴紧管道内壁，并使越障装置500脱离管道内壁，通过行走装置400驱动管道机器人继续行走，以进行巡检。基于上述设置，本申请实施例中的管道机器人方便使用，且能够避开障碍物，从而提高了锅炉集箱检查的效率，减轻了人工检查的工作强度，降低了锅炉意外事故发生的概率，保证了锅炉集箱检查工作安全、高效地进行。
参考图2，在一些实施例中，第一缩放装置200包括第一连杆210、第二连杆220和第一动力机构230。其中，第一连杆210的两端分别转动连接于行走装置400和安装主体100，第二连杆220的两端分别转动连接于行走装置400和安装主体100，且第一连杆210、行走装置400、第二连杆220和安装主体100共同围成一平行四边形。
可选地，安装主体100上设有相互间隔的铰链座，第一连杆210的一端和第二连杆220的一端分别通过转轴连接在铰链座上，以实现第一连杆210和第二连杆220分别相对于安装主体100转动。与此同时，第一连杆210和第二连杆220的长度相等，且平行设置。第一连杆210的另一端和第二连杆220的另一端分别与行走装置400通过转轴连接，从而可以使第一连杆210和第二连杆220分别相对于行走装置400转动。
由于第一连杆210、行走装置400、第二连杆220和安装主体100共同围成平行四边形，在第一连杆210和第二连杆220分别相对于安装主体100转动时，可以保证行走装置400相对于安装主体100平移而不发生偏转，从而可以实时保证行走装置400与管道内壁的可靠接触，以实现管道机器人在管道内的稳步行走。
为了实现行走装置400靠近或远离安装主体100，本申请实施例中，第一动力机构230与第一连杆210、第二连杆220和行走装置400中的一者连接，在第一动力机构230的驱动作用下，第一连杆210和第二连杆220分别相对于安装主体100转动，行走装置400进行平移，以实现行走装置400靠近或远离安装主体100，也即，使行走装置400贴紧管道内壁或脱离管道内壁。
参考图3，在一些实施例中，第一动力机构230包括直线驱动组件231和联动组件232。其中，直线驱动组件231设置于安装主体100，联动组件232的一端与直线驱动组件231的输出端转动连接，另一端与行走装置400转动连接。如此，直线驱动组件231可以通过联动组件232带动行走装置400相对于安装主体100运动，以实现平移。
在其他实施例中，联动组件232还可以与第一连杆210之间存在连接关系。可选地，在联动组件232上设置弧形槽，第一连杆210上设有连接轴，连接轴设置在弧形槽中，并可以沿弧形槽移动。如此，在直线驱动组件231通过联动组件232带动行走装置400平移的过程中，通过连接轴在弧形槽内移动，使联动组件232与第一连杆210之间可以相对运动，从而避免发生运动干涉。
继续参考图3，在一些实施例中，直线驱动组件231包括第一动力件2311、移动件2312和丝杆2313，其中，移动件2312沿安装主体100的轴线可移动地设置于安装主体100，丝杆2313的一端与第一动力件2311的输出端连接，另一端与安装主体100转动连接，丝杆2313与移动件2312螺纹连接，联动组件232的一端转动连接于移动件2312。可选地，第一动力件2311可以是减速电机，具体包括电机和齿轮减速器，丝杆2313与齿轮减速器传动连接。丝杆2313可以是滚珠丝杆。
基于上述设置，通过第一动力件2311驱动丝杆2313旋转，由丝杆2313旋转带动移动件2312沿安装主体100的轴线方向移动，并由移动件2312将动力和运动传递至联动组件232，最终由联动组件232将动力和运动传递至行走装置400，以实现行走装置400的平移运动。
在其他实施例中，直线驱动组件231还可以是气缸、液压缸、电动缸等结构件，其同样可以驱动移动件2312沿安装主体100的轴线方向移动，从而实现行走装置400的平移运动。本申请实施例中不限制直线驱动组件231的具体形式，只要能够满足直线驱动要求即可。
为保证具有足够大的驱动力，以及保证驱动的稳定性，本申请实施例设置三组丝杆2313，三组丝杆2313均匀设置在安装主体100的周围。当然，还可以设置其他组数，本申请实施例中不限制丝杆2313的组数和分布形式。
为了安装三组丝杆2313，将移动件2312设计为移动盘，该移动盘可移动地套设在安装主体100的外侧，且移动盘沿自身周向设有三个螺母2314，每个螺母2314中螺纹连接有一组丝杆2313，如此，通过三个螺母2314实现了三组丝杆2313与移动盘之间的螺纹连接，从而能够传递更大的驱动力，并使动力传输更加稳定。
为了安装丝杆2313，本申请实施例中的安装主体100还具有固定盘110，该固定盘110位于安装主体100的周侧，并与移动盘相对设置，而三组丝杆2313分别与固定盘110转动连接，从而通过固定盘110实现了三组丝杆2313的一端的安装。
继续参考图3，在一些实施例中，联动组件232包括第一刚性杆2321、第二刚性杆2322和柔性杆2323，其中，第一刚性杆2321与行走装置400(即，第一安装架410)转动连接，第二刚性杆2322与直线驱动组件231的输出端(即，移动件2312)转动连接，柔性杆2323连接第一刚性杆2321和第二刚性杆2322。由于柔性杆2323在受力时可以产生变形，如此，在行走装置400遇到较小的障碍物时，行走装置400可以直接经过障碍物，在经过障碍物的过程中，柔性杆2323会产生变形，从而使行走装置400可以短暂性地脱离管道内壁而经过障碍物，也即，行走装置400施加在管道内壁上的正压力可以通过柔性杆2323实现自适应调整，从而可以保证行走装置400越过障碍物而继续行走。倘若行走装置400无法越过障碍物，可以通过越障装置500使管道机器人旋转一定角度，以使行走装置400避开障碍物，从而实现越障。
参考图2，在一些实施例中，行走装置400包括第一安装架410和履带式行走机构420，其中，履带式行走机构420设置于第一安装架410，且履带式行走机构420中的履带的长度方向与安装主体100的轴线方向平行。
可选地，履带式行走机构420包括主动轮、从动轮和履带，主动轮和从动轮分别转动连接在第一安装架410上，驱动电机与主动轮传动连接，履带连接主动轮和从动轮，并用于与管道内壁接触。如此，在驱动电机的驱动作用下，主动轮带动履带运动，以实现行走。
参考图4，在一些实施例中，第二缩放装置300包括第三连杆310、第四连杆320和第二动力机构330。其中，第三连杆310的一端转动连接于安装主体100，另一端滑动连接于越障装置500(即，第二安装架510)，第四连杆320的一端转动连接于越障装置500(即，第二安装架510)，另一端滑动连接与安装主体100，且第三连杆310与第四连杆320可转动连接。
可以理解的是，第三连杆310和第四连杆320两者呈交叉布置，其可以相对转动，也即，形成叉形结构，在第三连杆310相对于安装主体100转动时，第三连杆310的另一端相对于越障装置500滑动，以避免运动干涉。同样地，在第四连杆320相对于越障装置500转动时，第四连杆320的另一端相对于安装主体100滑动，以避免运动干涉。
为了使越障装置500运动，本申请实施例中，第二动力机构330与第三连杆310及第四连杆320中的至少一者连接，通过第二动力机构330可以驱动第三连杆310与第四连杆320相对转动，从而通过第三连杆310和第四连杆320带动越障装置500靠近或远离安装主体100。
可选地，第二动力机构330可以直线驱动机构，包括气缸、液压缸、电动缸等结构件。另外，可以是第二动力机构330的一端与第三连杆310连接，另一端与安装主体100连接，从而可以将动力和运动传递至第三连杆310，并由第三连杆310带动第四连杆320及越障装置500运动；还可以是第二动力机构330的一端与第四连杆320连接，另一端与安装主体100连接，从而可以将动力和运动传递至第四连杆320，并由第四连杆320带动第三连杆310和越障装置500运动；除此以外，还可以是第二动力机构330的一端与第三连杆310连接，另一端与第四连杆320连接，从而可以同时向第三连杆310和第四连杆320施加驱动力，以实现越障装置500的运动。此处需要说明的是，本申请实施例中不限制第二动力机构330的具体形式以及与其他结构件之间的连接关系，只要能够提供越障装置500运动的动力源，且不发生运动干涉即可。
继续参考图4，为了通过越障装置500驱动管道机器人在管道内旋转，本申请实施例中，越障装置500包括第二安装架510、第二动力件520和辊轮530。其中，第二动力件520设置在第二安装架510上，辊轮530传动连接于第二动力件520，且辊轮530的旋转轴线与安装主体100的轴线平行。如此，第二动力件520可以驱动辊轮530旋转，以通过辊轮530带动管道机器人围绕安装主体100的轴线旋转。
可选地，第二动力件520为双轴步进电机，双轴步进电机的两端分别安装有辊轮530，即，摩擦轮，当辊轮530与管道内壁可靠接触时，双轴步进电机驱动两端的辊轮530旋转，从而实现了管道机器人的旋转，以使行走装置400避开障碍物，进而实现越障。
为了使管道机器人能够在管道内顺利、稳步行走，本申请实施例中的管道机器人包括三组行走装置400，且三组行走装置400沿安装主体100的周向均匀布置，也即，相邻两组行走装置400之间相差120°。如此，可以通过三组行走装置400从不同的角度贴紧管道内壁，从而保证了管道机器人能够在管道内顺利、稳步行走。当然，本申请实施例中不限制行走装置400的具体数量和分布方式。
为了使管道机器人能够在管道内顺利、稳步旋转，本申请实施例中的管道机器人包括三组越障装置500，且三组越障装置500沿安装主体100的周向均匀设置，也即，相邻两组越障装置500之间相差120°。如此，在越障过程中可以通过三组越障装置500从不同角度贴紧管道内壁，从而保证了管道机器人能够在管道内顺利、稳步旋转。当然，本申请实施例中不限制越障装置500的具体数量和分布方式。
参考图1，为了实现对锅炉集箱内的障碍物进行清除，本申请实施例中，管道机器人还包括清理装置600，该清理装置600设置于安装主体100。其中，清理装置600包括机械臂610和机械爪组件620，机械臂610连接机械爪组件620和安装主体100。
可选地，机械臂610可以采用多轴机械臂610，其具有多个自由度，当然，还可以采用固定形状的机械臂610。另外，机械爪组件620可以包括电磁吸附式机械爪或负压吸附式机械爪。本申请实施例中不限制机械臂610及机械爪组件620的具体形式。
基于上述设置，管道内的小型铁屑等异物可以通过电磁吸附式机械爪进行吸附，或通过负压吸附式机械爪进行吸附，并收集；大型异物可以通过机械爪组件620夹取回收。
参考图1，在一些实施例中，管道机器人还包括照明灯700，照明灯700设置于安装主体100沿行进方向的前端部。可选地，照明灯700可以包括多个LED灯。通过照明灯700可以提高管道内的亮度，以方便于对管道内壁的巡检或清理。
在一些实施例中，管道机器人还包括高清摄像机，高清摄像机可以设置在安装主体100沿行进方向的前端部，以采取管道内部信息的。
参考图1，在一些实施例中，管道机器人还包括牵引装置800，该牵引装置800连接于安装主体100沿行进方向的后端部。可选地，牵引装置800可以包括牵引绳索，牵引绳索的一端连接在安装主体100的后端部，另一端固定或与绞盘连接，从而可以有效防止管道机器人坠落。
本申请实施例提供的管道机器人，用于在集箱管道内沿轴向行走，完成管道内部表面检查和管道内异物清理任务。其中，第一缩放装置200与行走装置400连接，用于驱动行走装置400的展开或回收，使得行走装置400可以沿安装主体100的径向移动；当处于展开状态时，行走装置400的履带与管道内壁可靠接触，从而实现管道机器人在管道内的支撑和轴向移动。第二缩放装置300与越障装置500连接，用于驱动越障装置500的展开或回收，使得越障装置500可以沿安装主体100的径向移动；当管道机器人行进过程中遇到障碍物无法继续前进时，第二缩放装置300带动越障装置500展开，使管道机器人围绕安装主体100的轴线转动一定角度，同时配合行走装置400，实现越障功能。
本申请实施例中的管道机器人，初始状态为收缩装置，以最小的直径进入集箱管道内；进入管道内后，第一缩放装置200打开，多个行走装置400撑开，可以沿集箱内壁行走。
当管道机器人在集箱管道内行进过程中遇到比较大的焊缝等异物，行走装置400的履带容易被卡主而无法继续前进时，管道机器人首先会通过柔性杆2323使行走装置400自适应调节履带跟管道内壁的接触压力，尝试跨过障碍物。当上述措施无法使管道机器人越障而继续前进时，通过越障装置500使管道机器人旋转预设角度，从而保证管道机器人继续行走。
参考图5，本申请实施例中的管道机器人越障的具体步骤如下：
S01：展开越障装置500，越障装置500中的辊轮530与管道内壁可靠接触；
S02：收起行走装置400，行走装置400中的履带脱离管道内壁；
S03：启动越障装置500，使辊轮530转动，并带动管道机器人整体围绕轴线旋转预设角度；
S04：展开行走装置400，使行走装置400中的履带与管道内壁可靠接触；
S05：收起越障装置500，使越障装置500中的辊轮530脱离管道内壁；
S06：启动行走装置400，使履带运动，并带动管道机器人行走；
S07：若仍无法行走，则重复上述步骤S01至S06，最终使行走装置400的履带避开管道内壁的障碍物，继续对管道进行巡查。
综上所述，本申请实施例中的管道机器人可以通过第一缩放装置200和第二缩放装置300实现管道机器人尺寸的变化，从而方便于将管道机器人通过人孔置入集箱的管道内；通过越障装置500可以在管道机器人遇到障碍物时实现越障；通过柔性杆2323可以使行走装置400在遇到较小障碍物时可以直接越过障碍物；通过增加牵引装置800，可以防止管道机器人在工作过程中掉落或卡死的风险；通过清理装置600可以对集箱管道内的障碍物进行清理，以保证集箱管道内清洁；通过照明灯700可以提高集箱管道内的光线强度，以便于对管道内壁进行巡检和清理。因此，本申请实施例中的管道机器人在巡检或清理障碍物时，能够提高工作效率，同时减轻了人工检查地工作强度，降低了意外事故发生的概率，保证了锅炉集箱检查清理工作安全、高效地进行。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (12)

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：安装主体(100)、第一缩放装置(200)、第二缩放装置(300)、多组行走装置(400)和多组越障装置(500)；
多组所述行走装置(400)和多组所述越障装置(500)分别围绕所述安装主体(100)的轴线环绕设置于所述安装主体(100)的周围，所述第一缩放装置(200)连接所述行走装置(400)与所述安装主体(100)，所述第一缩放装置(200)能够带动所述行走装置(400)靠近或远离所述安装主体(100)，所述第二缩放装置(300)连接所述越障装置(500)与所述安装主体(100)，所述第二缩放装置(300)能够带动所述越障装置(500)靠近或远离所述安装主体(100)；其中，
在所述越障装置(500)的驱动作用下，所述管道机器人能够围绕所述安装主体(100)的轴线旋转，在所述行走装置(400)的驱动作用下，所述管道机器人能够沿所述安装主体(100)的轴线方向移动。
2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一缩放装置(200)包括第一连杆(210)、第二连杆(220)和第一动力机构(230)；
所述第一连杆(210)的两端分别转动连接于所述行走装置(400)和所述安装主体(100)，所述第二连杆(220)的两端分别转动连接于所述行走装置(400)与所述安装主体(100)，且所述第一连杆(210)、所述行走装置(400)、所述第二连杆(220)和所述安装主体(100)共同围成平行四边形；
所述第一动力机构(230)与所述第一连杆(210)、所述第二连杆(220)和所述行走装置(400)中的一者连接，所述第一动力机构(230)能够驱动所述行走装置(400)靠近或远离所述安装主体(100)。
3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述第一动力机构(230)包括直线驱动组件(231)和联动组件(232)；
所述直线驱动组件(231)设置于所述安装主体(100)，所述联动组件(232)的一端与所述直线驱动组件(231)的输出端转动连接，另一端与所述行走装置(400)转动连接。
4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述直线驱动组件(231)包括第一动力件(2311)、移动件(2312)和丝杆(2313)；
所述移动件(2312)沿所述安装主体(100)的轴线可移动地设置于所述安装主体(100)，所述丝杆(2313)的一端与所述第一动力件(2311)的输出端连接，另一端与所述安装主体(100)转动连接，所述丝杆(2313)与所述移动件(2312)螺纹连接；
所述联动组件(232)的一端转动连接于所述移动件(2312)。
5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述移动件(2312)为移动盘，所述移动盘可移动地套设于所述安装主体(100)外侧，所述移动盘沿自身周向设有三个螺母(2314)，每个所述螺母(2314)中螺纹连接一组所述丝杆(2313)；
所述安装主体(100)具有固定盘(110)，所述固定盘(110)与所述移动盘相对设置，三组所述丝杆(2313)分别与所述固定盘(110)转动连接。
6.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述联动组件(232)包括第一刚性杆(2321)、第二刚性杆(2322)和柔性杆(2323)；
所述第一刚性杆(2321)与所述行走装置(400)转动连接，所述第二刚性杆(2322)与所述直线驱动组件(231)的输出端转动连接，所述柔性杆(2323)连接所述第一刚性杆(2321)与所述第二刚性杆(2322)。
7.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述行走装置(400)包括第一安装架(410)和履带式行走机构(420)；
所述履带式行走机构(420)设置于所述第一安装架(410)，且所述履带式行走机构(420)中的履带的长度方向与所述安装主体(100)的轴线方向平行。
8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第二缩放装置(300)包括第三连杆(310)、第四连杆(320)和第二动力机构(330)；
所述第三连杆(310)的一端转动连接于所述安装主体(100)，另一端滑动连接于所述越障装置(500)，所述第四连杆(320)的一端转动连接于所述越障装置(500)，另一端滑动连接于所述安装主体(100)，所述第三连杆(310)与所述第四连杆(320)可转动连接；
所述第二动力机构(330)与所述第三连杆(310)及所述第四连杆(320)中的至少一者连接，所述第二动力机构(330)能够驱动所述第三连杆(310)与所述第四连杆(320)相对转动，以使所述越障装置(500)靠近或远离所述安装主体(100)。
9.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述越障装置(500)包括第二安装架(510)、第二动力件(520)和辊轮(530)；
所述第二动力件(520)设置于所述第二安装架(510)，所述辊轮(530)传动连接于所述第二动力件(520)，且所述辊轮(530)的旋转轴线与所述安装主体(100)的轴线平行，所述第二动力件(520)能够驱动所述辊轮(530)旋转，以使所述管道机器人围绕所述安装主体(100)的轴线旋转。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括三组行走装置(400)，三组所述行走装置(400)沿所述安装主体(100)的周向均匀布置；
和/或，所述管道机器人包括三组越障装置(500)，三组所述越障装置(500)沿所述安装主体(100)的周向均匀布置。
11.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括设置于所述安装主体(100)的清理装置(600)，所述清理装置(600)包括机械臂(610)和机械爪组件(620)，所述机械臂(610)连接所述机械爪组件(620)和所述安装主体(100)；
所述机械爪组件(620)包括电磁吸附式机械爪或负压吸附式机械爪。
12.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括照明灯(700)，所述照明灯(700)设置于所述安装主体(100)沿行进方向的前端部；
和/或，所述管道机器人还包括牵引装置(800)，所述牵引装置(800)连接于所述安装主体(100)沿行进方向的后端部。
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