CN113824516B - 一种视频的接收方法、视频接收设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于视频传输技术领域，提供了一种视频的接收方法、视频接收设备及可读存储介质，其中，该接收方法包括：获取目标飞行器的位置信息，该位置信息指示目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；基于位置信息，预测目标飞行器在目标时刻所处的目标位置；触发定向天线向目标位置转动，以使定向天线在目标时刻到达或之前指向目标位置，以接收目标飞行器在目标时刻发送的实时视频信息；本申请通过调整定向天线的位置，使用定向天线可以接收目标飞行器发送的实时视频信息，保证了目标飞行器采集的视频信息的实效性。
Description
技术领域
本申请属于视频传输技术领域，尤其涉及一种视频的接收方法、视频接收设备及可读存储介质。
背景技术
在人类无法到达区域或有危险的区域，例如火灾现场，想要获得区域内的情况多采用飞行器采集区域内的视频，通过飞行器采集的区域内的视频了解区域内的详细情况。
目前飞行器执行任务时由于树木、建筑物等的遮挡，接收端不能及时接收到飞行器采集到的视频或只能接收到少量视频。目前获取飞行器采集的视频的方法多是等待飞行器返回指挥中心后，从飞行器的存储装置中获取飞行器采集的完整视频。由于无法实时获取飞行器采集的视频，在一定程度上降低了飞行器采集的视频的使用价值。
发明内容
本申请实施例提供了一种视频的接收方法、视频接收设备及可读存储介质，可以解决目前无法实时获取飞行器传输的视频信息的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种视频的接收方法，应用于设置有定向天线的视频接收设备，所述接收方法包括：获取目标飞行器的位置信息，其中，所述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，所述位置信息指示所述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；
基于所述位置信息预测目标位置，其中，所述目标位置为所述目标飞行器在目标时刻所处的位置；
触发所述定向天线向所述目标位置转动，以使所述定向天线在所述目标时刻到达或之前对准所述目标位置，以接收所述目标飞行器在所述目标时刻发送的实时视频信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种视频接收设备，包括：定向天线和控制器，其中，所述控制器包括：
位置获取模块，用于获取目标飞行器的位置信息，其中，所述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，所述位置信息指示所述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；
计算模块，用于基于所述位置信息预测目标位置，其中，所述目标位置为所述目标飞行器在目标时刻所处的位置；
视频接收模块，用于触发所述定向天线向所述目标位置转动，以使所述定向天线在所述目标时刻到达或之前对准所述目标位置，以接收所述目标飞行器在所述目标时刻发送的实时视频信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种视频接收设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的视频的接收方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的视频的接收方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的视频的接收方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请首先获取目标飞行器在至少两个时刻的位置信息，然后基于位置信息预测目标飞行器在目标时刻的目标位置，最后触发定向天线向目标位置转动，以使定向天线在目标时刻到达或之前对准或指向目标位置，以接收目标飞行器在目标时刻发送的实时视频信息；相较于现有技术使用全向天线无法接收目标飞行器发送的实时视频信息，本申请通过调整定向天线的位置，并使用定向天线可以接收目标飞行器发送的实时视频信息，保证了目标飞行器采集的视频信息的实效性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的视频的接收方法的应用场景示意图；
图2是本申请一实施例提供的视频的接收方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的定向天线系统的结构示意图；
图4是本申请一实施例提供的基于目标位置获得转动信息的方法的流程示意图；
图5是本申请另一实施例提供的基于目标位置获得转动信息的方法的流程示意图；
图6是本申请另一实施例提供的盲扫方法的流程示意图；
图7是本申请一实施例提供的视频接收设备中控制器的结构示意图；
图8是本申请一实施例提供的视频接收设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1为本申请实施例提供的视频的接收方法的应用场景示意图，上述视频的接收方法可以用于获取目标飞行器采集的实时视频信息。其中，目标飞行器10用于采集目标区域的实时视频信息，视频接收设备20用于通过调整视频接收设备20上的定向天线30的位置，使用定向天线30接收目标飞行器10发送的实时视频信息。
以下结合图1对本申请实施例的视频的接收方法进行详细说明。
图2示出了本申请提供的视频的接收方法的示意性流程图，参照图2，该方法应用于设置有定向天线的视频接收设备，该方法的详述如下：
S101，获取目标飞行器的位置信息，其中，上述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，上述位置信息指示上述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置。
在本实时例中，目标飞行器为可以采集视频的设备，例如，无人机、搭载有视频采集器的飞机等。目标飞行器通过在目标区域飞行实时采集目标区域的实时视频信息。目标区域为目标飞行器需要采集视频的区域。目标区域可以根据需要进行设置。
在本实施例中，由于目标飞行器在不断移动，在不同的时刻目标飞行器所处的位置可能不同，因此，可以获得目标飞行器在不同时刻的位置信息。
在本实施例中，位置信息可以包括当前时刻目标飞行器的位置和历史时刻目标飞行器的位置。
在一种可能的实现方式中，步骤S101的实现过程可以包括：
通过上述视频接收设备上的全向天线接收上述目标飞行器当前时刻发送的第一位置。获取上述视频接收设备上的全向天线接收的上述目标飞行器在历史时刻发送的第二位置。
在本实施例中，视频接收设备在获取到当前时刻目标飞行的位置信息后，将当前时刻目标飞行器的位置信息进行存储，随着时间的推移，当前时刻发生变化，将现在的时间作为当前时刻，现在的时间之前的时刻作为历史时刻。因此，在获取目标飞行器的位置信息时，既可以包括当前时刻获取的目标飞行器的位置信息，还可以包括已经存储的历史时刻目标飞行器的位置信息。
具体的，当前时刻目标飞行器的位置信息可以通过目标飞行器发送的位置获得，历史时刻目标飞行器的位置信息可以从存储装置中获得，存储装置可以是设置在视频接收设备中的装置，还可以是设置在视频接收设备外的装置。
在本实施例中，位置信息可以包括目标飞行器的位置和目标飞行器在该位置时的时间。目标飞行器的位置可以包括目标飞行器所处的经度、纬度和高度。
在本实施例中，目标飞行器上可以设置至少两个全向天线，一个全向天线用于向视频接收设备发送当前时刻的位置信息。一个全向天线用于向视频接收设备发送实时视频信息。
在本实施例中，视频接收设备可以是固定在某一位置的设备。视频接收设备上可以设有全向天线，该全向天线用于接收目标飞行器发送的位置信息。视频接收设备上还可以设有定向天线，定向天线用于接收目标飞行器发送的实时视频信息。
S102，基于上述位置信息预测目标位置，其中，上述目标位置为上述目标飞行器在目标时刻所处的位置。
可选的，可以通过至少两个时刻目标飞行器的位置绘制时间与位置的关系图，利用时间与位置的关系图预测当前时刻之后的目标时刻目标飞行器的位置。
在本实施例中，目标时刻为当前时刻之后的时刻。例如，当前时刻为5点10分，目标时刻可以为5点11分。
S103，触发上述定向天线向目标位置转动，以使定向天线在目标时刻到达或之前对准目标位置，以接收目标飞行器在目标时刻发送的实时视频信息
在本实施例中，目标位置为定向天线需要指向的位置，在获得目标位置之后，可以调整定向天线的位置以使得在到达目标时刻之前或者正好到达目标时刻时，定向天线指向或对准目标位置，以便于在目标时刻通过定向天线可以接收到目标飞行器发送的在目标时刻采集的实时视频信息，已达到实时接收视频信息的目的。
在本实施例中，视频接收设备包括定向天线系统，如图3所示的定向天线系统的示意图。定向天线系统采用L波段通信，L波段通信的定向天线具有高增益、底轮廓、满足室外使用、跟踪效果优越、跟踪稳定的特定。
定向天线系统可以包括定向天线30、天馈模块和伺服模块，其中，定向天线30系统采用L波段通信，L波段通信的定向天线具有高增益、底轮廓、满足室外使用、跟踪效果优越、跟踪稳定的特定。定向天线30可以为F450L天线。天馈模块包括单路旋转关节40和射频处理单元50，单路旋转关节40分别与射频处理单元50和定向天线30相连。定向天线30安装在转台上。单路旋转关节40用于在电机齿轮传动时调节定向天线30的位置。射频处理单元50包括信号下变频器和基带信号处理器。射频处理单元50用于对射频信号进行处理。
伺服模块包括电源、GPS天线60、方位电机、俯仰电机、方位感应开关、俯仰感应开关、主控单元100、电子罗盘80、倾角仪90和数据滑环70。电源分别与倾角仪90相连，电源通过数据滑环70与主控单元100相连。
GPS天线60、方位电机单元、俯仰电机单元、方位感应开关、俯仰感应开关、数据滑环70分别和主控单元100相连。GPS天线60用于设备的当前设备位置。电子罗盘80、倾角仪90分别与数据滑环70相连，电子罗盘80和倾角仪90均是通过RS232与主控单元100进行通信的。主控单元100还与射频处理单元50相连。射频处理单元50与主控单元100通过RS422协议进行通信。射频处理单元50接收定向天线30发送的实时视频信息，将实时视频信息转换成视频信号，射频处理单元还用于根据实时视频信息得到自动增益控制值，并向主控单元发送自动增益控制值。主控单元100包括主控芯片，主控芯片为STM32F103RET6芯片。方位电机单元包括方位电机和第一驱动器，方位电机与第一驱动器相连，第一驱动器与主控单元100相连。俯仰电机单元包括俯仰电机和第二驱动器，俯仰电机与第二驱动器相连，第二驱动器与主控单元100相连。电子罗盘80用于测量视频接收设备的航向角，也就是用于测试视频接收设备正前方与正北方的夹角，视频接收设备的正前方与定向天线的正前方一致，其中，视频接收设备的正前方可以根据需要进行设置。倾角仪90用于测量视频接收设备的姿态信息，也就是测试视频接收设备与水平面的夹角，例如，视频接收设备处于有坡度的位置上时，用倾角仪测量视频接收设备的姿态。
需要说明的是，在定向天线系统上电后，系统首先进行自检，检查系统本身是否存在问题，例如，是否通电正常，信号传输是否正常。
本申请实施例中，本申请首先获取目标飞行器在至少两个时刻的位置信息，然后基于位置信息预测目标飞行器在目标时刻的目标位置，最后触发定向天线向目标位置转动，以使定向天线在目标时刻到达或之前对准目标位置，以接收目标飞行器在目标时刻发送的实时视频信息；相较于现有技术使用全向天线无法接收目标飞行器发送的实时视频信息，本申请通过调整定向天线的位置，并使用定向天线可以接收目标飞行器发送的实时视频信息，保证了目标飞行器采集的视频信息的实效性。本申请采用定向天线接收实时视频信息解决了传统全向天线带宽小不能传递视频信息，以及全向天线传输信号的距离过短的问题。定向天线有较大的带宽和较远的信号传输能力，可以保证视频信息的快速接收。
在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：
基于位置信息，利用自回归模型预测目标位置。
在本实施例中，位置信息可以包括当前时刻的位置信息和历史时刻的位置信息，其中，历史时刻可以包括多个，例如，当前时刻为6点10分，历史时刻可以分别为6点9分50秒、6点9分40秒等。
在本实施例中，基于不同时刻目标飞行器所处于的不同位置，利用自回归模型在当前时刻可以推算出目标时刻飞行器在目标时刻的目标位置。
具体的，自回归模型(Autoregressive model-AR模型)是一种线性随机模型，由p个观测值预测下一时刻的值。在本申请中p个观测值为获取的目标飞行器的多个位置信息。
AR模型：x(k)＝a1x(k-1)+a2x(k-2)+…+apx(k-p)+ζ(k)，其中，时间序列数据{x(k)，k＝1，2，…，N}为不同时刻的位置信息，N为位置信息的个数，{aj，j＝1，2，…，p}是模型中的系数，p为模型的阶数；{ζ(k)，k＝1，2，…，N}为测量误差序列，通常可以假定为零均值，方差为ζ2的白噪声序列。此式可解释为：在均方误差最小准则下，组合系数{aj，j＝1，2，…，p}的选择应使预测误差ζ(k)的均方值最小。
若给出如下定义：
Y＝[x(p+1) x(p+2) … x(N-1) x(N)]T
a＝[a1 a2 … ap-1 ap]T
ζ＝[ζ(p+1) ζ(p+2) … ζ(N-1) ζ(N)]T
则式(1)可写成下式：
Y＝Xa+ζ
当阶数p固定时，用最小二乘法估计模型系数。设是a的某一估计，则估计的目标函数为J＝(Y-Xa)T(Y-Xa)。要使得目标函数J取最小值，则/>为：
据此，预测误差项为其方差项为：
根据BIC定阶准则：
先设最大阶数为M，阶数p＝1，2，…，M，按该顺序依次计算出对应的BIC(p)，比较各BIC(p)值的大小，最小值所对应的即为AR模型的最优阶数。
至此可确定AR模型的系数和阶数，可进行未来第k+l秒时的数据预测：
其中，为第k+l时的预测值，l为预测步数，代入相应数值即可得逐步预测目标位置，也就是目标位置。
在本实施例中，目标位置包括目标飞行器的经度、纬度和高度。
如图4所示，在一种可能的实现方式中，步骤S103的实现过程还可以包括：
S1031，基于上述目标位置，确定定向天线的转动信息。
在本实施例中，转动信息可以包括定向天线应该转动的角度和方向。转动信息指定向天线从当前所处的位置转动并指向目标位置所需转动的角度和方向。
S1032，触发定向天线基于转动信息转动。
本申请实施例中，预测出目标时刻目标飞行器的目标位置后，需要调整定向天线，使定向天线指向目标位置，具体的，可以通过目标位置计算定向天线的转动信息，进而使定向天线基于转动信息转动，达到精准控制定向天线指向目标位置的目的。
如图5所示，在一种可能的实现方式中，步骤S1031的实现过程还可以包括：
S10311，基于目标位置和视频接收设备的当前设备位置，获得定向天线在目标时刻的角度位置。
在本实施例中，当前设备位置包括视频接收设备的经度、纬度和高度。当前设备位置可以通过GPS获得。
在本实施例中，定向天线在目标时刻的角度位置包括定向天线的方位角和俯仰角。
具体的，基于方位角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的方位角，其中，Az为方位角，X1为所述当前设备位置中的经度，X2为所述目标位置中的经度，Y1为所述当前设备位置中的纬度，Y2为所述目标位置中的纬度；
基于俯仰角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的俯仰角，其中，Hi为俯仰角。
S10312，基于角度位置和当前时刻定向天线的角度信息，确定定向天线的转动信息。
在本实施例中，当前时刻定向天线的角度信息可以包括当前时刻定向天线的方位角和俯仰角。由于定向天线设置在转台上，因此转台相对于初始位置的角度即为当前时刻定向天线的角度信息。转动信息包括方位角转动信息和俯仰角转动信息。
计算角度位置中的方位角与角度信息中的方位角的第一差值，本申请中第一差值为方位角转动信息。计算角度位置中的俯仰角与角度信息中的俯仰角的第二差值，本申请中第二差值为俯仰角转动信息。将第一差值和第二差值作为转动信息。
具体的，在设有电子罗盘和倾角仪时，定向天线的转动信息还可以根据电子罗盘的航向角和倾角仪测量的视频接收设备的姿态信息确定。
根据电子罗盘的航向角可以确定定向天线的正前方与正北方的夹角。利用倾角仪获得的视频接收设备的姿态信息，视频接收设备的姿态信息反映视频接收设备相对于水平面的夹角。由于定向天线设置在转台上，转台设置在视频接收设备上，视频接收设备的坐标系与转台的坐标系相同，因此转台在当前时刻的与水平面的夹角为定向天线在当前时刻与水平面的夹角。进一步的，本申请中方位角转动信息还可以为第一差值减电子罗盘测得的航向角得到的第三差值。本申请中俯仰角转动信息还可以为第二差值减倾角仪测得的姿态信息得到的第四差值。将第三差值和第四差值作为转动信息。
得到转动信息后可以通过主控单元控制方位电机和俯仰电机转动对应的角度以使得定向天线到达角度位置。本申请实施例中，利用自回归模型预测目标飞行器在目标时刻的目标位置，然后利用目标位置可以预测定向天线在目标时刻到达目标位置需要转动的转动信息，使定向天线在目标时刻之前提前达到预测位置，减少了视频接收的延迟。如果按照当前时刻目标飞行器的实时位置，在当前时刻直接测算定向天线的当前时刻的位置，由于测算定向天的位置和定向天线转动到测算的位置均需要经过一段时间，因此，当定向天线转动到测算的位置后接收到的目标飞行器发送的实时视频信息已经不是测算该位置时目标飞行器采集的视频信息，接收到的是目标飞行器刚刚采集的视频信息，测算该位置时目标飞行器采集的视频将接收不到，影响视频的实时接收。本申请通过预测定向天线在目标时刻的位置达到实时接收目标飞行器采集的实时视频信息的效果。
在一个可能的实现方式中，如果根据转动信息，定向天线接收到实时视频信息，定向天线系统中的射频处理模块中的自动增益控制值(Automatic Gain Control-AGC)在门限电平以上，则说明定向天线锁定目标。如果根据转动信息，定向天线接收不到实时视频信息，定向天线系统中的射频处理模块中的AGC值在小于或等于门限电平，则说明定向天线失锁，需要重新调整定向天线的位置。而根据转动信息，定向天线接收不到实时视频信息的原因可能是视频接收设备所在位置存在干扰磁场，干扰磁场使得电子罗盘的航向角出现偏差，如果转动信息根据航向角确定，因此由于航向角出现偏差导致通过电子罗盘的航向角确定的转动信息不准确，因此在目标时刻接收不到实时视频信息。
如图6所示，在一种可能的实现方式中，上述方法还可以包括：
S201，若通过定向天线在目标时刻未接收到实时视频信息，触发定向天线在预设范围内转动。
在本实施例中，如果接收不是实时视频信息，可以启动盲扫进程。具体的，可以向定向天线发送盲扫指令，盲扫指令用于指示定向天线在预设范围内转动。预设范围可以根据需要进行设备，例如360度等。
S202，基于定向天线在预设范围内转动时的自动增益控制值，得到定向天线所应处于的目标角度。
在本实施例中，定向天线每转到一个角度，可以得到一个AGC值。根据定向天线在预设范围内转动得到的AGC值可以得到目标角度。
具体的，步骤S202的实现过程可以包括：
S2021，获取上述定向天线转动至各个角度时的自动增益控制值。
S2022，将上述自动增益控制值中的最大值对应的角度作为定向天线的目标角度。
作为举例，如果定向天线在预设范围内转动时分别得到的AGC值为2、3和4。4为最大值，则将4对应的定向天线的角度作为目标角度。
可选的，在获得目标角度后，还可以根据目标角度反向标定出该位置的航向角。
S203，控制定向天线转动至目标角度，以接收目标飞行器发送的实时视频信息。
在本实施例中，在盲扫过程中，还可以不断获取电子罗盘采集的航向角。通过比较电子罗盘采集的航向角与通过目标角度计算得到的航向角，确定干扰磁场是否消失。
计算电子罗盘采集的航向角与通过目标角度计算得到的航向角的角度差值，如果角度差值小于预设值，则确定干扰磁场消失，可以跳出盲扫进程，继续使用转动信息调整定向天线的位置。如果角度差值大于或等于预设值，则确定干扰磁场没有消失，继续盲扫进程，通过盲扫确定定向天线的位置。
本申请实施例中，在根据转动信息接收不到实时视频信息时，可以通过盲扫的方法继续调整定向天线的位置，使得定向天线可以继续接收实时视频信息。本申请方法在由磁场干扰时也不会停止对实时视频信息的接收，保证了目标飞行器采集的实时视频信息的接收数量。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例上述的视频的接收方法，本申请实施例提供的视频接收设备，该视频接收设备包括定向天线和控制器，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图7，该控制器300可以包括：位置获取模块310、计算模块320和视频接收模块330。
其中，位置获取模块310，用于获取目标飞行器的位置信息，其中，所述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，所述位置信息指示所述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；
计算模块320，用于基于所述位置信息预测目标位置，其中，所述目标位置为所述目标飞行器在目标时刻所处的位置；
视频接收模块330，用于触发所述定向天线向所述目标位置转动，以使所述定向天线在所述目标时刻到达或之前指向所述目标位置，以接收所述目标飞行器在所述目标时刻发送的实时视频信息。
在一种可能的实现方式中，计算模块320具体可以包括：
位置确定单元，用于基于所述位置信息，利用自回归模型预测所述目标位置。
在一种可能的实现方式中，视频接收模块330具体可以包括：
转动信息获得单元，用于基于所述目标位置，确定所述定向天线的转动信息；
转动控制单元，用于触发所述定向天线基于所述转动信息转动。
在一种可能的实现方式中，转动信息获得单元具体可以用于：
基于所述目标位置和所述视频接收设备的当前设备位置，获得所述定向天线在所述目标时刻的角度位置；
基于所述角度位置和当前时刻所述定向天线的角度信息，确定所述定向天线的转动信息。
在一种可能的实现方式中，角度位置包括方位角和俯仰角，转动信息获得单元具体还可以用于：
基于方位角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的方位角，其中，Az为方位角，X1为所述当前设备位置中的经度，X2为所述目标位置中的经度，Y1为所述当前设备位置中的纬度，Y2为所述目标位置中的纬度；
基于俯仰角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的俯仰角，其中，Hi为俯仰角。
在一种可能的实现方式中，上述控制器300还可以包括：
指令发送模块，用于若在上述目标时刻未接收到上述实时视频信息，触发上述定向天线在预设范围内转动；
目标角度获得模块，用于基于上述定向天线在预设范围内转动时的自动增益控制值，得到上述定向天线所应处于的目标角度；
视频信息接收模块，用于控制所述定向天线转动至所述目标角度，以接收所述目标飞行器发送的实时视频信息。
在一种可能的实现方式中，目标角度获得模块具体可以用于：
获取上述定向天线转动至各个角度时的自动增益控制值；
将上述自动增益控制值中的最大值对应的角度作为上述定向天线的目标角度。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图8，该视频接收设备400可以包括：至少一个处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述至少一个处理器410上运行的计算机程序，所述处理器410执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S103。或者，处理器410执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块310至330的功能。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器420中，并由处理器410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备400中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器420可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器420用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例提供的视频的接收方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述视频的接收方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述视频的接收方法各个实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种视频的接收方法，其特征在于，应用于设置有定向天线的视频接收设备，所述接收方法包括：
获取目标飞行器的位置信息，其中，所述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，所述位置信息指示所述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；
基于所述位置信息预测目标位置，其中，所述目标位置为所述目标飞行器在目标时刻所处的位置；
触发所述定向天线向所述目标位置转动，以使所述定向天线在所述目标时刻到达或之前指向所述目标位置，以接收所述目标飞行器在所述目标时刻发送的实时视频信息；
所述触发所述定向天线向所述目标位置转动，包括：
基于所述目标位置，确定所述定向天线的转动信息；
触发所述定向天线基于所述转动信息转动；
所述基于所述目标位置，确定所述定向天线的转动信息，包括：
基于所述目标位置和所述视频接收设备的当前设备位置，获得所述定向天线在所述目标时刻的角度位置；
基于所述角度位置和当前时刻所述定向天线的角度信息，确定所述定向天线的转动信息；
所述角度位置包括方位角和俯仰角，所述基于所述目标位置和所述视频接收设备的当前设备位置，获得所述定向天线在所述目标时刻的角度位置，包括：
基于方位角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的方位角，其中，Az为方位角，X1为所述当前设备位置中的经度，X2为所述目标位置中的经度，Y1为所述当前设备位置中的纬度，Y2为所述目标位置中的纬度；
基于俯仰角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的俯仰角，其中，Hi为俯仰角。
2.如权利要求1所述的视频的接收方法，其特征在于，所述基于所述位置信息预测目标位置，包括：
基于所述位置信息，利用自回归模型预测所述目标位置。
3.如权利要求1或2所述的视频的接收方法，其特征在于，所述触发所述定向天线向所述目标位置转动之后，包括：
若在所述目标时刻未接收到所述实时视频信息，则触发所述定向天线在预设范围内转动；
基于所述定向天线在预设范围内转动时的自动增益控制值，得到所述定向天线所应处于的目标角度；
控制所述定向天线转动至所述目标角度，以接收所述目标飞行器发送的实时视频信息。
4.如权利要求3所述的视频的接收方法，其特征在于，所述基于所述定向天线在预设范围内转动时的自动增益控制值，得到所述定向天线所应处于的目标角度，包括：
获取所述定向天线转动至各个角度时的自动增益控制值；
将所述自动增益控制值中的最大值对应的角度作为所述定向天线的目标角度。
5.一种视频接收设备，其特征在于，包括：定向天线和控制器，其中，所述控制器包括：
位置获取模块，用于获取目标飞行器的位置信息，其中，所述目标飞行器用于采集目标区域的实时视频信息，所述位置信息指示所述目标飞行器在至少两个时刻所处的位置；
计算模块，用于基于所述位置信息，预测目标位置，其中，所述目标位置为所述目标飞行器在目标时刻所处的位置；
视频接收模块，用于触发所述定向天线向所述目标位置转动，以使所述定向天线在所述目标时刻到达或之前对准所述目标位置，以接收所述目标飞行器在所述目标时刻发送的实时视频信息；
视频接收模块具体包括：
转动信息获得单元，用于基于所述目标位置，确定所述定向天线的转动信息；
转动控制单元，用于触发所述定向天线基于所述转动信息转动;
所述转动信息获得单元具体用于：基于所述目标位置和所述视频接收设备的当前设备位置，获得所述定向天线在所述目标时刻的角度位置；基于所述角度位置和当前时刻所述定向天线的角度信息，确定所述定向天线的转动信息;
所述角度位置包括方位角和俯仰角，所述转动信息获得单元具体还用于：
基于方位角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的方位角，其中，Az为方位角，X1为所述当前设备位置中的经度，X2为所述目标位置中的经度，Y1为所述当前设备位置中的纬度，Y2为所述目标位置中的纬度；
基于俯仰角计算模型获得所述定向天线在所述目标时刻的俯仰角，其中，Hi为俯仰角。
6.一种视频接收设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的视频的接收方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的视频的接收方法。
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